B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1079427

Опубликовано: 15.03.1984

Авторы: Кырчанов, Толмачев, Шефер

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...пазами, шток этого цилиндра выполнен полым и снабжен со стороны поршня по меньшей мере двумя диаметрально расположенными зубцами, входящими в пазы втулки, внутри которой установлен шарнирно связанный с корпусом цилиндра ходовой винт, несущий раздвижные упоры, взаимодействующие с указанными зубцами, а привод поворота снабжен регулируемыми упорами входящими в отверстия на рейке, перекрываемыми заслонками, снабжен резьбовыми втулками с фиксаторами, при этом резьбовые втулки кинематически связаны с ходовым винтом и размещены на раздвижных упорах с возможностью вращения вокруг 5 10 15 20 25 30 35 40 45 оси ходового винта относительно этих упоров,На фиг. 1 изображена механическая рука промышленного робота; на фиг. 2 раздвижной упор,...

Номер патента: 1079428

Опубликовано: 15.03.1984

Авторы: Новожилов, Алдакушин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...ползушке выполнены пазы, при этом один из пальцев каждого диска расположен в пазу зажимной губки, а другой - в пазу ползушки.На фиг.изображен предлагаемый схват манипулятора в момент захвата детали, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - то же, вид снизу; на фиг. 4 - разрез А - А на фиг. 2.Схват содержит корпус 1 с элементом крепления 2 к руке манипулятора. К корпусу 1 крепится привод 3 (например, пневматический цилиндр), шток 4 которого соединен с ползушкой 5. Ползушка 5 удерживается направляющими 6, В корпусе 1 эксцентрично его продольной оси установлены два 2поворотных диска 7, в которых закреплены пальцы 8 и 9, Пальцы 8 входят в пазы ползушки 5. Пальцы 9 входят в пазы зажимных губок 10 и 11, расположенных с...

Номер патента: 1079429

Опубликовано: 15.03.1984

Авторы: Мурашев, Сумкин

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...размещена в прямолинейных направляющих, которые жестко связаны с червяком,На фиг. 1 изображен предлагаемый схват;на фиг: 2 - сечение А - А на фиг. 1; нафиг. 3 - сечение Б - Б на фиг. 1.Схват содержит корпус 1, в котором установлен привод 2, вал 3 которого связанчерез винт 4 с червяком 5 посредством спиральной пружины 6. Спиральная пружина 6одним концом соединена с винтом 4, а другим - с барабаном 7, жестко связаннымс червяком 5. На барабане смонтированыпрямолинейные направляющие 8, в которых зможет перемещаться гайка 9, установлен 2ная на винте 4. На гайке 9 свободно посажена упорная шайба 10, удерживаемая кольцом 11, причем упорная шайба установлена с возможностью перемещения в пазу 12,выполненном в корпусе 1 и контактирует...

Номер патента: 873571

Опубликовано: 23.03.1984

Автор: Петраков

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, робота, промышленного

...стайции 8 через золотник 9 и распределитель 10. Датчик 7 обратной связи состоит из моста 11 обратных клапанов и объемного реверсивного поворотного считывающего устройства 12 линейного смещения штанги 1, полости 13 и 14 которого связаны с одной диаго налью моста 11 Другая диагональ моста 11 связана с торцевыми полостями 15 и 16 золотника 9. Полость 15 золотника 9 связана с доэирующим устройством 17, состоящего из клапанов18 - 20, дозаторов 21 и 22 подпиточной емкости 23 постоянного давления, Дозаторы 21 и 22 имеют подвижные поршни 24 и 25, регулируемые упоры 26 и 27, объемные полости 28 и 29, возвратные полости ЗО и 31, связанные совместно с торцевой полостью 16 золотника 9 через распределитель 32 с насосной станцией 8. Золотник 8...

Номер патента: 906111

Опубликовано: 23.03.1984

Авторы: Петраков, Коротков, Толченов

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, перемещения, линейного

...дополнительного золотника и датчика обратной связи, а к другой - дополнительно введенные пневмогидравлические вытеснители.На чертеже приведена схема привода линейного перемещения манипулятора,Привод манипулятора содержит си- З 5 ловой цилиндр 1 с основным золотником 2, кинематически связанный со штангой 3 исполнительного органа и датчиком 4 обратной связи, выполненным в виде гидравлического устройст ва и соединенным гидролиниями с дозирующим устройством 5 и с источником питания цепей обратной связи, выполненным в виде обратных клапанов б, соединенных по мостовой схеме, в одну диагональ которой через управ. ляющий распределитель 7 параЬзельно подключены полости 8 и 9 управления ; дополнительного золотника 10 и датчик 4 обратной связи,...

