Головка манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК БО 1085807 з(51) В 25 1 11/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ФрОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУа(71) Киевский ордена Ленина политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции(54) (57) 1. ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА,содержащая электромагнитный вибратор,якорь которого связан с рукой манипуляторг через упругие элементы, и захватные рычаги с приводом,и отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет осуществления свинчивания резьбовых изделий, она снабжена муфтой, установленной внутри якоря вибратора, и связанными между собой шлицевым соединением, втулкой и инструментом, при этом втулка установлена внутри муфты, а инструмент и втулка связаны с якорем упругими элементами.2. Головка по и. 1, отличающаяся тем, что муфта выполнена в виде пьезокерамического кольца.20 25 40 Изобретение относится к мапиностроению и приборостроению, а именно к конст рукциям манипуляторов и промышленны. роботов, к может быть применено при автоматизации технологически.х процессов сборки резьбовых соединений, а также для у.ло вой ориентации шлицевых к (ппооццых,(е талей при их сборке.Известна головка схватя промышлсццого робота, содержащая электромагнитное устройство, упругие подвески и захватные рыцаги с их приводомгМВ.Однако конструкция известной головки не позволяет осуществить свиццивание резьбовых изделий. поскольку возвратно-посту - нательные врацательные движения в извес."- ной конструкции не чо,-г быгь преобрязо ваны в дискретные вращательные движения в одну кли другую сторону Б зависимости от направления свинчивания.Целью изобретения является расширение технологических возможностей головки при выполнении сборочных операций, В цастности операций свинцивания прк яобо ислс витков резьбы.Поставленная цель достигается тем, цто головка манипулятора, содержащая эс(ек-.ромагнитный вибратор, якорь которого сцязя: с рукой манипулятора через упругие эле менты, и захватные рыцаги с пр)(водоЬ, снабжеца муфтой, установленОЙ Внут ри як 01)я, и сВ 5 зяьнымы х(ежд( сООЙ, и)(:Оимер, шлицевым соедипеним, Б лкокиьструмецтом, при этом Б(,лкя ) ст(ЬИОк(ея внутри муфты, я инструмент и Бту.(ка связаны с якорем упругими лемеь(тами,:яиример (зи(ивыи пружинами сжатия.КРО(Е ТОГО. Мчфта ВПОРС( В В(ЛЕ пьезокер ам инес кого ко; ь( я.На фиг. 1 схем(яИцески пред(ся Влек предляГяе(Яя (О,Овка, Обц;ий Рд с:яст(ц - ным разрезом, на фиг. 2 разрез А А ця фиГ. 1: н 2 фиГ, 3 0 РзяилОНО,(ожение цьстей Оловки (без захватных:ь;цяОВ и их приводя) соответ( Вс;но В;(ячя,(. к с( - редине и В конце цикла ри рЯ бог( с прь; выми резьбами; ня фки 6 - Вид Б ця (иг.,5, на фиг. 7 - вид Б и; фиг. 4;:(я фи. 8 Вид Г ня фи. 5, ця йкь 9( Вз,о ПОЛСжЕНИЕ цастЕй ГО.(ОБК(,"3 ЗякцяН:.х рычагов и их:риьндя) с к: щ ; ь ИО Вначале, в серели)е и Б коыц цикла;р ( боте с левыми резьба (и: ия ь)ыг,2 цил, на фиг. 9; на фкг.,3 - Бид ( ья фьк 10( на фиг. 14 - вид )х НЯ )Иг.Головка содержит электряп(и (, и,; - мо и катушка которого неподвижно зякре(: лены на руке 2 манипулятора. ";(орь 3 Выполнен полым. Бь(утри ц;) по:,(еп;пя Ьхфта 4, выполненная в виде пьезокерямицеско го кольца, и он связан с рукой 2 мапцпу.ятора упругкми подвесками 5, жесткость ко торых регулируется зажимами 0 и которье установлены под углом к действию сил электро(ЯГнита. 112 пьезоьеря,и-ком ьОГьпс имекгся электродь не показаны) для подачи:(я цсго перемениго электрического ня:(ряжсь(и 5(, ."(уфтя 4 ОхВятывяет Бт;лкъ 7, кпоря 5. н)дирук(ыеця к якорю пружиной 8. Втулка 7 связа:а с ыяходяпим(С 5 в:(утги ее завиц:иваюцим инструментом 9 шлицевым с;к,(ицци(м О, которое дает возможность Б-. ,Лкс 7 исгупатес(ь)(о нереме:цяться отцос.гслцо инсгр, мента 9. 1 ружина 1( сжатия поджимает инструмент к завинциваемой де"али 12. Б руке 2 манипулятора зякре.