Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9) Э(5 В 25 ) 15/06; В 9 00 Дво рукторо объОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ И АВТОРСКОМУ СВОДЕТЕЛЬСТВУ(71) Московское специальное консское бюро Иаучно-производственнединения Нефтехимавтоматика(56) 1. Авторское свидетельство С542641, кл. В 25 1 15(02, 1979. ИПУЛЯТОР, содержащий мета вокруг вертикальной оси, руку с вакуумным схватом, тем, что, с целью упрощения повышения надежности рашолнен в виде шарнирно закмеханической руке полого цисегмента, полость которого камеры, причем на цилиндриности сегмента выполнены оть шарнира совпадает с осью й образующей сегмента.(54) (57) МАН ханизм поворо механическую отлач ающ ийся конструкции и боты, схват вь репленного на линдрического разделена на ческой поверх верстия, а ос цилиндрическоИзобретение относится к машинострое-(ию и может быть использовано для автоматизации и комплексной механизации процессов изготовления резиновой обуви и друих изделий из пластических материалов,-априлер бумаги, кожи, материи и . и.Известен манипулятор, содержащий мсанизм поворота вокруг вертикальной Оси,механическую руку с вакуумным охватом 1)Недостатком известного янипугЯтора является сложность конструкции и цизкая:адежность работы.1 Ргью изобретения является упроп(снисконструкции и овыпенис надежности работы,Цель достигаегся тем, что в мянипуяторс содержащем механизм поворота вокру;вертикальной оси, меаническую руку с вакуумным схватом, схват вп(олнен в видешарнирно закрепленно о на механическойруке поло(о цилиндрического се(мента, поность которого разделена па камеры, причем на цилиндрической цоверхности сегмента выполнены отверстия, а ось шарнира совпадает с осью цилиндрической ооразукнцсйсегмента.На фиг.схематически изображен иред -ложеццый манипулятор с технологическимоборудованием, вид в плане; на фиг 2вид А на фиг. 1; ца фиг. 3 ваку;л.п(йсхват в разрезе: пя фи. 4 ид .". Няфиг. 3Устройство содсэжи г механизм;кво;ОтяБокру( ВЕрТИК(.1 НОЙ ОСИ, СОСдПС 1 ьИмеханической рукой 2, снабжен:кй вакуумн ы м с х в я т О м 3, к О т О;) ы й 1 р и10 м О ц и и 3 р -нира 1 соеди:(сн с р 1, кои 2 (;хв;и 3 (фи( 3вьшотцсн в вид( ио. Ог(,и.цдри (ско: ОСЕГ М Р ЦТ 3, И О.1 ОС т ь Кос О 01". ( 3 3 д(л С Н 3 1: С) РГОРОКОИ 0 Ия ПР 1 ЖЦОК 1 О И ВГРХПОЛКИМры 1( нилин,(ричсской вовс)хцосги ( хвя я3 выпоцсцы оверст( я (5, ир(ч( л О Ноп:срядиуса основания ,к:(и(л(с р 1(1отверстий 8 составлял ( б(сс2 Г;Опрсдс.с 10 рисиче( ки , к 115 кя 1 с)я0 и 7 соеи 1 еця с эжск О)1 1 п ь. 113 1 пирустацо 1 сп 11 кооцп Риис 1,), с 511:ц(ми,) жинои. 113 схва с 3 рк(меис;ы , НО 12 и 3 Взяимодсиствлоп:и(,31 к,11.положения 14 и 10. ,с:3 Овспц 1)1 М( и; )ке 2. Работа всех узлоз ыяпии.ягор;1;(шест,Яегся блоков про(ря,:много, правлсниЯ 16.схцо,ОГиР(кос Обор,(0 я и(."состои ". из нсирер 1( .(вжл щейся17 транспортера, котор.я в зоц( зялвя(;скользит цад оиорвыл ("ОгОл 18. и иНякопите.1519. ц 3 к опр(м ряс(:ООж(11(я (" 01 в ки из изделий 20, выполнРнных из тонконеоого эас 1 иНого материала, в данном сл - час резины.Мяципуля-Ор работает следующим образом.11 Р гочно Ориентированные изделия 20 гсрсмс;цакгся на ленте 17 транспортера в зозявага. От блока программного управ(ция 16 поступает команда ца механизм вертикального иереме:пения 1 НР показан) руки 2 манипулятора. Рука 2 опускается между :Рремепьаюшимися изделиями 20, при этом врсля цикла манипулятора 1 опускание, захв(т изделия. Иодем, перенос на накопитель, возрап(ение в исходное положение) мень- ис времеци перелРпения сгедующего издР- и, 20 в зову захвата. Опущенная рука 2 (О хвяол 3 располагается нижней камерой 6 пяд лс п ой 17 транспортера на расстоянии лсппР 1,3 0,1 мм толп 1 ины изделия 20, когорое, перемешаясь на ленте 17 между опорным сто.ол 18 и схватом 3, принуждает (кклсдций врапьаться вокруг оси за счет изиикякпцсй между ними силы трения. 1 ри этом, кяк только схват 3 на:инает врацатьс, пор 12 отходит от датчика 14, сигнал с котор(ц о 1 Остуияет ца блок программного 5 равле(ия6, дак)ще(о команду ня подачв э кектор 9 сжатого воздуха. Одновремс:цо;ри врацении схвата 3 отверстия 8 п(рскрывакгся изделием 20, и ири этом в иижч(й камере 6 сздяРт(я разряжениР и край из,лия 20 (рили(ае к отверс; иям 8 и3 НОячивяст(я:.13 пилиндрическю О- всрхиост сват: 3. Гри наворачивгИи ;идсгИс 20 зякрывясг все отверстия 8 в ве,)х- НРЙ к(лРре 7 и з Рй создается разряжецие, в резлт;гс чего изделие 20 полностью прилипает к;в;(у. В это время упор 13 взявОд(1;",ву(с,3 чиком 15, сигнал с КО- торого остуияе-. Иа блок про(раммцого (и;,в.ения 10. 110 сиГна.ъ ООка 16 рука 2 И.(вимяст(я, пружина 11 возвращает схвгт:0,НОР положРние 1 нижн 5 я кямРря 601 О(1;1 Р(с 51 внизу), мсхянизм 1 повороижр, сртикальной оси перемешает рмк 2 со сятом 3 к нак(нителю 19 Здесь р 01.с;0,1 и 7 Отк.1 кэ(.ние НО дачи сжатоО воз - ;(1 3: ж(. к г(рь: 9 и издс.и я 20 и а кап., ивякС 5 Стоики, которые в дальнейшем и. - в мс п(ктс из зоны работы манипулятора. Рука 2 возвращается в исходное положение,.и к,1 О в т 0 1) 5 (. т с Я . 11 рсд,05 КРИИ 351 констркция мянипхляора прск та .О конструкции и обеспечивает падеж(ък) рябогл.