Номер патента: 1083900

Опубликовано: 30.03.1984

Автор: Ханс

МПК: B25J 3/00

Метки: робот, промышленный

...снабженуравновешивающим устройством, дополнительным рычагом, шарнирно связанным с плитой основания и с вторым рычагом, а также дополнительнымприводом, причем оси шарнирной связирычагов с плитой основания смещеныдруг относительно друга, а уравновешивающее устройство и дополнительный привод связаны с дополнительным рычагом.При этом в различных вариантахвыполнения робота уравновешивающееустройство может быть выполнено ввиде пневматического силового цилиндра.А второй рычаг может быть устаРновлен на стреле между грейфером ишарниром первого рычага или за шарниром первого рычага.На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.Плита 1 расположена на основании 2,вращающемся вокруг вертикальной оси. Посредством шарнира 3 первый...

Номер патента: 1085802

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Точилкин, Мелентьев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, хобот

...упругих элементов 18. При этом гибкиеэлементы 19 (Фиг, 1, 2 ), свободноизгибаясь совместно с пластинами 14,работают на растяжение, упругие эластичные связи 20 при этом растягиваются.В результате того, что в процессеработы модуля обеспечивается работаэластичных пластин модуля, гибкихэлементов и упругих эластичных связей, уменьшаются нагрузки, действующие на эластичнь;е пластины при техже силовых параметрах привода, врезультате говышается надежность работы элементОв модулей хобота манипулятора, что в свою очередь, обеспечивает надежную работу всего робототехнического комплекса, в составекоторого будет работать предлагаемый хобот манипулятора,ППП "Патент",од,ул.Проектная Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано...

Номер патента: 1085803

Опубликовано: 15.04.1984

Автор: Донец

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...и грузоподъемность.Цель изобретения - повышение грузоподъемности и расширение зоны обслуживания,Указанная цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий станину,на которой смонтирована рука со схватом,связанная посредством зубчато-реечнойпередачи с силовым цилиндром, причем однарейка этой передачи расположена на руке,снабжен рамой, один элемент которой кинематически связан со штоком силового цилиндра, другой - с зубчатым колесом передачи, другая рейка передачи установленана силовом цилиндре, а на третьем элементе рамы расположены дополнительно введенные ролики, взаимодействующие с рукой.На чертеже схематически изображен промышленный робот, общий вид.Промышленный робот состоит из станины 1, на которой смонтирована рука 2...

Номер патента: 1085804

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Царьков, Боровский, Болотин, Федосеенков, Табачник, Калинников, Митяшин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...прк максимальном от клоненки вертикального звена от вертикали,Пружина 34 устанавливается в корпус 36 и с помощью перемещаемых по корпусу% 25 Приводы всех степекей подвижности ма-З 536 упоров 37 поджимается до рабочего уси лия, обеспечивающего уравновешквание ста тического момента, создаваемого горизон тальным звеном. Пружина ЗЧ выбрана мяг кой, обеспечивает незначительное прираще ние усилия при рабочем ходе,Корпуса пружин шарнирно закреплен на поворотной платформе таким образом что линия, соединяющая оск шарниров кривошкпных пальцев прк повороте криво шипов на максимальный угол, совпадает с вертикалью, а максимальный угол наклона этой линии к вертикали при работе не превышает б".С выходными валами волновых редукторов 13 к 15 приводов...

Номер патента: 1085805

Опубликовано: 15.04.1984

Автор: Сморчков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...звено( па итог 1)а фа и с ц)ечо)1, имеющим на конце каОк, расположенныи В гсризонтальных аправяюцкх, снабжен дополнительным приводом, имеющим ресчую тягу, установленным на поворотном корпусе и связанным с осью катка, дополвительны(л тягами, шарнирно соединенными между собой и образующими с основным звеном пантОГрафа и каре(КОЙ ВертикальнГс иеремс 1 цения па раллслОГрам м, с Вер и:иной которого соединен уравновешиваю 50 11 ри ,Ба.адкс мании(лятора дл 51 )равно- Б:иквация собственного Беса всех тяг, пычагов, иле:а к руки необходимо отрегу - пировать пружинный блок. Для этого дос- таточнО, ПОБорачива 5 Гайк 1Б т) и.и иную с 0 рову, найти раввОВссное положение тяГ к рычагов, достигаемое за счет соответстБуошсго усилкя, развкваемого...

