Схват

(51) 4 В 25 Л 15/00 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ флЧВОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯф еК А ВТОРСКОМУ С 8 ИДЕТЕЛЬСТВУфффаеуц Ф(57) Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в промышленных роботах и манипуляторах для надежного и быстрого закрепления деталейзаготовок и определения их размера в процессе обработки в системах гибкой автоматизации. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет определения размеров захватываемых объектов. При сведении губок 3 и захвате детали 2 якорь 5 электромагнита перемещается в его катушке 4, изменяя ее сопротивление переменному току, величина которого измеряется датчиком 11 тока, включенным последовательно с источником 12 переменного напряжения. По величине тока определяют положение губок 3 и, следовательно, размер захваченной детали. Затем, если размер детали соответствует заданному, обмотка катушки 4 подключается к источнику 15 постоянного тока и электромагнит создает втягивающее якорь 5 усилие, которое способствует удержанию захваченной детали. 1 ил.1313700 Формула изобретения Составитель Ф. МайоровРедактор С. Лисина Техред И. Верес Корректор М. ПожоЗаказ 2159/7 Тираж 954 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открь:тий113035, Москва, Ж - 35, Рауннкая наб., д. 45Производственно-полиграфияескос предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в промышленных роботах и манипуляторах для надежного и быстрого закрепления деталей заготовок и определения их размера в про цессе обработки в системах гибкой автома-изации. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем определенияразмеров зИЬатываемых объектов.На чертеир .иеобрчжены, схват (общийвид) и СХема его управления.Схват соде)зжйтф рычаги 1, воздействующие на деталь 2 через губки 3. На внутренней стороне рычагов 1 расположены на 15одном рычаге обмотка с катушкой 4 электромагнита, а на противоположном рычаге -якорь 5 электромагнита с возможностьюперемещения в полости катушки 4. Выводы обмотки катушки 4 электромагнита через контакты 6 и 7 и контакты 8 и 9(например, нормально замкнутые) реле 10подключены через датчик 1 тока к источнику 12 переменного напряжения. Нормально разомкнутые контакты 13 и 4 реле 10подключены к источнику 15 постоянного тока,датчик 11 тока подключен к входу схемы 16сравнения, два из трех выхода которой подключены через схему ИЛИ 17, и контакты18 и 19 (нормально разомкнутые) второгореле 20 с задержкой времени срабатывания подключены к обмотке реле 10, третья ЗОпара контактов 21 и 22 реле 10 подключена между обмоткой реле 10 и шиной 23управляющего сигнала, подключенной к выходу блока 24 управления, входу управленияпривода 25 и через вторую пару контактов 26 и 27 (нормально разомкнутых) - 3к синхронизирующему входу блока 24,Устройство работает следующим образом.В исходном положении перед захватомдетали 2 при помощи рычагов 1 губки 3разведены. Обмотка катушки 4 электромагнита подключена через контакты 7, 9 и 6, 8к датчику 11 тока и источнику 12 переменного тока.Через шину 23 с блока 24 подаетсясигнал на привод 25. Последний воздействует на рычаги, и губки 3 сжимают деталь 2 до упора. При этом находящийсяв начале полости катушки 4 якорь 5 перемещается на соответствующее расстояние ксередине катушки 4, изменяя ее сопротивление переменному току. Установившеесязначение тока при упоре губок 3 в деталь 502 измеряемое датчиком 11, определяетсяразмером детали 2. Через определенное время, достаточное для захвата детали 2, срабатывает реле 20, выполненное с задержкой времени на срабатывание, и через его замкнувшиеся контакты 18, 19 реле 10 подключается к схеме 6 сравнения через схему ИЛИ 17,При соответствии детали эталонному значению или при меньшем заданного значения с второго или первого выходов схемы 16 соответственно через схему ИЛИ 17 сигнал подается на обмотку реле 10. При помощи контактов 21, 22 реле 10 самоблокируется, а контакты 6 и 7 замыкаются соответственно с контактами 14 и 13 и в обмотку катушки 4 электромагнита подается постоянный ток от источника 15. При этом усилие якоря 5, втягивающегося в катушку 4, суммируется с усилием привода 25, воздействующего на рычаги 1, и деталь 2 зажимается дополнительным усилием.В соответствии с сигналом с первого или второго выходов схемы 16 сравнения по синхронизирующему сигналу контактов 26 и 27 реле 20 включается соответствующая программа в блоке 24, согласно которой схват с деталью перемещается к кассете с браком (если деталь меньше заданного значения), или к кассете с годными деталями (при равенстве ее размеров эталонному значению).При наличии сигнала на третьем выходе схемы 16, соответствующего размерам детали, большим эталонного значения, сигнал на шине 23 прерывается и устройство приходит в исходное состояние, т. е. деталь не захватывается, а включается программа для ее повторной обработки. Для отпускания детали т. е. для приведения устройства в исходное состояние, сигнал с шины 23 снимается, реле 20 и 10 обесточиваются. Схват, содержащий связанные посредством рычагов губки, электромагнит и электромагнитное реле, одна пара контактов которого подключена к источнику постоянного тока, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет определения размеров захватываемых объектов, он снабжен источником переменного тока, датчиком тока, включенным последовательно с источником переменного напряжения, а электромагнит выполнен в виде соленоида с якорем, при этом источник переменного напряжения и датчик тока подключены к обмотке электромагнита через вторую пару контактов электромагнитного реле, а электромагнит и его якорь расположены на противоположных рычагах губок.