Манипулятор с ручным управлением

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК ЯО 1315288 А 1(51)4 В 25,т 1/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, аименно к манипуляторам с ручным управлением, применяемым при обслуживании металлорежущих станков, прессов и др. машин, Целью изобретенияявляется очувствление массы перемещаемого манипулятором груза. Манипулятор содержит стрелу 6, выполненнуюв виде пантографа с противовесом 8 игрузовым блоком 10, гидравлическийпривод вертикального перемещения стрелы с силовым цилиндром 19, рукоятку11 и распределитель 12 управления.Клапан разгрузки 16 насоса 14 электрически связан с датчиком 27, взаимодействующим с одним из торцов золитехническии инстиВеликой Октябрьской революции и Киевсриментальный завод оборудования социалистическо кий опытно-эксп технологическог(088. 8)свидетельВ 25 Д 1/О ство СССРО, 1980.ипулятор соматическоймашинострое 1981,и др. М ием и а учнымалан ровкои груза для зор, М.; НИИмаш,рис.6,ния: с. 1 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ЮЩЩ 111315288лотника распределителя 12. Распреде- при нейтральном положении распределитель 12 снабжен двумя дополнитель- лителя 12, а рабочие полости этихными силовыми цилиндрами 21, 22 одно- цилиндров через дроссели 28,29 соестороннего действия, взаимодействую- динены с выходной гидролинией расщими штоками с торцами золотника пределителя 12 и рабочей полостьюэтого распределителя. Поршни этих силового цилиндра 19. 1 з.п.ф-лы,цилиндров упираются в крышки 25, 26 1 ил, 1Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именнок манипуляторам с ручным управлением,применяемым при. обслуживании металлорежущих станков, прессов и др. машин.Целью изобретения является очувствление массы перемещаемого манипулятора груза за счет обеспечения гидравлической связи полости силовогоцилиндра привода манипулятора с дополнительными силовыми цилиндрами,кинематически связанными с рукояткойуправления.На чертеже представлена конструктивная схема манипулятора,Манипулятор состоит из свободновращающейся на стойке 1 колонны 2,корпуса 3, направляющих 4 и 5 горизонтального и вертикального перемещений, стрелы 6 с осью 7 качания,выполненной в виде пантографа с противовесом 8, тяги 9, соединенной сгрузовым блоком, 10, рукоятки 11,связанной с. распределителем 12 гидропривода.Гидравлический привод содержитгидробак 13 насоса 14 с приводнымэлектродвигателем 15, клапан 16 разгрузки, состоящий из предохранительного клапана и двухпозиционного распределителя с электрическим управлением, двухпозиционный двухлинейныйраспределитель 17 с электромагнитом18, силовой цилиндр 19 одностороннего действия, регулируемый дроссель20, соединяющий рабочую полость силового цилиндра 19 с баком 13. Распределитель 17 установлен в гидролинии распределитель 12 - рабочая по.лость силового цилиндра 19.Распределитель 12 снабжен дополнительньпчи силовыми цилиндрами 21 2и 22 одностороннего действия, штокикоторых взаимодействуют с торцамизолотника этого распределителя, атакже пружинами 23 и 24, стремящими ся установить золотник распределителя в нейтральное положение, при .котором .поршни цилиндров 21 и 22 упираются в крышки 25 и 26 С одним изторцов золотника распределителя 12взаимодействует электрический датчик27, который замыкает свои контактытолько при нижней по схеме позициираспределителя. Рабочие полости цилиндров 21 и 22 через .дроссели 28 и29 соединены с выходной гидролинией30 распределителя 12 и рабочей полостью силового цилиндра 19.Распределитель 12 имеет ручноеуправление при помощи рукоятки 11.Датчик 27 электрически связан с клапаном 16 разгрузки, а электродвигатель 15 - с электромагнитом 18 двухпозиционного распределителя 17. Грузовой блок 10 снабжен крюком 3 1, Принормальной работе манипулятора дроссель 20 закрыт.Манипулятор работает следующимобразом.