(Спы захваНые рьцаги 13, привод которых выюлнен например, в виде пневмоци.)(цдра 14 с конусом 15, Оси 1(05 рыцагов 13 мнут (ереяспьяться по пазам 17. Рычаги3 связя:(ьрукой 2 Ьаыипу(ятоя Ь:П) жи- ,.3(и 8 и .9 Ня захват:ых рычагах 13 укрецлень губки 20 с самоцентрирующимися э,;сменз ями 21,;изволяющими использовать и;.Товку для широкой номенклатуры детялеи 12. Деталь 12 зажата между цетырьчя роликамк 22, цто дает возможность ек соверц(ат-, вицтовое двкжение прк свин. кван И1 оловкя ряотает след; ющим образом.В исходном положении рука 2 манк улятора находится на загрузочной позиции. ;.Эл(ектро(ягь(ыт 1, муфта 3 и пне(,моцилиндр (4 отклкцсны губки 20 разведены. После :осгхп.ения;(етя.и 12 В зазор между О- ликами 22 цо команде управлякщего уст. )о(йс Б яНе показано) певмо кл индр4 и;и помон(и коьса 15 произВодит зяуь,.канис:хзок 20 на детали 12, . Осле (его Вследствие к(роолжающе(ося;(ереме(ценки ко :уса 15 проксходит движение осей рыча(ГО (3 по :язям 17 ц(0 позволяез Ввес-(и де алы 2 к коцЬь с инсчпумен-Ом;), сжав п(ун(1(о;л( Ье;)е;Одя руки 2 манипулятора на ЬОзи ць(к) сбо)эки при свинциВ 2 нки дет алей с правой резьбой управляющее устрой.тво поди;льсирукцее синхроыизировацное наряжс;(ие ня муфту 4 и электромагнит 1. (рз этом Во Бремя с 1)ябязывяциямягни. я . якорь 3 перемецается в направлении О дста, и 12, сжимая упругие подвески 5.р эох зя с(ет подвесок 5 происходит н(Ворог яко(я с уфтой 4 на определенный хо, . Коз 0.ьЙ за Висит оз жесткостк подвесок 5 и регируе(ся зажимами 6, после чего (к,(юц(сг я м, фтя, 4, схяятывя Вулк 7. ,3 .)(;и О.и скяция электромяГнитя 1 под цейсвием подцесок 5 якорь 3 Бозврацается и и.хо:(:(ое нложение, поворачивая зажа;ю ыг(ку 7 и связанные с ней инструмецг 9 и де яль 12, после чего Отклюцастсямхфта 4Дале(е:ьпкл работы электромагнитаи х(у 1) гь 1 ИОВтОряетс 5.По истецеции Временк, достятоцно о для зявиццивя ия,еть(г(и 12 ц сопряженное с цЙ (,О (:е НОкязя(0) ( я двя-ри Бик 2, уряв, ик)п,(.е ."ройство (гклкцяет пневмо 1085807цилиндр 14, и под действием пружин 18 и 19 губки 20 занимают исходное положение.Датчик обратной связи (не показан), связанный с инструментом 9 и реагирующий на его угловое перемещение при каждом цикле, дает команду управляющему устройству на отключение электромагнита 1 и муфты 4, если в течение трех циклов их работы не произошел поворот инструмента 9. Это говорит о том, что резьба завинчена.Рука манипулятора возвращается в ис ходное положение, и цикл работы головки повторяется.При свинчивании деталей с левой резьбой после перехода руки 2 манипулятора на позицию сборки управляющее устройство включает пульсирующее напряжение на муфту 4 и электромагнит 1, синхронизированные таким образом, что за время срабатывания электромагнита 1 муфта 4, включившись в начале цикла, зажимает втулку 7 и перемещает ее в направлении от детали 12, причем инструмент 9 остается в контакте с деталью 12 благодаря действию пружины 11. При этом за счет подвесок 5 происходит поворот якоря 3 и связанных с ним инструмента 9 и детали 12 на некоторый угол, За время отпускания электромагнита 1 муфта 4, отключившись возвращается с якорем 3 в исходное положение.Далее цикл работы повторяется.Предлагаемое устройство может быть использовано в качестве элемента .модульной оснастки серийно выпускаемых промышленных роботов, Это позволяет расширить номенклатуру выполняемых с помощью промышленных роботов сборочных операций. Если учесть к тому же, что с помощью свинчивания выполняется более половины всех видов соединений в приборах, и свинчивание является наиболее дорогостоящим видом закрепления, трудно поддающимся механизации, то использование подобных модулей позволяет расширить область распространения промышленных роботов и манипуляторов, а также комплексно выполнять операции стапелирования, соединения деталей и скрепления их свинчиванием.