Манипулятор

(19) ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ 9-0 уктори куз(57) Изобрете шиностроения литейном про ладки детале Цель изобрет дительности з к обла испол ьзрядн чковых ение п ения оп ти мавано в ой укформ. ие относится может быть зводстве дл типа оболо ия - повыц счет совмещ зво- аций ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Специаль ское технологи нечного произ (72) Ю. М. Г (53) 621.229,7 (56) Авторско973351, кл. (54) МАНИП Бюл.20ное проектное и констрческое бюро литейноговодствецович(088.8)е свидетельство СССРВ 25 ) 11/00, 1978.УЛЯТОР ду 4 В 255 02//В 25 1 11 /00 транспортирования и ориентирования оболочковых форм при их перегрузке их технологического оборудования в транспортную тележку. Каретка 6 приводом перемещается на шаг, соответствующий шагу ячеек сменной тары. Для этого в одной из щек, имеющих индивидуальный привод, смонтирована плавающая рейка 14, находящаяся в зацеплении с зубчатым колесом 13. При перемещении каретки 6 со схватом, образованным колодками2 и 17, колодка2, жестко связанная с колесом 13, поворачивает оболочковую форму 50, т. к. при этом рейка остановлена одним из выдвижных упоров. При ходе назад рейка 14 перемещается в планке 20 в исходное положение, а в это время кулачковый вал 35 подставляет другой выдвижной упор. 9 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в литейном производстве для рядной укладки оболочковых форм.Цель изобретения - повышение надежности путем упрощения конструкции и увеличение производительности, обеспечив полную автоматизацию работы манипулятора.На фиг. 1 показан манипулятор, вид спереди; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 2; на фиг. 5 рейка, рабочее положение; на фиг. 6 - то же, исходное положение; на фиг. 7 - крепление планки; на фиг. 8 - разрез Г - Г на фиг. 6; на фиг. 9 - разрез Д - Д на фиг. 7. 51015 40 45 такта с планками 20 и 21. Каретка 6 через цепную передачу и блоки звездочек 46 и 47 связана с приводом 48, установленным при помощи цапф на раме 1. На раме 2 установлены регулируемый упор 49.Изделие - оболочковая форма 50 - в готовом виде подается на стол 51 выдачи, возле которого размещена тележка 52. Манипулятор имеет конечные выключатели 53 58. Манипулятор работает следующим образом.Оболочковая форма 50 после спекания подается в готовом виде толкателем на стол 51 выдачи. Включаются пневмоцилиндры 10 и 11 и через щеки 8 и 9 и колодки 12 и 17 захвата зажимают оболочковую форму 50. В крайнем положении зажима срабатывает пневмоцилиндр 48 и зажатая форма кареткой 6 перемещается по 50 55 Манипулятор состоит из рамы 1, на которой установлены кронштейны 2 с путями 3 (направляющими) и ограничителями 4. На путях 3 при помощи катков 5 ус. тановлена каретка 6, содержащая направ ляющие 7, на которых размещены щеки 8 и 9, связанные с пневмоприводами 10 и 1. На щеке 8 установлена в опоре вращения колодка 12 захвата с установленной на ней шестерней3, входящей в зацепление с рейкой 14, и фиксатором 15, поджатым пружиной 16, а на щеке 9 колодка 17 захвата с диском 18, входящим в .зацепление с подпружиненным фиксатором 19. На щеках 8 и 9 закреплены соответственно направляющая планка 20 и планка 21 с возможностью контакта с упорами 22 - 26, попарно установленными с двух сторон каретки на панелях 27 в корпусах 28, закрепленных на раме 1. Упоры 22 - 26, поджатые пружинами 29 к попарно расположенным кулачкам 30 - -34, установленным на валах 35, через цевочные колеса 36, цевки 37, собачки 38, вилки 39, штоки 40 и 41, поджатые соответственно пружинами 42 и 43, а также через тяги 44 и вилки 45, имеют возможность конпутям 3, пока рейка 14 не войдет в соприкосновение с одним из выдвинутых упоров 22. При