Нажимая на кнопку "Пуск" (не показана) оператор подает питание кприводному электродвигателю 15 иэлектромагниту 18, благодаря чемураспределитель 17 устанавливается внижнюю по схеме позицию. Так как при 35 нейтральном положении распределителя 12 контакты датчика 27 разомкнуты,клапан 16 разгрузки разгружает гидросистему и насос 14 перекачивает рабочую жидкость под низким давлениеМ фо обратно в бак 13.Оператор закрепляет груз на крюке31 для подъема его вверх, поднимаетвверх рукоятку 11 управления привоВ случае внезапного отключения напряжения в сети электродвигатель 15 останавливается, электромагнит 18 обесточивается и распределитель 17 устанавливается в верхнюю по схеме позицию, запирая рабочую жидкость в силовом цилиндре 19. Для опускания груза в этом случае оператор приоткрывает дроссель 20 и под действием массы груз опускается вниз, выдавливая рабочую жидкость из цилиндра 19 через дроссель 20 в бак 13. Манипулятор с ручным управлением, содержащий поворотную колонну с шарнирно установленной на ней сбалансированной стрелой, выполненной в виде пантографа с грузовым блоком, привод вертикального перемещения стрелы в виде силового цилиндра одностороннего действия и системы управления, имеющей дроссель, распределитель с рукояткой, установленный в грузовом блоке и гидравлически связанный с полостью силового цилиндна грузовом блоке с возможностью контактного взаимодействия их штоков с торцами золотника распределителя в его крайних положениях.2. Манипулятор по п.1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что система управления снабжена датчиком, размещенным на грузовом блоке с возможностью взаимодействия с золотником распределителя и электрически связанным с клапаном давления с возможностью управления источником давления. ВНИИПИ Заказ 2257/16 Тираж 953 Подписное Производств.-полиграф . пред-е, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 3 1315288 4 дом вертикального перемещения, При и 29 обеспечивают плавность работы этом распределитель 12 устанавлива- распределителя 12, а следовательно, ется в нижнюю по схеме позицию, а манипулятора в целом. контакты датчика 27 замыкаются, отключая разгрузку гидросистемы.Рабочая жидкость из бака 13 насосом 14 через открытые распределители12 и 17 подается в рабочую полостьсилового цилиндра 19 и осуществляется подъем груза. Положением рукоятки 1011 можно регулировать скорость подъема груза. Чем больше рукоятка 11 отклонится вверх или вниз от нейтрального положения золотника распределителя 12, тем больше скорость подъема 15груза или опускания. Для остановкигруза оператор устанавливает рукоятку 11 в нейтральное положение или. Формула изобретения опускает ее. В последнем случае внейтральное положение рукоятка устанавливается за счет пружины 23 и давления жидкости на поршень цилиндра21, который стремится переместитьзолотник распределителя 12 в нейтральное положение. При этом шток цилиндра 22 не взаимодействует с золотником распределителя, так как поршень этого цилиндра уперт в крышку26. Распределитель 12 устанавливается в нейтральное положение, отсекая 30проход жидкости в рабочую полостьцилиндра 19, контакты датчика 27 раз- ра и источником давления, в напорной мыкаются и клапан разгрузки 16 сое-магистрали которого установлен кладиняет напорную линию насоса 14 с пан давления, о. т л и ч а ю щ и й баком 13, с я тем, что, с целью очувствленияДля опускания груза оператор пе-манипулятора к массе перемещаемого ремещает рукоятку 11 управления вниз, груза, он снабжен дополнительными При этом распределитель 12 устанавли- силовыми цилиндрами одностороннего вается в верхнюю по схеме позицию, действия, гидравлически через дросконтакты датчика 27 остаются разом О сели связанными с полостью основного кнутыми, благодаря чему клапан 16 силового цилиндра и установленными разгрузки разгружает насос 14. Из рабочей полости .гидроцилиндра 19 поддействием веса груза рабочая жидкостьчерез открытые распределители 12. и 4517 поступает в бак 13.При увеличении веса груза возрастает давление в рабочей полости гидроцилиндра 19, а следовательно, ирабочих полостях цилиндров 21 и 22, 50те. возрастает усилие на рукоятке11 управления при отклонении ее изнейтрального положения. Дроссели 28