Рука манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 191 011 5 3 1/00, 18/О 15 БРЕТ Ы 11,ТЕЛЬСТ отоФиг ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ ОПИСАНИЕ Н АВТОРСКОМУ СВ(71) Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса(56) Авторское свидетельство СССР Р 1096093, кл. В 25 1 1/00, 1984 (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к роб технике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях машино- и приборо строения. Целью изобретения является расширение технологических возможнос тей за счет увеличения зоны обслуживания манипулятора. Рука содержит последовательно установленные и шарнирно соединенные между собой модули 1, несущие схват 2, причем каждый из модулей выполнен в виде диска, одна сторона которого плоская, а другаяимеет конусообразную поверхность 3, вершина которой с помощью шаровогошарнира 4 связана с центром плоской стороны соседнего модуля 1. В пазах 5, выполненных со стороны плоской поверхности каждого модуля 1, размещены по меньшей мере три обмотки 6электромагнитного привода поворота.Кроме того, по периметру клинообразного кругового воздушного зазора 7между соседними модулями 1 размещен рс упругий элемент 8, предназначенныйдля компенсации нелинейности статической тяговой характеристики электро- Сд магнита. 2 ил.1 1315289 2Изобретение относится к робототех- зиционирование в пределах рабочего нике и может быть использовано для зазора электромагнита. механизации и автоматизации основных Рука манипулятора работает следую- и вспомогательных операций в различ- щим образом. ных отраслях машино- и приборострое При включении любой обмотки б мония е ду.я 1 она создает магнитный поток,обеспечивающий принежение торцовыхЦелью изобретения является расши- поверхностей смежных модулей. рение технологических возможностей , Используя систему, состоящую из за счет увеличения зоны обслуживания О трех обмоток одного модуля, можно манипулятора. добиться поворота соседнего модуляНа Фиг,1 изображена рука манипуля- в любую сторону. Благодаря наличию тора в разрезе; на Фиг.2 - разрез в воздушном зазоре нелинейного уп- А-А на Фиг.1. ругого элемента, поворот соседнего5 модуля можно осуществить плавно иРука содержит модули 1, установ- на любой угол в зоне рабочего заленные последовательно и шарнирно зора.,Каждый модуль 1 выполнен в видестального диска, одна сторона кото- ;20 рого плоская, а другая - 3 имеет Фор" му конуса. Модули 1 связаны между собой с помощью шарового шарнира 4, который связывает центр плоской поверхности одного модуля 1 с вершиной конусообразной поверхности 3 соседнего модуля 1. В пазах 5 плоской поверхности каждого модуля 1 на одинаковых угловых расстояниях друг от друга размещены не менее трех обмоток 6 ЗО электромагнитов. По периметру клинообразного воздушного зазора 7 между соседнийй модулями 1 размещен упругий элемент 8, который может быть выполнен в виде метэластического кольца, Характеристика упругости элемента 8 подбирается так, чтобы создаваемая им противодействующая сила скомпенсировала бы нелинейность статической тяговой характеристики элек" 40 тромагнита. Выполнение этого условия позволяет избежать удар между модулями и тем самым получить плавное поФормула изобретения Рука манипулятора, содержащая расположенные последовательно и соединенные шарнирно между собой модули и привод их поворота, включающий ус" тановленные в модулях электромагниты, поверхность полюсов которых расположена в плоскости одной из торцовых поверхностей модуля, о т л и ч а ю-, щ а я с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, она снабжена упругими элементами, расположенными между смежными модулями по периметру их торцовой поверхности, а модули выполнены в виде дисков, одна из торцовых поверхностей каждого из которых имеет Форму конуса, а другая, на которой расположены полюсные поверхности по крайней мере трех электромагнитов, является плоской, при этом смежные модули обращены друг к другу различными по Форме торцовыми поверхностями.Корректо тор А.Ворови роль Заказ 2258/17 953 Подписирственного комитета СССРобретений и открытийа, Ж, Раушская наб., д. 4 о Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул кт Тираж ВНИИПИ Госуд по делам и 113035, Моск