Манипулятор

(19) (11) е)4 В 25) 90 вфмифа11, .с 13фф" 0 1 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ вод ГА ностроетрукцию антова- силовотали 15 3 пере 7 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Горьковский автомобильный за(57) Изобретение относится к машинию и позволяет упростить консманипулятора за счет захвата и кния деталей с приводом от одногого цилиндра. После укладывания дена нижнюю губку 13 шток-рейка мещается вниз, и ее движение через шестерни 9 и зубчатые рейки-колонки 10, 11 передается на губки 12, 3, которые начинают сводиться. При этом задняя часть губки 13 скользит по пазу 9 вверх и в момент смыкания губок выходит из него. В результате губки 12, 13 поворачиваются вместе с приводным валом 6 на 80, и губка 12, обжимая подпружиненную собачку 21, устанавливается над пазом 19. Далее шток-рейка 3 начинает двигаться вверх, а губка2 скользит по передней поверхности собачки 21, заходит в паз 9 и перемещается по нему вниз до упора 17, что соответствует полному раскрытию губок 12, 13. 2 ил.313688 Формула изобретения ВНИИПИ Заказ 2169/17 Тираж 954 ПодписноеПроизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, уя. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматическом технологическом оборудовании.Цель изобретения является упрощение конструкции путем обеспечения движений све дения - разведения губок захватного органа и поворота указанного органа от одного силового привода.Нафиг. 1 изображен манипулятор, общий вид, исходное положение; на фиг. 2 - то же, . при "сведенных губках захватного 10 органа.Манипулятор содержит силовой цилиндр 1 с поршнем 2 и штоком-рейкой 3, входящим в зацепление с зубьями шестерни, выполненной заодно с полумуфтой 4, в которую запрессован подшипник 5 скольжения, свободно сидящий на приводном валу 6.Полумуфта 4 взаимодействует через фрикционный элемент 7 с полумуфтой 8, неподвижно установленной на приводном валу 6. 20На переднем конце приводного вала 6 закреплены две шестерни 9, входящие в зацепление с двумя парами зубчатых реек- колонок 1 О и 11. На рейках-колонках 10 крепится верхняя губка 12, а на рейках- колонках 11 - нижняя губка 13 захват 25 ного органа. На передней части губок 12 и 13 расположены конические штыри 14, определяющие положение транспортируемой детали 15 в захватном органе, и регулируемый упор 16, определяющий расстояние между верхней и нижней губками в их сжатом положении. Расстояние между разведенными губками 12 и 13 в их исходном положении определяется упором 17. В корпусе манипулятора 18 выполнен прямоугольный вертикальный паз 19, в который входит задний конец губки 13 или 12. На корпусе 18 над пазом 19 закреплена поворотная на оси 20 собачка 21, подпружиненная пружиной 22.Манипулятор работает следук)щим образом. 40Деталь 15 устанавливается на нижнюю губку 13, ориентируясь с помощью конических штырей 14. При срабатывании цилиндра 1 поршень 2 со штоком-рейкой 3 перемещается вниз, вращая полумуфту 4 против часовой стрелки. Приводной вал 6 при этом также вращается против часовой стрелки, и шестерни 9 сообщают поступательное перемещение рейкам-колонкам 10 и 11. Губки 12 и 13 двигаются навстречу друг другу, при этом нижняя губка 13 поднимается по пазу 19. К моменту смыкания губок 12 и 13 задний конец губки 13 выходит из паза 19, и, поскольку поршень 2 не выбрал еще весь ход вниз и продолжает движение, вместе с валом 6 поворачивается против часовой стрелки весь захватный орган. В конце поворота захватного органа на 180 задний конец губки 12 нажимает на скошенную плоскость собачки 21, которая, сжимая пружину 22, поворачивается на оси 20 и пропускает губку 12. Далее дается команда на переключение силового цилиндра 1, в результате чего шток-рейка 3 начинает двигаться вверх, а губка 12 перемещается по собачке 21 и пазу 19 вниз до соприкосновения с упором 17, что соответствует полному раскрытию захватного органа. Манипулятор, содержащий корпус, захватный орган с двумя губками и силовой цилиндр, шток которого кинематически связан с зубчато-реечным механизмом, включающим две противоположно направленные рейки, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, на корпусе выполнен прямолинейный паз, на торцовой поверхности которого установлена подпружиненная относительно корпуса собачка, а каждая губка захватного органа закреплена на конце соответствующей рейки и имеет возможность взаимодействия с рабочими поверхностями указанного паза и собачки, кроме того, кинематическая связь штока с зубчато- реечным механизмом выполнена также в виде реечной передачи, причем одна из рабочих поверхностей собачки является продолжением боковой поверхности паза.