Номер патента: 1085806

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Куцын, Рудный, Андреев, Король

МПК: B25J 11/00

Метки: многорукий, манипулятор

...упоры для ре(у лирования хола рук 2).Недостатком указанного манипулятора являются также ухуд(ценные динамические характеристики, так как оси йориевь.х дви гателей расположены иериекдикулярчо;)си поворота корпуса. Целью изобретения является улу ии;дцця)Ическил характристик мя:ии(лятр ВВУКЯЗс)ццяя ЦЕЛЬ дОСТИ ЯЕ(. )ЕМ, ИГО Мц - Гор г К И И М я Н И И МЛ Я Тор, Сод( р ж Я 1 ц И и И и В ( р (Г - ный, вертикально еремецающиися о- ко 1 - тельцо основания кор):ус, (вязаые с 1;м ГОРИЗОИГЗЛЬНО ВЫДВИГЯН)Ц(5 Е(51 С ИОМ 0(ЬК зуочатых реек руки со схватями, орц.Сыс В 5 двигатели поворота и Всрикал ього иср(.мещения корпуса, а также упоры дл р(- ГулнрОВаНИя ХОда руК. С 1:ябже: Зубца:ЫМблоками и сооснъ(м с кори.СО"1;)Оли ке, - НЫХ 1 ОРИИРНЫМ...

Номер патента: 1085807

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Фролов, Давыгора

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, головка

...ня:(ряжсь(и 5(, ."(уфтя 4 ОхВятывяет Бт;лкъ 7, кпоря 5. н)дирук(ыеця к якорю пружиной 8. Втулка 7 связа:а с ыяходяпим(С 5 в:(утги ее завиц:иваюцим инструментом 9 шлицевым с;к,(ицци(м О, которое дает возможность Б-. ,Лкс 7 исгупатес(ь)(о нереме:цяться отцос.гслцо инсгр, мента 9. 1 ружина 1( сжатия поджимает инструмент к завинциваемой де"али 12. Б руке 2 манипулятора зякре.(Спы захваНые рьцаги 13, привод которых выюлнен например, в виде пневмоци.)(цдра 14 с конусом 15, Оси 1(05 рыцагов 13 мнут (ереяспьяться по пазам 17. Рычаги3 связя:(ьрукой 2 Ьаыипу(ятоя Ь:П) жи- ,.3(и 8 и .9 Ня захват:ых рычагах 13 укрецлень губки 20 с самоцентрирующимися э,;сменз ями 21,;изволяющими использовать и;.Товку для широкой номенклатуры детялеи 12. Деталь...

Номер патента: 1085808

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Рябченков, Власов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, вакуумный, захват

...отверстие В базовом элементе 2 волость камеры 1 соединена .ермети:Ной камерой 4, заполненной грану.1;Х 1 иникелевого гидрида, с расцо,Ожеццыми вней электроспиралью 6 и 11 редохра:1 исльцой сеткой 7.На пару)кной сторо 1 с каме,)ырасцог 10;кены рабочие камеры, выполцсцць 1 е В виде1 лухих ОфрирОВаннь)х т )б 1. Бцл ри ко"Орых расположены пр) жи:цл )л, рабт;.)к)щие ца сжатие, а тр) Гы соедц 1:ецы с о 1,огцью трубопроводов О с герметичной ка,лерой 11, внутри котс)рой гомещ,ц:.1 . рац,лы 5 л)нтацикелевог 1): цдрида, Влек)р)с 1 враль 12 и предохрац)лтельцая сети" 13. Элек-;5гроспирали 6 и 12 полу Вк)т пита Ие О-. ),иктроисточника 14 через выключатели, 516 и регулирукнцие ток сснрот:,Влс ция18,:ере,), началом использования захвата...

