Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 119) 111) 9 А 51)4 В 25 ВСВСЭЕ 13ВВВиизВ еталей различ елью изобрете жности. На г ны 4 и 5, з ава, обладаю тью, и электр ком тока При лы 6 изменя я между их п готовку 8, а улы 6, стано сыпучесть. 3 ССР984. ельство 15/00,УЛЯТО Амашинострое ромы шленныл редназначено осится к хватам п оров, и пи ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБР Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение отннию, а именно к сроботов и манипулят для перемещения д рической формы. Ц ся повышение наде установлены балло гранулами 6 из спл механической памя диненные с источни электродов 7 грану коэффициент трени ми и зажимают за ключения тока гран лыми, приобретают нои геометния являетубках 2 и 3 аполненные щего термооды 7, соевключении ют форму и оверхностяпосле отвясь округ1313699 Формула изобретения МайоровКорректор М. ПожоПодписноелам изобретений Открыти .и наб., д. 4,5г, Ужгород, ул, Просктнаи. 4 Составитель фехред И. Вересираж 954нтета СССР поЖ 35, РаушсскОс. претприити Т Т енного ко Москва, играфице едактор С. Лисинааказ 269/17НИИПИ Государст113035Производственно-по Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов, и предназначено для перемещения деталей различной геометрической формы. 5Цель изобретения - повышение надежности.На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый схвт,юрбййЖвид; йа фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1, нерабочее состояние схвата; на фиг. 3 - тЭФжф роч" е состояние схвата.10СЯьат содер,я 1 т, Вор ус 1 с губками 2 и 3, на которых установлены эластичные баллоны 4 и 5 вЪпЬлненные гранулами 6. Кроме того, в эластичных баллонах размегцень электроды 7, соединенные с источником тока (не показан). Позицией 8 обозначена захватываемая заготовка.Гранулы 6 изготовлены из сплава, обладаюгцего с термомеханической памятью формы, например никелида титана (54 - 56 о, никеля, остальное титан). При изготовлении 20 захвата гранулы подвергают термомеханической обработке для заложения многократного эффекта памяти формы: придают гранулам 6 шероховатую форму (фиг. 3) с большим коэффициентом трения их поверхности (для чего на гранулы наносят всевозможные насечки, выступы, выемки и т. и., помещают гранулы 6 в закрытый штамп, отжигают в нем в течение 1 ч при 500"С, затем охлаждают до комнатной температуры, пластически деформируют гранулы до получе- ) ния округлой формы (фиг. 2) с одновременным уменьшением объема на 10 - 15 о, тренируют термоциклированием под внешней нагрузкой (сопротивлением изменению формы при количестве циклов не более 100) в интервале температур мартенситного превращения в материале гранул 6 (для нике- лида титана в пределах от температуры ниже +40 С до температуры из интервала 60 -450 С, например, 65 С). В результате обработки на память гранулы 6 при температуре ниже 40 С имеют округлую 40 форму и при температуре выше 65 С гранулы становятся шероховатыми, т. е. коэффициент трения их поверхности возрастает и массив гранул теряет сыпучесть, становясь жестким и одновременно увеличиваясь в объеме.Схват работает следующим образом.В исходном положении губки 2 и 3 имеют форму, показанную пунктирной линией (фиг, 1). Заготовка 8 располагается между губками с зазором. Для захвата заготовки 8 электроды 7 подключаются к источнику тока, который, проходя через массив гранул 6, нагревает их до температуры выше 65 С. В результате нагрева гранулы 6, увеличиваясь в объеме на 10 в 15% и одновременно меняя форму с округлой на шероховатую (что также способствует увеличению обьема), практически мгновенно охватывают заготовку 8, при этом стенки баллонов 4 и 5 способствуют распределению давления на заготовку 8. Высокая прочность (свыше 100 МПа) и твердость (1 х)КС 60)ц) никелида титана придают массиву гранул 6 необходимую жесткость, а напряжения, развиваемые при изменении формы и достигающие 300 600 МПа, способствуют надежному закреплению заготовки 8. После транспортировки заготовки 8 отключают электроды 7, гранулы 6 остывают ниже +40 С и меняют форму с одновременным уменьшением коэффици. ента трения поверхности и объема, приобретая сыпучесть, в результате чего заготовка 8 освобождается. Далее операции повторяются в указанной последовательности. Схват манипулятора, содержащий корпус, губки, каждая из которых выполнена в ви 1 е эластичного баллона, заполненного гранулированным материалом, и средство для обеспечения сцепления гранул между собой, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, гранулы выполнены из материала, обладающего термомеханической памятью формы, а средство для обеспечения сцепления гранул между собой выполнено в виде установленных внутри балло. на электродов, связанных с источником электрической энергии.1