Захватное устройство

(50 4 В 25 1 15 00 15/О РадфУЬ,ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ и,., 131 Щу СЭ ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относится к области машиностроения и может найти применениев промышленных роботах и манипуляторах,обслуживающих станочные автоматическиелинии, Целью изобретения является повышение надежности работы. Ползун 12, перемещаясь в корпусе 1, взаимодеиствует через гибкий элемент 8 с пальцами 9, 1 О, 11, которые перемещаются до захвата детали. При смещении центра детали относительно оси захватного устройства один из пальцев взаимодействует с деталью и поворачивается вместе с рычагом до тех пор, пока другой палец не коснется детали. Для совмещения центра захваченной детали с осью захватного устройства срабатывает привод 25, перемещая клин 24, который, взаимодействуя со штоками 16 и 17, возвратит пальцы 9 и 10 в положение совпадения центра детали с осью захватного устройства. 1 ил.1313703 Формула изобретения Составитель А. АлексеевРедактор С Лисина Техред И. Верес Корректор А. ЗимокосовЗаказ 2170/18 Тираж 954 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов, обслуживающих станочные автоматические линии.Цель изобретения - повышение надежности в работе.На чертеже схематически представлено предлагаемое устройство.Захватное устройство содержит корпус 1, блоки, 2 - 7, замкнутый гибкий элемент 8, взаимодействующий с блоками 2 - 7, пальцы 9 - 11, соединенные с гибким элементом 8, ползун 12, привод 13 перемещения ползуна 12, направляющие 14 и 15 перемещения первого 9 и второго 10 пальцев, установленные на корпусе 1 и выполненные в виде рычагов первого рода, каждый из которых взаимодействует одним из своих концов с одним из двух подпружиненных штоков 16 или 17, расположенных на ползуне 12, на других концах рычагов закреплены блоки 4 и 7, третий палец 11 размещен на ползуне 12 с возможностью перемещения вдоль его оси Я - Ь и снабжен двумя дополнительными блоками 18 и 19, Ползун 12 снабжен четырьмя дополнительными блоками 20 - 23, Кроме того, на ползу- не 12 размещен клин 24, снабженный приводом 25 его перемещения вдоль оси 5 -захватного устройства и взаимодействующий с другими концами штоков 16 и 17. Устройство работает следующим образом.Перед захватом детали последняя находится, например, в ячейке тары. Вследствие того, что ползун 12 взаимодействует через гибкий элемент 8 с пальцами 9 - 11, то при включении привода 13 пальцы 9 - 11 перемещаются до тех пор, пока деталь не захвачена.Предположим, что центр детали смещен от оси захватного устройства. Палец 9, взаимодействуя с деталью, совершает поворот и удерживается в этом положении под воздействием подпружиненного штока 16.Палец 10 под воздействием подпружиненного штока 17, поворачивается до соприкосновения с деталью, после чего перемещение 5 пальцев 9 и 10 по направляющим 14 и 15прекращается вследствие упругости подпружиненных штоков 16 и 17. При дальнейшем перемещении ползуна 12 палец 11 перемещается до соприкосновения с деталью.Для установки захваченной детали напродольную ось 5 - Я захватного устройства срабатывает привод 25. Клин 24, взаимодействуя с подпружиненными штоками 16 и 17, возвращает пальцы 9 и 10 в положение совпадения центра детали с продольной осью захватного устройства,Захватное устройство, содержащее корпус с установленными на нем блоками с охватывающим их гибким элементом, с которым жестко соединены первый и второй пальцы, размещенные на соответствующих направляющих, а также ползун с приводом перемещения и третий палец, установленный на ползуне, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено двумя двуплечими рычагами, шарнирно установленными на корпусе, на первом плече каждого из них выполнены направляющие соответствующих пальцев, а также установлен один из блоков, ползун снабжен двумя подпружиненными относительно друг друга штоками, клином с приводом его перемещения и дополнительными блоками, причем клин размещен между 35 штоками, внешние концы которых расположены с возможностью взаимодействия с вторыми плечами двуплечих рычагов, кроме того, третий палец установлен на ползуне с возможностью перемещения вдоль оси 4 О ползуна, а на его концах установлены двадополнительных блока, причем четыре дополнительных блока установлены на ползуне,