Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 9) Ц 1 1369 ф,З 8 АНИЕ ИЗОБРЕТЕН К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ о-технологиромышленноации Министи УССР укторс ского ехани ленно мышленные роботь Машиностроение остроеде приплексы, й. Цель чек поипулято Первая при зага соотГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(71) Центральное констрческое бюро Республиканго объединения средств мтерства местной промыш(57) Изобретение относится к станк нию и другим областям техники, г меняются робототехнологические ком и предназначено для подачи детале изобретения - увеличение числа то зиционирования рабочего органа ман ра при его шаговых перемещениях. точка позиционирования получается фиксированных друг относительно др д 4 В 25 ) 9 14 В 25 1 9 0 ветственно платформ 5 и 7 (кронштейнов) и платформы 7 и направляющих 13 основания, когда шток 2 привода 1 выдвинут.Вторая точка получается при тех же положениях платформ 5 и 7 и направляющих3, когда шток 2 привода втянут внутрь силового цилиндра. Затем фиксатор 6 расфиксирует платформы 5 и 7, платформа 5 поворачивается на 180 и вновь фиксируется. Третья точка позиционирования получается при выдвижении штока 2 при таком положении платформ 5 и 7. Затем фиксатор 12 расфиксирует платформу 7 и направляющие 13, платформа поворачивается на 180 и вновь фиксируется. Следующая точка позиционирования получается при втягивании штока 2 внутрь силового цилиндра.Затем платформы 5 и 7 вновь расфиксируются, платформа 5 поворачивается на 180 и вновь фиксируется. Следующая точка позиционирования получается при выдвижении штока 2 в таком положении платформ 5 и 7 и направляющих 13. 3 ил.4.гг х Изобретение относится к устройствам дляподачи обрабатываемых, оорабатываюгцих иисполнительных элементов при длинноходовых перемещениях и может быть применено в металлообрабатывающей, станкостроительной, машиностроительной, легкой, местной и других областях промышленности в робототехнологических комплексах для подачизаготовок из магазинов.Пель изобретения - расширег ие технологических возможностей путем увеличения числа точек позиционирования рабочего органа.На фиг, 1 приведена кинематическая схема манипулятора, аксонометрия; на фиг.2 -манипулятор, продольный разрез; нафиг. 3 - схема перемещения рабочего органа манипулятора.Манипулятор содержит привод 1 продольного перемещения, снабженный штоком2, на конце которого через тягу 3 шарнирно закреплен рабочий орган 4,Привод 1 закреплен на платформе 5 (кроггштейн), которая через фиксатор 6 соединенас платформой 7, а пневмоцилиндр 8 своим штоком 9 входит в зацепление с шестерней 10, которая жестко закреплена навалу 11, принадлежащем платформе 5.Платформа 7 также снабжена фиксатором 2, соединяющим ес с направля:ошей13 основания, а пневмоцилиндр 4 своимштоком 15 входит в зацепление с шестерней 16, которая закреплена на валу 17,принадлежащем платформе 7.Манипулятор работает следующим образом.Привод 1 (силовой цилиндр) с выдвинутым штоком 2, на конце которого черезтягу 3 шарнирно установлен рабочий орган4, зафиксирован совместно с платформой 5в крайнем положении при ггомоши фиксатора 6. Шток 2 втягивается, переме 1 цаяпри этом рабочий орган 4 на один гпаг.Фиксатор 6 раз ьединяет платформу 5 с ггла -формой 7, а пневмоцилиндр 8 своим гптоком 9 поворачивает шестерню 10, которая1 У: юл. через вал 11 поворачивает платформу 5 на угол 180. Фиксатор 6 вновь фиксирует пггатформу 5 в этом положении. Привод 1 выдвигает гнток 2, перемещая рабочий ор ган 4 на второй шаг. Фиксатор 12 разъединяет платформу 7 с направляющей 13 основания, а пневмоцилиндр 14 своим штоком 15 поворачивает шестерню 16, которая через вал 17 поворачивает платформу 7 на чго;1 180. Фиксатор 12 вновь фикси- Орует платформу 7 в этом положении, Привод 1 втягивает шток 2, перемещая рабочий орган 4 на третий шаг. Фиксатор 6 разьединяет платформу 5, которая под действием пневмоцилиндра 8 возвращается в 15 исходное положение, т. е. поворачиваетсяна 80. Шток 2 вьгдвигается, перемещая рабочий орган на следующий шаг.Конструкция манипулятора может иметьнесколько поворотных платформ, пгарнирно связанных между собой.20 Манипулятор, содержащий рабочий орган,связанный со штоком силового цилинд ра привода продольного перемещения и расположенный на основном кронштейне платформе), связанном валом с основным приводом его поворота, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа точек позиционирования рабо 1 его органа при его 1 паговых перемещениях, он снабжен дополнительными кронштейном и приводом его поворота, основанием и фиксаторами, один из которых расположен на основном кронштейне с возможностьго взаимодействия с дополз нительным кронштейном, а второй расположен на дополнителыгом кронштейгге с возможностью взаимодействия с основанием, при этом оси вра 1 деггия кронштейнов параллельны и отстоят друг от друга на величину шага (хода) силового цилиндра привода продольного 11 ереме щег 1 я я.Редактор Л. ПчелинскаяЗаказ 2169/7НИИПИ Государственного к113035, МоскваПроизводственно-полиграфич Составитель С. Новикехред И. Верес Корректор М. Пожоираж 954 Подписноемитета СССР по делам изобретений и открытийЖ - 35, Раушская наб., д. 4/5ское предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4