Промышленный робот

) (11) 1)4 В 25 ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ-08 низации и автоматизации вспомогтехнологических процессов. Цельтения является улучшение динамичрактеристик за счет уменьшенияна силовые цилиндры приводов. Эгается тем, что штоки 6 и 19цилиндров приводов подъема 4 иния механических рук 12 связаньственно с кареткой 7 колонныверсами 15, несущими захватные у13, посредством компенсирующихпозволяющих компенсировать отосей штоков 6 и 19 силовых цвозникающие в процессе эксплуатамышленного робота. 5 ил. Бюл.20о-конструкторский итут кузнечно-прессо тех нол ого роб и В (53 тройства узлов 8, клонения1 индров ции проПРОМ Изобре и може ностроея мехаДиг. 21) 4043186/22) 27.03,8646) 30.05.87.71) Проектнический инстостроения72) Ю. В. М) 62-229,7256) Авторско965761, кл лысов, А, Ф. Сидов088.8)свидетельство ССВ 25 ) 9/00, 1982. ЛЕННЫЙ РОБОТе относится к машть использовано БРЕТЕНИЯ ательных ю изобрееских ханагрузок то достисиловых выдвиже- соответ 1313689Формула изобретения Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для механизации и автоматизации вспомогательных технологических процессов.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик промышленного робота путем уменьшения нагрузок на силовые цилиндры приводов.На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 2; на фиг. 4 - узел 1 на фиг. 2 и 3; на фиг. 5 - разрез В - В на фиг. 4.Промышленный робот состоит из основания 1, на котором установлена колонна 2 с приводами ее подъема 3 и поворота 4.Привод 3 подъема выполнен в виде силового цилиндра 5, шток 6 которого связан с выходным элементом кареткой 7, смонтированной на колонне 2 посредством компенсирующего узла 8. Каретка 7 с колонной 2 установлена на стойке 9, закрепленной на основании 1, и подпружинена относительно основанияпосредством пружины 10 сжатия.Привод 4 поворота выполнен в виде зубчато-реечной передачи и силового цилиндра (не показан), на штоках которого выполнены рейки, взаимодействующие с зубчатым колесом 11, установленным на шлицах колонны 2. На колонне 2 смонтированы механические руки 12 с приводами их выдвижения и захватными устройствами 13. Механические руки 12 включают корпуса, закрепленные на колонне 2, и штанги 14, установленные в корпусах с возможностью выдвижения, и несущие траверсы 15, на которых смонтированы захватные устройства 13. На штангах 14 установлены регулируемые упоры 16, взаимодействующие с пружинами 17 сжатия, расположенными соосно штангам 14 и закрепленные на корпусах механических рук 12. Привод выдвижения каждой механической руки 12 выполнен в виде силового цилиндра 18, шток 19 которого связан с траверсой 15 (выходным элементом), несущей захватное устройство 13, посредством компенсирующего узла 8.На основании 1 размещена система 20 подготовки и подвода сжатого воздуха к приводам промышленного робота,Компенсирующий узел 8 выполнен в виде шариков 21 и 22, двух опор 23 и 24, первая 23 из которых жестко связана с соответствующим штоком 6 и 19 силового цилиндра 5 и 18 приводов подъема колонны и выдвижения механических рук 12 и имеет центральное отверстие, образованное корпусом 25 и планкой 26, расположенной между корпусом 25 и крышкой 27 первой опоры, а вторая опора 24 жестко связана с выходным элементом соответственно с кареткой 7 и траверсами 15 и ее средняя часть размещена в центральном отверстии 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 первой опоры 23. Шарики 21 и 22 установлены в эластичных сепараторах 28, закрепленных в корпусе 25 первой опоры 23 по обе стороны от средней части второй опоры, 24, и взаимодействуют поочередно со средней частью второй опоры 24, так при выдвижении штоков 6 и 19 шарик 22 через планку 26 и крышку 27 первой опоры 23 воздействует на вторую опору 24, связанную с кареткой 7 или траверсами 15, а при втягивании штоков 6 или 19 шарик 21 через корпус 25 первой опоры 23 воздействует на вторую опору 24.П ром ы шлеи н ый робот работает следующим образом.Последовательность работы исполнительных механизмов промышленного робота определяется технологическим процессом изготовления детали. От системы программного управления (не показана) поступают управляющие сигналы, обеспечивающие движение захватных устройств 13 с заготовками. При этом привод 4 поворота осуществляет совместный поворот захватных устройств 13 вокруг вертикальной оси, привод 3 подьема - совместный подъем и опускание, а механические руки 12 автономное перемещение каждого захватного устройства 13 вперед и назад. При подьеме и выдвижении рук 12 для повышения надежности в работе силовых цилиндров 5 и 18 их штоки 6 и 19 связаны соответственно с кареткой 7 и с траверсой 15 через компенсирующий узел 8. При этом при отклонении от совмещения осей штоков 6 и 19 силовых цилиндров, полученном при обработке деталей или в процессе работы, шарики 21 и 22 перемещаются в различных направлениях и корпус 25 с крышкой 27 и планкой 26 первой опоры 23 занимают нужное положение относительно второй опоры 24. Штоки 6 и 19 совершают строго прямолинейное перемещение.Упругая связь в виде пружины сжатия 10, связанной с основанием 1, обеспечивает уравновешивание механических рук 12 с колонной 2, что уменьшает нагрузки на силовые цилиндры и этим улучшает их динамические характеристики. А упругая связь в виде пружины 17 сжатия жестко закреплена на корпусах механических рук 12, связанных с перемещаемыми штангами 14 через регулируемые упоры 16, повышает быстродействие перемещаемых захватных устройств 13 при горизонтальном перемещении. Промышленный робот, содержащий основание, установленнуюна нем колонну, несущую механические руки с захватными устройствами, и приводы выдвижения механических рук и подьема колонны, имеющие силовые цилиндры, штоки которых связа 1313689ны с выходными элементами соответственно захватными устройствами и кареткой колонны, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик путем уменьшения нагрузок на силовые цилиндры, каждый силовой цилиндр снабжен компенсирующим узлом, выполненным в виде двух опор, первая из которых закреплена на штоке силового цилиндра и имеет центральное отверстие, а вторая опора закреплена на выходном элементе и ее средняя часть расположена в центральном отверстии первой 5 опоры, и шариков, размещенных в эластичных сепараторах, закрепленных в корпусе первой опоры по обе стороны от средней части второй опоры.