Номер патента: 1085809

Опубликовано: 15.04.1984

Автор: Барсуков

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, промышленного, робота

...поди иГ 11 ики ск(1, и)кецР 151; 3,имекнцис возможность свободно псремсщаться в иаиэявляк)ие)1 иа)зх 1, 1:1 япо(1 еццм эКОРПУСС 1с 11)1", этом ис 1)смсици(:1(1(те.рциси е(лг Вл 51 етс Я и Я 1) с 1 л.с ь и О и 1.Р (. м е и( и и к) э ск 7 и 8 Р ейкР 7 и сь у стс 1 сОвлеиы я цаиРЯВ ЯЮ 1 ЦИС ВТУ (ки), сэ 1. с).:С с 0113 Н 1 С Зкорпус . На крпусе 1 устяцвлс ир:вод,Нацримср Ис 1 ЕВу)оциЛИцдЭ 10, С ВОЗМОЖНОстью поворота Вокруг оск ,. )ы 31 ,; О,ним концом закреплен на си 1Н(ест(рцк10, я другим концм ос рсдс гсомси 19шарнирно сосдицсц о:п (,к(э)1 не) моцР 1 ЛИНдря 16. В ИрОСт,)ян(пс( Х Ежду ГубКаМИ3 и 4 располя ается сорабятывясмая и: ковка 20 с облоем 21.С:хва Промьпплепног рбота ряьляс)следуюЦкм образом11 рк позиционировании сатя гп...

Номер патента: 1085810

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Березовик, Лукьянович

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, промышленного, робота

...силы 1 г сжатия, л:исГ) юцеи ця ;,хв ТЫяемый ПрЕЛМС.,.СКлС(КОГО С 0.Г)С. ивлсция ) Мсжл, ).олосс) ( лсчяИии Ь уоки.Захват промышленного робот;1 г ("ои из коруса 1, приволцы, симме".риццых мцо- ГОЗВЕННИКОВ, ВЫЦОЛНСННЫХ ИЗ СС(ЦХ )ВС ев 2 и тяг 3. Мнс) озвецникц с,слицсць )ссг(- СОООЙ, СВЯЗаны С .РИВОЛм:.ЛОХ: 4 Ки -ц(ятичсской шцью и соединены с корпу- (О", )ок,)ЪКждаяуокя снабжена датчиком усилия сжаия, цувствительный элемент которо 0 Быцолнсц виде цластиы 6 из электророоляИсго э,астомсра с параллельными Гп Бсрстиями 7 и 8, расположенными в двух :сИЪЦО ЦСР(СНЛИКЛ 5 РНЫХ ПЛОСКОСТЯХ, СОЕ ли:и ными с системой цодяци и регулирования давления рабочей среды через распрслслитель с), трубопроводы 10 и отвергия 1. Иа противсцоложных гранях...

Номер патента: 1085811

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Медведев, Медведева

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...захватного устройства, при недостаточно точном исходном положении детали.Известен схват, содержащий кори,с, зажимной механизм и пальцы с подпружинен - ными призматическими губками 11). 0Недостатком известного схвата является нестабильность центрирования различных деталей в призмах губок и интенсивный износ рабочих поверхностей призматических элементов. Цель изобретения повышение ндеж ности центрирования детали ь схвате и сни жение износа рабочи.х поверхностей.Указанная цель достигается тем, что схват, содержащий корпус, зажимной меха.К низм и пальцы с подпружиненными призматическими губками, снабжен вибраторами и электрически связанными с ними выключ- телями, установленными на пальцах с возможностью взаимодействия с:убками. На чертеже...

Номер патента: 1085812

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Дворецкий, Озеров, Осин, Бармин

