Устройство для управления дистанционным манипулятором

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК И 9) (11) 51) 4 В 25 ) 11 00, 3 00 ВСГглщщ,1ц ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ ВТОРСК СВИДЕТЕЛЬСТ Левшин,8)детельство СССР 11/00, 1976. ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании дистанционных манипуляторов. Цель изобретения - повышение точности работы, достигается путем уменьшения дрейфа угла выходного вала гидропривода за счет введения в устройство, содержащее задающий и исполнительные органы, упругий элемент, гидро- и электропривод, датчики угла, давления и момента, сумматоры, порогового элемента, дополнительного сумматора, аналого-цифрового и цифроаналогового преобразователей. 1 ил.Формула изобретения Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании дистанционных манипуляторов.Цель изобретения - повышение точности устройства путем уменьшения дрейфа угла выходного вала гидропривода, вызванного флуктуациями параметров электрогидроусилителя гидропривода,На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства.Устройство содержит датчик 1 угла задающего органа, датчик 2 угла исполнительного органа, задающий орган 3, исполнительный орган 4, упругий элемент 5, датчик 6 момента, первый сумматор 7, датчик 8 давления, второй сумматор 9, усилитель 10, электрогидроусилитель 11, электропривод 12, гидропривод3, третий сумматор 14, пороговый элемент 15, цифроаналоговый преобразователь 16, аналого-цифровой преобразователь 17.Устройство работает следующим образом.При воздействии оператора со стороны задающего органа 3 на упругий элемент 5 сигнал с датчика 6 момента поступает на первый вход первого сумматора 7, на второй вход которого поступает сигнал с датчика 8 давления, пропорциональный моменту нагрузки на исполнительный орган 4. Если сигнал с выхода датчика 6 момента по абсолютной величине больше порогового значения настройки элемента 15, то на выходе последнего вырабатывается сигнал 1, под воздействием которого разрешается запись цифрового кода с выхода преобразователя 17 в преобразователь 16. Выходной сигнал с преобразователя 16 равен по величине и противоположен по знаку сигналу с датчика 2, т. е, взаимно компенсируется влияние выходных сигналов преобразователя 16 и датчика 2 на состояние третьего сумматора 14. Сигнал с выхода первого сумматора 7 поступает на третий сумматор 14, усилитель 10, электрогидроусилитель 11 и на гидропривод 13, В полостях гидропривода 13 создается перепад давлений, который вызывает поворот выходного вала гидропривода 13, связанного с исполнительным органом 4 со скоростью, пропорциональной разности моментов на задающем 3 и исполнительном 4 органах.При движении исполнительного органа 4 сигнал с датчика 2 угла поступает на 1 О 5 20 25 30 35 45 аналого-цифровой преобразователь 17 и на первый вход второго сумматора 9, на второй вход которого поступает сигнал с датчика 1 угла. Разностный сигнал воздействует на электропривод 12, который, в свою очередь, приводит в движение задающий орган 3, обеспечивая тем самым согласованные (копирующие) движения задающего и исполнительного органов 3 и 4.Если сигнал с выхода датчика 6 момента меньше по абсолютной величине порогового значения настройки элемента 15, то на выходе последнего вырабатывается сигнал О, под действием которого запись цифрового кода в преобразователь 16 прекращается, Контур, образованный усилителем 10, электрогидроусилителем 11, гидроприводом 13, датчиком 2 угла и третьим сумматором 14, стабилизирует угол выходного вала гидропривода 13. Задающим воздействием контура является сумма сигнала с преобразователя 16 (неизменного во времени и пропорционального значению угла исполнительного органа 4 на момент появления сигнала О на выходе элемента 15) и сигнала с датчика 6 момента. Здесь флуктуация параметров электрогидроусилителя 11, гидро- привода 13 не вызывает неограниченное и медленное сползание рабочего органа манипулятора (например, захвата) относительно объекта. Оператор освобождается от ручной компенсации этого сползания и выполнение прямой задачи позиционирования облегчается. Устройство для управления дистанционным манипулятором по авт. св. Мо 582960, отличающееся тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит пороговый элемент, последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь и цифроаналоговый преобразователь, а также третий сумматор, через который выход первого сумматора подключен к входу усилителя, выход датчика момента соединен через пороговый элемент с вторым входом цифроаналогового преобразователя, выход которого подключен к второму входу третьего сумматора, соединенного третьим входом с выходом датчика угла исполнительного органа и входом аналого-цифрового преобразователя.Составитель Е. ПолитовРедактор С. Лисина Техред И. Верес Корректор М. Г 1 ожоЗаказ 2169/17 Тираж 954 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4