Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 25 1 1 02, 11/О ИЯ Т У электронного ма машиноведения Е, Н. Ивашов,асов и Л, Ф. Петво ССС О, 1983. иностро- манипуется поя за счет матичессистема йств, ко- подвиж- ительное иг.г ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИИ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относится к маш ению, а именно к конструкциям ляторов, Целью изобретения явля вышение точности позиционировани снижения трения в элементах кине кой цепи. Для этого приводная имеет шесть исполнительных устро торые связывают неподвижное 1 и ное 2 основания. Каждое исполн ЯО 131368 устройство имеет вилку, перегородку 11, стержни с фланцами 15 и 16, образующие раму, две 5-образные упругие криволинейные трубки 17 и 18. 5-образные упругие криволинейные трубки 17 и 8 закреплены одними концами 19 и 20 с противоположных сторон перегородки 11, а другими концами 21 и 22 - соответственно на фланцах 15 и 16. Шарниры выполнены в виде витых упругих оболочек и обеспечивают связь перекладины вилки с неподвижным основанием 1, а фланца 15 - с подвижным основанием 2. Приводная система снабжена источником энергоносителя 26 с подводящими каналами 27 и 28, связанными с полостями 5-образных упругих криволинейных трубок и витых упругих оболочек с возможностью независимой подачи энерго- а носителя. Например, при подаче энергоносителя в 5-образную криволинейную трубку /р 17 происходит ее деформация и повышение ЮФ осевого габарита соответствующего исполнительного устройства. 3 ил.5 10 15 20 25 30 35 40 Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов.Цель изобретения - повышение точности позиционирования, за счет снижения трения в элементах кинематической цепи.На фиг. 1 изображен манипулятор, об. щий вид; на фиг. 2 -- исполнительное устройство манипулятора; на фиг. 3 - вид по стрелке А на фиг. 2,Манипулятор содержит неподвижное 1 и подвижное 2 основания, захватный орган 3, закрепленный на подвижном основании 2, и приводную систему, выполненную из шести исполнительных устройств 4 - 9, которые связывают неподвижное 1 и подвижное 2 основания по структуре 1.-координат. Каждое из шести исполнительных устройств шарнирно связано с соответствук)щими основаниями, Каждое из исполнительных устройств 4 - 9 выполнено в виде вилки 10 и перегородки 11, жестко связывающей между собой оба конца вилки. При этом в перегородке 11 имеются направляющие отверстия 12. Кроме того, исполнительное устройство имеет не менее двух стержней 13 и 14 с фланцами 15 и 16, образующими жесткую раму, причем стержни 13 и 14 размещены в направляющих отверстиях перегородки 11, а также две 5-образные упругие криволинейные трубки 17 и 18, закрепленные одними концами 19 и 20 с противоположных сторон перегородки 11, а другими концами 21 и 22 на фланцах 15 и 6. Шарниры выполнены в виде витых упругих оболочек 23 и 24. Перекладина 25 вилки 10 связана с неподвижным основанием 1 посредством витой упругой оболочки 23. Фланец 15 связан с подвижным основанием 2 посред. ством витой упругой оболочки 24. Приводная система снабжена источником энергоносителя 26 с подводящими каналами 27 и 28 связанными с полостями 5-образных упругих криволинейных трубок и витых упругих оболочек, с возможностью независимой подачи энергоносителя, например жидкости, газа, вакуума и т. д,Манипулятор работа;.т следующим образом.При подаче энергоносителя, например жидкости или газа, через источник энергии 26 по подводящему каналу 28 в 5-образную упругую криволинейную трубку 17 происходит ее деформация и повышение осевого габарита, например, исполнительного устройства 4. При подаче жидкости или газа через источник энергии 26 по подводящему каналу 27 в 5-образную упругую криволинейную трубку 18 происходит ее деформация и уменьшение осевого габарита исполнительного устройства 4, Таким образом, происходит изменение осевых габаритов всех исполнительных устройств 4 - 9, а следовательно, перемещение по заданному закону в пространстве подвижного основания 2, которое в данном случае имеет шесть степеней подвижности. Витые упругие оболочки 23 и 24 создают возможность поворота исполнительного устройства 4 относительно неподвижного 1 и подвижного 2 оснований в местах крепления этих оболочек, при этом устранены значительные узлы трения. Форлгула изобретенияМанипулятор, содержащий неподвижное и подвижное основания, захват, закрепленный на подвижном основании, и приводную систему, имеющую шесть исполнительных устройств, концы которых шарнирно связаны соответственно с неподвижным и подвижным основаниями, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет снижения трения в элементах кинематической цепи, каждое исполнительное устройство выполнено в виде вилки, перегородки, жестко связывающей оба конца вилки и имеющей направляющие отверстия, стержней с фланцами, образующими между собой жесткую раму, причем стержни размещены в направляющих отверстиях перегородки, и двух 5-образных упругих криволинейных трубок, закрепленных одними концами с противоположных сторон перегородки, а другими концами - на фланцах, при этом шарниры выполнены в виде витых упругих оболочек, при этом приводная система снабжена источником энергоносителя с подводягцими каналами, связанными с полостями соответственно 5-образных упругих криволинейных трубок и витых упругих оболочек.Составитель И. БакулинаРедактор Л. Пцелинская Техред И. Верес Корректор М. ПожоЗаказ 2169/17 Тираж 954 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретсннй и открытий 1113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 415Производственно-полиграфицеское предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4