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятор

...ОСЕГ М Р ЦТ 3, И О.1 ОС т ь Кос О 01". ( 3 3 д(л С Н 3 1: С) РГОРОКОИ 0 Ия ПР 1 ЖЦОК 1 О И ВГРХПОЛКИМры 1( нилин,(ричсской вовс)хцосги ( хвя я3 выпоцсцы оверст( я (5, ир(ч( л О Ноп:срядиуса основания ,к:(и(л(с р 1(1отверстий 8 составлял ( б(сс2 Г;Опрсдс.с 10 рисиче( ки , к 115 кя 1 с)я0 и 7 соеи 1 еця с эжск О)1 1 п ь. 113 1 пирустацо 1 сп 11 кооцп Риис 1,), с 511:ц(ми,) жинои. 113 схва с 3 рк(меис;ы , НО 12 и 3 Взяимодсиствлоп:и(,31 к,11.положения 14 и 10. ,с:3 Овспц 1)1 М( и; )ке 2. Работа всех узлоз ыяпии.ягор;1;(шест,Яегся блоков про(ря,:много, правлсниЯ 16.схцо,ОГиР(кос Обор,(0 я и(."состои ". из нсирер 1( .(вжл щейся17 транспортера, котор.я в зоц( зялвя(;скользит цад оиорвыл ("ОгОл 18. и иНякопите.1519. ц 3 к опр(м ряс(:ООж(11(я...

Номер патента: 1087060

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Хадзиму, Рио

МПК: B25J 15/00

Метки: управляемая, промышленного, рука, робота

...захваченной пальцевым узлом 6 схвата 4, зажимное приспособление очищается сжатым воздухом, эжектируемым из обоих сопел 11 и 12 схвата 4. Сжатый воздух, эжектируемый из пары сопел 9 и 10, а также другой сжатый воздух, эжектируемый из пары сопел 11 и 12, выдувается наружу в общем боковом направлении относительно оси вращения Г руки 1 робота. Кроме того, обе пары сопел 9, 10 и 11, 12 соответственно расположены так, что соответственные потоки сжатого воздуха,эжектируются таким образом, что полностью удаляют всю стружку и иной инородный материал, приставшие к поверхностям и углам зажимного приспособления металлорежущего станка, когда соответственные схваты 3 и 4 приведены в положение примыкания к зажимному приспособлениюИз источника сжатого...

Номер патента: 1087061

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Сигеми, Сеиитиро, Хадзиму, Сусуму

МПК: B25J 19/00

Метки: промышленный, робот

...основании смонтирован двигатель2 вертикальной подачи,.механизм 3передачи шкив - ремень, ходовой винт4 и вертикальная направляющая штанга 5.Вертикально перемещающаяся часть6 промышленного робота содержит привод 7 вращения, подшипниковую коробку 8, корпус 9, руку 10, кисть 11и захват 12.Корпус 9 перемещается по вертикальной направляющей штанге 5 ивращается вокруг вертикальной осис помощью привода 7.Пневмоцилиндр 13 для приложениянаправленного вверх усилия к вертикально движущейся части 6 неподвижно закреплен Йа основании 1, которое является самым нижним элементомконструкции робота. Пневмоцилиндр13 имеет шток 14, наружный конец которого соединен с корпусом 9 вертикально движущейся части 6,Конструкция может быть выполненатак, что...

Номер патента: 1087327

Опубликовано: 23.04.1984

Авторы: Кротов, Водянов, Гавриленко

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...17,установленных на осях 18 в корпусе 1.На других концах губок 17 установлены с воэможностью вращения опорныеролики 19.Зубчатый венец 7 установлен наподшипниках 20 в корпусе 1 и жесткосоединен с цилиндрическим колесом 21,входящим в зацепление через паразитное колесо 22 с зубчатыми колесами23, жестко соединенными с базирующимироликами 24. Базирующие ролики 24установлены с возможностью вращенияна осях 25, закрепленных в корпусе 1.На корпусе 1 установлен стопор 26,входящий в зацепление с зубчатойнарезкой В, выполненной на наружнойповерхности ступицы венца 7. Позицией27 обозначена обрабатываемая труба.Схват, работает следующим образом.При разведенных губках 17 схватподводится к прямолинейному участкутрубы 27 с погибами и фланцами...

Номер патента: 1087328

Опубликовано: 23.04.1984

Авторы: Брин, Мартынов, Васильев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...корпуса и пневматическихканалов пластины, а жесткий ограничитель перемещения изделия выполнен сферическим с плоскими торцовымистенками, имеющими по не менее одному пневматическому каналу с выходомна внутренней поверхности стенки,сообщающемуся с пневматическим каналом корпуса.На фиг. 1 изображена схема предлагаемого схвата; на фиг. 2 -разрез А-А на фиг. 1 (местный вырыв).Схват состоит из корпуса 1 с канаОлом 2 для подачи сжатого воздуха,жестко связанного с корпусом 1 ограничителя 3 осевого смещения и эластичной пластины 4, также жесткосвязанной с корпусом 1 и имеющей 45отверстие 5, сообщающееся с каналом 2.Кроме того, в корпусе ограничи-.теля 3 выполнены два канала 6 с дросселирующими отверстиями 7, Схват удерживает изделие 8...

