Захватно-ориентирующая головка манипулятора

(51) 4 В 25 ) 15 00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ;К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и предназначено для захвата и ориентирования чашеобразных заготовок с эксцентрично расположенным отверстием на дне. Цель упрощение конструкции и уменьшение габаритов. Головка манипулятора, преодолевая сопротивление пружины 6, подается к заготовке до упора роликом 9 на пальце 8 ловителя 7. Рейка поворачивает ловитель 7 и соединенный шпонкой 5 стакан 3 с захватным органом 4 до совершения ими полного оборота. При этом ролик 9 попадает в отверстие заготовки. По сигналу датчика срабатывает силовой цилиндр 13, плунжер 1 О выдвигается вперед, осуществляя захват заготовки 14 захватным органом 4.3 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и предназначено для захвата и ориентирования чашеобразных заготовок с эксцентрично расположенным отверстием в основании. 5 Цель изобретения - упрощение конструкции и уменьшение габаритов путем сочетания во вращающейся головке схватаи ориентирующего ловителя. 10На фиг. 1 схематически показана предлагаемая головка манипулятора, вид сбоку,разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; нафиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 1,Головка манипулятора содержит корпус,состоящий из двух частей 1 и 2. В корпусе на шарикоподшипниках установлен цилиндрический стакан 3 с захватным органом 4. Внутри стакана 3 на шпонке 5 свозможностью осевого перемещения размещен подпружиненный при помощи пружины бловитель 7 с пальцем 8 и роликом 9 наего конце. Внутри полого ловителя 7 расположен плунжер 10 с круговой вытяжкойна конце, при помощи которой осуществляется привод захватного органа 4, Ловитель 7 находится в зубчатом зацеплении с 25рейкой 11, связанной с встроенным силовымцилиндром 12, Плунжер 10 привода захватного органа 4 является удлиненным штоком силового цилиндра 13, Головка манипулятора установлена на механизмы горизонтального и вертикального перемещения ЗО(не показаны).Манипулятор работает следующим образом.Механизм горизонтального перемещенияподает головку манипулятора в переднееположение. При этом ролик 9 на пальце 8ловителя 7 упирается в дно заготовки 14 и,преодолевая сопротивление пружины б, отжимает ловитель 7. Рейка 11 начинает поворачивать ловитель 7 и находящийся с нимв шпоночном соединении стакан 3 с зах Оватным органом 4 до совершения ими полного оборота, При повороте ловителя 7 ролик 9 попадает в отверстие на дне заготовки и под воздействием пружины 6 входит с пальцем 8 в отверстие. Дальнейший поворот ловитель 7 совершает совместно с заготовкой. При заскакивании пальца 8 ловителя 7 в отверстие заготовки от датчика срабатывает воздухораспределитель силового цилиндра 13. Плунжер 10 выдвигается вперед, осуществляя захват заготовки 14 захватным органом 4.По завершении полного оборота заготовка в захватном органе находится в заданном ориентированном положении. Механизм горизонтального перемещения отводит головку с заготовкой назад, механизм вертикального перемещения опускает ее, а затем механизм горизонтального перемещения выдвигает заготовку в переднее положение и прижимает к базовой поверхности зажимного устройства, где после фиксации захватный орган освобождает заготовку отводом назад плунжера 10. С переводом головки манипулятора в верхнее положение цикл повторяется.Выполнение манипулятора с головкой, объединяющей в себе ориентирующий и зажимной механизмы при обеспечении функции установки заготовки на позицию обработки, повышает компактность устройства и упрощает его конструкцию.формула изобретенияЗахватно-ориентирующая головка манипулятора, содержащая корпус, захватный орган с приводом и вращающийся подпружиненный ловитель, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов, она выполнена в виде коаксиально расположенных в корпусе стакан с захватным органом и ловителя, на торце которого установлен палец с роликом, при этом ловитель смонтирован с возможностью поступательного перемещения относительно стакана и с возможностью вращения относительно корпуса совместно со стаканом.Составитель Т. Пинчук Редактор С. Лисина Техред И. Верес Корректор М. Пожо Заказ 2169/17 Тираж 954 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4