Захват манипулятора

(5 4 В 25 ) 15 С. Назаров Фие ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипу Цель изобдительности кого процес- тяги 2 заоры 4, припривода осурегулировки одержит реи датчики ляторах промышленных роботов ретения - повышение произво за счет сокращения технологичес са. Захват содержит рычаги 1, жимные губки и зубчатые сект водное устройство. Регулировка ществляется за счет узла угла раскрытия губок, который с гулировочные диски с упорами наличия детали. 3 ил.10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам.Цель изобретения - повышение производительности путем сокращения технологического процесса. На фиг. 1 схематически показан предлагаемый захват, общий вид; на фиг. 2 разрез А - А на фиг. 1 (устройство регулировки угла и диапазона раскрытия губок); на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 2 (установка датчиков срабатывания захватов). Захват манипулятора содержит рычаги 1, тяги 2, зажимные губки 3 и зубчатые секторы 4. Приводное устройство захвата включает корпус 5 с сектором 6 и осью 7, сектор 8 и крышки 9 и О, Привод снабжен устройством регулировки угла раскрытия губок, который содержит регулировочные диски 11 и 12 с упорами 13 и 14 и датчики 15 - 18. Крышки 9 и 1 О ротора закреплены жестко на корпусе 5. В крышках ротора установлена с возможностью вращения ось 7, на которой при помоши штифтов жестко закреплен сектор 8. Сектор 6 жестко закреплен на корпусе 5. На выходном конце оси жестко при помощи шпонки установлен и поджат гайкой 19 один из рычагов захватного устройства. Второй рычаг захвата закреплен с возможностью вращения на корпусе 5. Зубчатые секторы 4 выполнены за одно целое с рычагами и соединены между собой. Вторые концы рычагов соединены с зажимными губками шарнирно. Тяги 2 соединены шарнирно одним концом с корпусом 5 при помощи осей 20, другим концом соединены шарнирно с зажимными губками. Оси шарнирного соединения каждого рычага и соответствуюшей тяги с корпусом и зажимной губкой расположены так, что линии их соединения составляют параллелограмм. Благодаря этому при любом положении захвата губки остаются параллельными одна другой. На крышке 10 установлены регулировочные диски 11 и 12, которые поджимакгтся к ней гайкой 21. На торцах крышки и дисков нарезан мышиный зуб, что дает возможность поворачивать диски относительно один другого и крышки, а соответственно, и корпуса 5 при отжатой гайке 21. При зажатии ганки диски становятся неподвижными относительно один другого и корпуса 5. На диске 11 жестко установлен упор 13, на диске 12 жестко установлен упор 14, На рычаге 1, который установлен на оси 7, имеется ограничитель 22. Ограничитель хода и упор расположены так, что при повороте рычага в ту или другую сторону ограничитель хода упирается в упор. На упоре и ограничителе неподвижно установлены датчики 15 в 18. Захват работает следующим образом. Перед началом работы производится уста новка угла раскрытия губок в соответствии с типоразмером детали. Минимальный угол устанавливается поворотом диска 12 (гайка 21 опущена) в такое положение, чтобы при зажатои детали срабатывали датчики 17 и 16, а ограничитель и упор немного не доходили один до другого.Максимальный угол раскрытия захвата устанавливается поворотом диска 11 на минимальный угол так, чтобы при контакте ограничителя 22 в упор 13 деталь надежно освобождалась и срабатывали датчики 17 и 15. После установки дисков в необходимое положение зажимается гайка 21 и манипулятор включается в работу в автоматическом режиме. Через канал 23 в полость ротора подается под давлением рабочее тело, которое действует на сектор 8, при этом поворачиваются ось 7 и рычаг 1, закрепленный на этой оси, по часовой стрелке, так как зубчатые секторы соединены между собой, второй рычаг поворачивается против часовой стрелки и зажимные губки 3 расходятся. Ось 7 и рычаг 1 поворачиваются до тех пор, пока ограничитель 22 рычага не упирается в упор 13. При этом срабатывают датчики 17, 15 и дают сигнал о возможности перемещения захватных губок к детали или детали к захвату (в зависимости от выбранного технологического процесса). После того, как деталь оказывается в зоне губок захвата, подается сигнал в систему управления. Губки сходятся до тех пор, пока не зажимают деталь. После захвата детали срабатывают датчики 16, 17 и дают сигнал на выполнение следующего движения манипулятора. Отпускание детали производится изменением давления в полостях ротора. Далее цикл повторяется.Если при зажатии детали ограничитель 22 упирается в ограничитель4, то срабатывает датчик 18 наличия детали в захвате. Это означает, что на позиции детали не имеется или деталь имеет размер, меньший допустимого (деталь бракованная). В этом случае работа останавливается и принима. ются необходимые меры для запуска ооору. дования в работу,форлгула изобретенияЗахват манипулятора, содержагций захватные рычаги, шарнирно закрепленные в корпусе посредством осей и взаимосвязанные между собой посредством выполненных на захватных рычагах зубчатых сегментов, причем один из этих сегментов связан с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен устройством регулировки угла раскрытия губок, выполненных в виде смонтированных на одной оси регулировочных дисков с возможностью перестановки друг относительно друга с упорами на боковой поверхности и1313701 зубьями на торцовой поверхности, причем диски имеют возможность взаимодействовать с дополнительно выполненной зубчатой поверхностью, при этом на нижнем конце захватного рычага смонтированы ограничители, имеюшие возможность взаимодействия с упорами дисков, которые располо. жены с возможностью взаимодействия с дополнительно выполненной зубчатой поверхностью корпуса, кроме того упоры дисков и ограничители рычагов снабжены датчиками наличия детали. 5 Щ 0 Г.Г 77ставитель И. Верес 954 а СССР по 35, Раушс редприяти Техре Тираж го комите сква, Ж - фицеское Редактор С. ЛисичаЗаказ 2169/17НИИПИ Государственн113035, МоПроизводственно-полигр В. ХудолеевКорректор М. ПожоПодписноеделая изобретений и открытикая наб., д. 45е, г. Ужгород, ул. Проектная,