Номер патента: 1088928

Опубликовано: 30.04.1984

Авторы: Моисеенков, Шведов, Поздняков, Максимов

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятора, орган, задающий

...1, соединяющей соседние звенья 2 и 3,. ограничитель 4 максимальной скорости взаимного перемещения звеньев. Ограничитель 4 максимальной скорости взаимного перемещения звеньев выполнен в виде корпуса 5, редуктора-мультипликатора 6 и центробежно-фрикционного регулятора 7 частоты вращения, имеющего инерционные массы 8, установленные с возможностью радиального, перемещения в направляющих 9, закрепленных на быстроходном валу 1 О редуктора-мультипликатора 6, неподвижно установленного в корпусе 5. Инерциоонные массы 8 связаны с подвижными фрикционными элементами 11 и соедине ны с быстроходным валом О редуктора- мультипликатора 6 посредством упругих элементов 12. Напротив подвижных фрикционных элементов 11 в корпусе 5 закреплены неподвижные...

Номер патента: 1090522

Опубликовано: 07.05.1984

Авторы: Туркин, Каргер, Пещанский, Петров, Грановский, Батраков, Трембач, Шлиомович, Слоним, Старченко

МПК: B25J 5/02, B23P 19/04

Метки: робототехнический, комплекс

...на скалках 19 с датчиком 20 контроля контакта магнитного схвата 21 с заготовкой 7 и последней с базовой плоскостью 2 позиции сборки. На плите 18 шарнирно закреплена подвеска 22, в которой шарнирно установлен магнитный схват 21 с рабочей поверхностью по профилю заготовки 7. Ось 23 схвата 21 установлена в фигурном пазу 24, Центр тяжести схвата 21 смещен относительно оси его подвеса, при этом грани 25 и 26 рабочей поверхности схвата параллельны соответствующим полкам заготовки 7, которые имеют разную толщину. Поэтому после укладки на штабелер 4 вершина стопы заготовок 7 оказывается отклоненной от вертикальной оси. Для компенсации этого отклонения на штабелере 4 установлена клинообразная вертикальная опора 5. Разброс допустимых отклонений...

Номер патента: 1090545

Опубликовано: 07.05.1984

Автор: Петров

МПК: B25J 3/04

Метки: механическая, рука

...- - (1 ц)/ц 1 х 61(25 зпериферийными ТДМ, кинематические цепи которых образуют параллельные ветви. Отсутствие вращения плечевого звена 2 делает одну параллельную ветвь в локтевом шарнире избыточной, которая используется для принудительной натяжки всех 5 предыдуших звеньев руки. Эти лве параллельные ветви на неподвижном основании замыкаются через дополнительный дифференциальный механизм 8, волило которого кинематически сочленено с выходным валом пятого согласукщего редуктора 5.Устройство работает спелуюцим образом.При вращении периферийных трубчатых валов, подводящих движение к данному 15 шарниру, в разных направлениях и с одной и той же частотой вращения осуществляется поворот силовых водил 14 относительно верхней оси шарнира, который...

Номер патента: 1090546

Опубликовано: 07.05.1984

Авторы: Моруга, Соколов, Шаталов

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...рычага, одно плечо которого посредством дополнительно введенной гибкой тяги соединено с одним из концов пружины уравновешивающего механизма предплечья, а другой конец пружины закреплен на основании.На чертеже изображена кинематичес кая схема промышленного робота.Промышленный робот содержит вращающееся вокруг вертикальной оси основание 1, снабженное шарнирно сочлененным с ним параллелограммным механизмом, образованным шатуном 2, кривошипом 3 и плечом 4, шарнирно сочлененным с приводным гидроцилиндром 5, уравновешивающей пружиной 6 и предплечьем 7, выполненным в виде двуплечьего рычага, одно (большое) плечо которого, снабженное инструментом 8, шарнирно сочленено с приводным гидроцилиндром 9, а другое (малое) плечо гибким звеном...

