Промышленный робот

19) (11) 54 ц В 25,) 9/О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ Я )3 РЕТЕ ИСАНИЕ ЛЬСТ МУ СВИД ФсС". 1 ммн еши Н. Шатало аю отл д1 на сполн ельство СС9/00, 1977 о пле рото ННЫЙ 1 РЕДПЛЕЧ БО(, ипстПРОМЬ й основ(21) 35425 (22) 19.01. (46) 07.05, (72) В. Н. и И. И. 1 (53) 621-22 (56) 1. Лв ,)о 597327 тип). СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 6/2 э 34. Бюл. ЬСоколов, Б.9.72 (088.8)орское свилкл, В 25 ,) рументом раллело 1 р и уравно ного типа улучшени предплеч ь рычага, о дополните динено с вешиваюп дрязгой ко выполненное в и 1 де памеханизма, приводы шие механизмы пружипщийся тем, что, с цельк 1 1 ческих характеристик, ЕНО В ВИДЕ ДВУПЛЕЧЕ 1 О о которого посредством енной гибкой тяги соеконцов пружины уравпоанизма предплечья, а ины закреплен на осно1090546 Составитель А, АлексеевТехред И. Верес Корректор И. ЭрдейиТираж 1033 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Редактор М. ТовтинЗаказ 2993/14 Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, используемым преимущественно для нанесения лакокрасочных и защитных покрытий.Известен промышленный робот, содержащий основание, предплечье с инструментом и плечо, выполненное в виде параллелограммного механизма, привод и уравновешивающие механизмы пружинного типа (1.Недостатком этого устройства является высокая энергоемкость привода, так как 1 О масса предплечья высока из-за размещения на нем уравновешивающего механизма.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик.Цель достигается тем, что в промышленном роботе, содержащем основание, предплечье с инструментом и плечо, выполненное в виде параллелограммного механизма, приводы и уравновешивающие механизмы пружинного типа, предплечье выполнено в виде двуплечьего рычага, одно плечо которого посредством дополнительно введенной гибкой тяги соединено с одним из концов пружины уравновешивающего механизма предплечья, а другой конец пружины закреплен на основании.На чертеже изображена кинематичес кая схема промышленного робота.Промышленный робот содержит вращающееся вокруг вертикальной оси основание 1, снабженное шарнирно сочлененным с ним параллелограммным механизмом, образованным шатуном 2, кривошипом 3 и плечом 4, шарнирно сочлененным с приводным гидроцилиндром 5, уравновешивающей пружиной 6 и предплечьем 7, выполненным в виде двуплечьего рычага, одно (большое) плечо которого, снабженное инструментом 8, шарнирно сочленено с приводным гидроцилиндром 9, а другое (малое) плечо гибким звеном 1 О, огибающим цилиндрический ролик 11, соединено с уравновешивающей пружиной 12, вторым концом шарнирно соединенной с основанием 1. 40Устройство работает следующим образом. При вертикальном положении плеча 4, уравновешивающаяся пружина 6, шарнирно соединеная с основанием 1, нагружена только усилием предварительного натяжения. Нагрузка уравновешивающей пружины 12 определяется положением малого плеча предплечья 7.Уравновешивание плеча 4 осуществляется пружиной 6, один конец которой шарнирно соединен с основанием 1 на вертикальной относительно основания 1 геометрической оси, проходящей через опору плеча 4, а другой соединен с плечом 4. При отклонении плеча 4 от вертикального положения гидроцилиндром 5 возникает момент, уравновешивающий нагрузку на плечо 4, определяемый произведением усилия натянутой пружины 6 на плечо действия силы.Уравновешивание предплечья 7 осуществляется следующим образом.Предварительно натянутая пружина2 соединена с гибким звеном 10, огибающим цилиндрический ролик 11, шарнирно связанным с концом малого плеча предплечья 7 в точке В,. При этом линия действия уравновешивающей силы совпадает с участком ВАгибкого звена, который изменяет свою величину и поворачивается при качании предплечья 7. На чертеже пунктирной линией показаны два положения предплечья 7.Поскольку пружина 12 имеет жесткую характеристику, меняя предварительное натяжение пружины, можно уравновешивать предплечье 7, максимальное значение статического момента которого может меняться в 1,5 раза, что соответствует диапазону весовых характеристик распылителей (1 - 10 кг).Таким образом, предлагаемое устройство отличается от известных лучшими весовыми характеристиками при достаточной мобильности звеньев, обеспечивающих возможность замены инструмента 8, обеспечивая снижение энергоемкости привода, улучшают и динамические характеристики устройства.