нахождении рейки на упор она, перемещаясь на направляющей планке, утапливается и одновременно через шестерню 13 и захваты поворачивает оболочковую форму 50 на требуемый угол в предварительно поданную тележку 52. После полного контакта рейки 14 и планки 21, торцы которых в конечных положениях находятся в одной плоскости, на упоры 22 действует пневмоцилиндр 10 и 11 на разжим, и оболочковая форма 50 сползает в ячейку тележки 52 выдачи. После полного разжима пневмоцилиндров 10 и 11 срабатывает пневмоцилиндр 48 и возвращает каретку 6 в исходное положение. При нахождении (выдвинутой теперь в другую сторону) рейки 14 на регулируемый упор 49 она, утапливаясь по направляющей планке 20 в обратную сторону, поворачивает через шестерню 13 колодку 12 захвата в исходное положение (для захвата последующей формы) и одновременно щеки 8 и 9 через вилки 45, тяги 44, вилки 39, собачки 38, цевки 37 и цевочные колеса 36 поворачивают валы 35 таким образом, что кулачки 30, утапливаясь, дают возможность пружинам 29 возвратить упоры 22 в утопленное положение, а поворотом кулачков 31, сжимая пружины 29, выдвинуть упоры 23. Расположение кулачков выбрано таким образом, чтобы в выдвинутом положении находилась только одна пара упоров, т. е. угол между выступами каждой пары кулачков устанавливается соответственно количест.360ву упоров по формуле - (и количествво упоров).Одновременно с поворотом валов 35 сжимак)тся пружины 42 и 43 для последуюгцего возврата собачек 38 в исходное положение, которое обеспечивается (при отхопе каретки) за счет поворота собачки вокруг своей оси при обходе последующей цевки и возврат в вертикальное положение под действием собственного веса. Манипулятор готов совершить последующий цикл.Автоматизация работы манипулятора обеспечивается установкой конечных выключателей,Конечный выключатель 53 (наличие оболочковой формы) дает команду на зажим (подачу рабочей среды в цилиндры 10 и 11), в конце хода зажима срабатывают конечные выключатели 54 и 55, которые дают команду на выдвижение цилиндра 48, в конце хода которого утапливаемая рейка 4, включая конечный выключатель 56, дает команду на разжим (цилиндры 10 и 11), в конце хода разжима срабатывают конечные выключатели 57 и 58, которые дают команду на возврат в исходное положение1313687 Формула изобретения Б 4 В Бг 3штока цилиндра 48. Манипулятор готов к совершению следующего автоматического цикла. Манипулятор, содержащий раму с направляющими, установленную на них каретку с приводом ее перемещения, рабочий орган со схватом, размещенный на каретке и име ющий привод, и панель с выдвижными упорами, установленную на раме, отличающийся тем, что, с цепью повышения производительности путем совмещения операций транспортирования и ориентирования деталей типа оболочковых форм при их перегрузке из технологического оборудования в транспортную тележку, схват выполнен в виде двух щек с колодками, имеющих возможность перемещения от индивидуальных приводов, на которых жестко смонтированы планки, одна из которых снабжена плавающей зубчатой рейкой, находящейся в зацеплении с зубчатым колесом, смонтированным на колодке, при этом привод выдвижных упоров, взаимодействующих с рейкой и планками, выполнен в виде кулачкового вала, смонтированного на раме и кинематически связанного с рейкой, а на раме дополнительно установлен регулируемый упор, взаимодействующий с рейкой,1313 б 87 Г-ГСоставитель С. Новик Редактор Л. Пчелинская Техред И. Верее Корректор М. Пожо Заказ 2169/17 Тираж 954 Подписное ВНИИПИ Государственного копните а ССС по лелач изобретений и открытий113035, Москва, Ж 35, Ра 1 гнская наб., д, 4,5П)оизводственно.полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул Проектная. 4