Номер патента: 1090547

Опубликовано: 07.05.1984

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, механизм, уравновешивания, стрелы

...блоком определения величины крутящего момента, выполненным в виде размещенных на опорах приводного двигателя пар тензометрических датчиков, блоком сравнения сигналов этих датчиков и усилителем, электрически связанным с блоком сравнения и с регулятором давления.На фиг. 1 показана конструкция, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1,Механизм уравновешивания стрелы 1 манипулятора, расположенный на валу 2, содержит шестерню 3 и приводной двигатель 4. С шестерней 3 находится в зацеплении шестерня 5, образующая с ней передачу с передаточным числом, равным двум. Перечисленные составные части размещены в корпусе 6, Шестерня 5 расположена на 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 валу 7, на котором укреплен также кулачок 8, торцовая поверхность 9...

Номер патента: 1090548

Опубликовано: 07.05.1984

Авторы: Лямперт, Трухан

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...на котором установлены губки, а привод их перемещения выполнен в виде двух последовательно расположенных блоков, каждый из которых содержит постоянный магнит ц электромагнит, установленные с чередованием, при этом крайние элементы блоков жестко связаны с направляющим элементом, а средние - с губками. На фиг. 1 изображен захват, общий вид; на фцг. 2 - вид А на фиг. 1,Схват для захвата плоских деталей 1 состоит из направляюшего элемента 2, на котором установлены две подвижные платформы 3 и 4. На платформе 3 закреплен электромагнит 5, а на платформе 4 - постоянный магнит 6, Для фиксации платформ 3 и 4 в резвернутом состоянии и привода их 5 О 5 20 25 30 35 40 45 церемецеция напротив постоянного магнита 6 на платформе 4 предусмотрен...

Номер патента: 1090549

Опубликовано: 07.05.1984

Авторы: Лунькова, Мурашов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...и коромысло, соединенное шарнирно с этими рычагами 1.Недостатком этого устройства является15 прямолинейность губок, которая пе обеспечивает надежного захвата предметов сложной конфигурации.Цель изобретения -- расширение технологических возможностей путем захвата предметов с несимметричной формой.Цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий зажимные губки, связанные с основным приводом линейного перемегцения поворотными рычагами основного шарнирного параллелограмма, и коромысло, соединенное шарнирно с этими рычагами, снабжен по числу губок дополнительными приводами линейного перемещения, выполненными каждый в виде шарнирного параллелограмма, а каждая30 зажимная губка состоит из шарнирно сочлененных звеньев, одними...

Номер патента: 1090550

Опубликовано: 07.05.1984

Авторы: Голубев, Морозов

МПК: B25J 15/04

Метки: робота, промышленного, захват

...общийвид.Захват содержит корпус 1, на которомзакреплен постоянный магнит 2. Гибкаямембрана 3 выполнена в виде диска, закрепленного по краю на корпусе. На однойиз торцовых поверхностей диска по окружности расположены губки 4, к другой 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 торцовой поверхности диска прикреплена катушка 5 индуктивности. В постоянном магните 2 выполнена кольцевая проточка для размещения в ней катушки 5. Концы катушки 5 индуктивности выведены через изолятор 6 на клеммы 7. Бесконтактный датчик усилия сжатия выполнен в виде источника 8 ионизирующего излучения, установленного на поверхности мембраны со стороны, обрашенной к корпусу, и приемника, включающего последовательно соединенные детектор 9 излучения, установленный на...

Номер патента: 1093534

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Саламандра, Тывес, Корендясев, Болотин, Маркевич

МПК: B25J 1/02

Метки: рука, механическая, робота, промышленного

...известного устройстваявляются неполное статическое уравно вешивание звеньев скел .та руки имассы манипулируемого объекта и существенное динамическое взаимовлияние индивидуальных приводов при высоких скоростях перемещений звеньевскелета руки. Это приводит к неоправданному завышению мощности индивидуальных приводов и усложнению системыуправления, учитывающей это взаимовлияние.25Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем уменьшения взаимного влияниязвеньев и обеспечения равенства моментов инерции относительно взаимноперпендикулярных осей звеньев.30Цель достигается тем, что в механической руке промышленного робота,содержащей установленные на основании шарнирно соединенные звенья,кинематически связанные с...