Вакуумный захват манипулятора

(я) В 25 1 15/00 ПИС ЗОБРЕТЕНИЯ 11 Фьли 0;,;ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ меру, выполненную из эластичного материала и заполненную сыпучим веществом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, привод выполнен в виде двух герметичных камер, снабженных электрическими спиралями и п 1 гедохранительными сетками и за; полненных гранулами лантан-никелевого гидрида (1 а%Нв), причем одна из камер соединена с рабочей камерой, а другая - с фиксирующей. 00 СР ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ1085808 1.,остии Гс.и З Е)гг и оиаГсхрсд И осрес К: ррстор Тгор1 иоан03 ) о,нисноеЗИИИПИ Государственного комитета СССРно дедам изобретений и открытий113035, Москва, )К 35, Ра) нск)я наб., д. 415Филид ППП Патент, г. Ужгород, ). Пооекгная,Редактор С 1 и; охиЗаказ 2138 15 Изобретение относится к машиностроению, и может быть использовано в промышленных роботах.Известен вакуумный захват манипулятора, содержащий рабочую камеру, связанную с приводом, фиксирующую камеру, заполненную сыпучим вецеством 1.Недостатком известного завата является сложность и ненадежность конструкции, заключающиеся в наличии клапанов инасоса с подвижными частями для созда.ния и поддержания вакуума, которые имен)т ненадежные уплотнительцые поверхности.Целью изобретения является упрогцецисконструкции и повышение надежности работы устройства.15Цель достигается тем, что в вакуумномзахвате манипулятора, содержащем рябочую камеру, связанную с приводом, фиксируюгцую камеру, выполненную из эластичного материала и заполненную сыпучим веществом, привод выполнен в Виде двух герметичных камер, снабженных электрическими спиралями и предохранительными сетками и заполненных порошком лантан-никелевого гидрида 1.2 Х 11 Н) причем одна из камер соединена с рабочей камерон, а другая с фиксирующей.На чертеже схематически изображенпредлагаемый вакуум ць;й захва) маци:1 уллтора.устройство содсржцг сКиксирхю 1) и) камеру 1 из эластичного материала, закрепленного ца корпусе базовогс элехе)гга 2,имеющую в ссчении 1 и)дковообразную форму и зацолнсннук) сыпучим вешеством 3.Через отверстие В базовом элементе 2 волость камеры 1 соединена .ермети:Ной камерой 4, заполненной грану.1;Х 1 иникелевого гидрида, с расцо,Ожеццыми вней электроспиралью 6 и 11 редохра:1 исльцой сеткой 7.На пару)кной сторо 1 с каме,)ырасцог 10;кены рабочие камеры, выполцсцць 1 е В виде1 лухих ОфрирОВаннь)х т )б 1. Бцл ри ко"Орых расположены пр) жи:цл )л, рабт;.)к)щие ца сжатие, а тр) Гы соедц 1:ецы с о 1,огцью трубопроводов О с герметичной ка,лерой 11, внутри котс)рой гомещ,ц:.1 . рац,лы 5 л)нтацикелевог 1): цдрида, Влек)р)с 1 враль 12 и предохрац)лтельцая сети" 13. Элек-;5гроспирали 6 и 12 полу Вк)т пита Ие О-. ),иктроисточника 14 через выключатели, 516 и регулирукнцие ток сснрот:,Влс ция18,:ере,), началом использования захвата маци.улятора г 10 назначению в герметичных полостях гофрированных труб, баллона и камерах создастся вакуум, последовательно, с:1 а:ала ц полосги гофрированных труб и соответствую)цей камере., а затем в полости баллона и соответствующей камере. При эгом края баллона, играющие здесь роль губок захвата, расходятся.,1)ля захва)а предмета включают выключательь; 6, в результате чего нагревается электроспираль 6 и водород, выделявшийся цод действием тепла из гранул 5 лантанцик;левого гидрида, заполняет полость камеры 1 практически до атмосферного давле 1 ия. С,ы 11 учее вещество в камере 1 получает возможность течь под небольшим вцс ц;нием уси.нем. Затем включают вь 1 клю- ,2 0.1 ь 16, накаляется электроспираль 12 и из камеры 11 водород, выделяюгцийся из ла;п ац-никелевого гидрида 1 о трубопровог) 10 поступает В полость : офрированных труб, доводя давление в них до атмосферного. 1 од действием пружин 9 гхбки охватыва 10 т 1 редеет, принимая форму его г;оверхцости. Затем выключается выключатель5 обесточивается электроспираль 6, охлаждак)тся гранулы лантан-никелевого гидрида и оци энергично адсорбируют водород, создавая вакуум в полости камеры 1. Б результате частицы сьшуче 10 матерна внутри камеры 1 затвердевают и теряют сц)Собност двигаться.Одновременно с этим, благодаря сжимемосы 1 ягеризл. идет и другой процесс ) мИьц с цие 1 ца несколько процентов) Всс х разе 1)ОВ захв)та В той же Специ стремит мч,),ц)итси и;)асс. Ояние между губкахи 1)лаг 1)даря это 1 возникает Одткимак) - .цая с;1 л;, всл 1.чипа которой зависит от размероц цредмст:., 1:лопади сечения камерь 1 и ст модуля всесторонней объемной упру;ости с 1,1.) и: О материала. Чтобы освободить предмет из захвата д 1 ктаточцо включить Выключатель 15 и выклн)1 ить выкаю 1 тель 16. в результате В и)л)01 И камеры 1 сс)здается; ормальнос дав.синс, и В цо.ости гофрировацых труб созд 1 с"ся:1 ькхух и Гъбки за)вата раздви 2. к).ся, Освободив предмет.И с ц О. ьз О В а н л с ц р с дл 22 е м ОО В 2 куу м:ин О за.,вага мани)улятора с электрическим и.) и Водо м существенно упрощает конструкию ц;и Вышает надежность захвата.