Схват манипулятора

, 1079428 СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 19) 8 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ТВ кушин СССР (протоЯТОРА, од, за- личаю- надежОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ТОРСКОМУ СВИДЕТ(54) (57) СХВАТ МАНИПУЛсодержащий корпус, ползушку, прижимные губки и узел их сведения, ои 1 ийся тем, что, с целью повышения ности и уменьшения габаритов, узел сведения зажимных губок выполнен в виде двух расположенных в корпусе поворотных дисков, каждый из которых имеет по два пальца, установленных на одном диске по одну, а на другом - по разные стороны от плоскости, проходящей через оси вращения дисков, кроме того, на зажимных губках и ползушке выполнены пазы, при этом один из пальцев каждого диска расположен в пазу зажимной губки, а другой - в пазу ползушки.1079428 1Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, в манипуляторах, обслуживающих прессы для листовой штамповки в частности на операциях гибки.Известен схват, содержащий корпус, ползушку, привод, зажимные губки и узел их сведения 1.К недостаткам известного схвата относятся низкая надежность и относительно большие габариты, обусловленные кинематикой и конструктивным исполнением схвата,Цель изобретения - повышение надежности работы схвата и уменьшение его габаритов.Указанная цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащем корпус, ползушку, привод, зажимные губки и узел их сведения, последний выполнен в виде двух расположенных в корпусе поворотных дисков, каждый из которых имеет по два .пальца, установленных на одном диске по одну, а нг другом - по разные стороны от плоскости, проходящей через оси вращения дисков, кроме того, на зажимных губках и ползушке выполнены пазы, при этом один из пальцев каждого диска расположен в пазу зажимной губки, а другой - в пазу ползушки.На фиг.изображен предлагаемый схват манипулятора в момент захвата детали, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - то же, вид снизу; на фиг. 4 - разрез А - А на фиг. 2.Схват содержит корпус 1 с элементом крепления 2 к руке манипулятора. К корпусу 1 крепится привод 3 (например, пневматический цилиндр), шток 4 которого соединен с ползушкой 5. Ползушка 5 удерживается направляющими 6, В корпусе 1 эксцентрично его продольной оси установлены два 2поворотных диска 7, в которых закреплены пальцы 8 и 9, Пальцы 8 входят в пазы ползушки 5. Пальцы 9 входят в пазы зажимных губок 10 и 11, расположенных с возможностью продольного перемещения 5 вдоль планок 12 снизу корпуса 1. Пальцы 8и 9 расположены на одном из дисков по одну, а на другом - по разные стороны от плоскости, проходящей через оси вращения дисков 7. Планки 12 и направляющие 6 крепятся к корпусу 1 винтами 13.Устройство работает следующим образом.Схват устанавливается таким образом,что зажимные губки 10 и 11 располагаются над вертикальной стенкой детали 14. После 15 этого ходом руки манипулятора вниз схватопускается, вертикальная стенка детали 14 оказывается между зажимными губками 10 и 11. Затем включается цилиндр привода 3, который своим штоком 4 перемещает в направляющих 6 ползушку 5. Пальцы 8, двигаясь в пазах ползушки 5, поворачивают диски 7 в противоположные стороны. При этом пальцы 9, перемещаясь в пазах зажимных губок 10 и 11, сдвигают их и зажимают деталь 14. Манипулятор поднимает и переносит деталь 14 на позицию разгрузки. Для освобождения детали 14 шток 4 цилиндра привода 3, двигая в обратную сторону ползушку 5, поворачивает диски 7 в исходное положение. Губки 10 и 11 расходятся, и деталь4 освобождается.Применение предлагаемого схвата, например, на гибочных операциях листовой штамповки, вследствие его малых вертикальных габаритных размеров, позволяет использовать штампы с малым раскрытием, что улучшает условия их работы, а значительные усилия зажима схвата повышают надежность удержания деталей большой массы.Редактор М. Келемеш Заказ 1223/13 Составитель Е. ЕрмолаевТехред И. Верес Корректор Ю.МакаренкоТираж 1033 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4