Модуль промышленного робота

А 09) 3(59 В 25 Л 9 0 ГОСУДАРСТВЕН По ДЕЛАМ ИЗ 0 ыи комитет сссе тений и отюъпий НИ Е ИЗОБР СВИДЕТЕЛЬСТВ ОПИС АВТОРСК(,54) (,57) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛ по авт,св. 9 730563, щ н й с я тем, что,ния надежности позиционирования, дат-чик обратной связи вйполнен в видемоста обратных клапанов, имеющего,установленное в одной из его диагоналей считывающее устройство линейных смещений штанги, а другая диагональ моста соединена с,обоими торцами золотника, причем считывающееустройство выполнено в виде цилиндра с поршнями, образующими полостиобратной связи, жестко соединенныемежду собой винтом винтовой передачи, гайка которой кинематически свя.зана со штангой.Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипулято- рам с программным управлением, и может найти применение при создании промыаленных роботов с поступательным перемещением элементов, являясь усовершенствованием изобретения по авт.св, 730563.Основное изобретение описывает модуль промышленного робота, содержащий расположенную в направляющих штангу с силовым приводом,и золотником, объемный датчик обратной связи и дозирующее устройство 1 .Однако переключение золотника, запирающего рабочие полости силово го привода, происходит в различных режимах при противоположных перемещениях штанги. В первом случае переключение золотника происходит от пружины при падении давления в цепи об- Я ратной связи, в другом случае - за счет повышения давления после заполнения дозирующего устройства.Различные режимы переключения золотника вызывают различные переход ные процессы в цепи обратной связи по сжимаемости масла и по времени переключения. Это ведет к простоям в работе модуля по позиционированию при перемещении штанги в обоих направлениях и, как следствие, к понижению эксплуатационной надежности.Цель изобретения - повышение на-. дежности позиционирования за счет идентичных режимов переключения золотника.35Для достижения этой цели датчик обратной связи выполнен в виде моста обратных клапанов, имеющий установленное в одной из его диагоналей считывающее устройство линейных сме щений штанги, а другая диагональ моста соединена с обоими торцами золотника, причем считывающее устройство выполнено в виде цилиндра с поршнями, образующими полости обратной связи, жестко соединенными между собой винтом винтовой передачи, гайки кото- . рой кинематически связана со штангой.На.фиг. 1, показана схема модуля 5 О промышленного робота; на фиг. 2 конструкция датчика обратной связи.Штанга 1 размещена в направляющих 2 и посредством рейки 3 и шестерней 4 и 5 связана с силовым приводом в виде гидромотора 6 и датчиком 7 обратной связи. Питание гидромотора 6 осуществляется от насосной стайции 8 через золотник 9 и распределитель 10. Датчик 7 обратной связи состоит из моста 11 обратных клапанов и объемного реверсивного поворотного считывающего устройства 12 линейного смещения штанги 1, полости 13 и 14 которого связаны с одной диаго налью моста 11 Другая диагональ моста 11 связана с торцевыми полостями 15 и 16 золотника 9. Полость 15 золотника 9 связана с доэирующим устройством 17, состоящего из клапанов18 - 20, дозаторов 21 и 22 подпиточной емкости 23 постоянного давления, Дозаторы 21 и 22 имеют подвижные поршни 24 и 25, регулируемые упоры 26 и 27, объемные полости 28 и 29, возвратные полости ЗО и 31, связанные совместно с торцевой полостью 16 золотника 9 через распределитель 32 с насосной станцией 8. Золотник 8 снабжен датчиком 33 исходного положения. Управление модулем осуществляется программатором 34.Поворотное считывающее устройство 12 см.фиг 2,выполнено в виде корпуса. 35, в котором размещены поршни 36 и 37, образующие полосги 13 и 14, и жестко связанные между собой винтом 38 шариковой передачи, гайка 39 которой связана через зубчатую передачу 40 с выходным валом 41, соединенные с шестерней 5. Ось 42 и шпонка 43 удерживают винт 38 от проворота.Модуль промышленного робора работаетследующим образом. При установке распределителя 32 влево по чертежу) золотник 9 переключится влево, обеспечив доступ масла от насосной станции 8 к гидро- мотору 6, который будет перемещать штангу 1 влево. При этом линейное смещение штанги 1 посредством рейки 3 и шестерни 5 будет передаваться на считывающее устройство 12, где через зубчатую передачу 40 и винтовой механизм 39 и 38 средуцируется в линейное перемещение поршней 36 и 37. Масло из полости 13 через мост 11 обратных клапанов по цепи обратной связи будет поступать в дозирующее устройство 17, где при соответствующем включенном клапане, например 18, будет заполнять объемную полость 28 доэатора 21. При достижении поршнем 24 регулируемого упора 26 давление масла .в цепи обратной. связи, а соответственно под торцом 15 золотника 9, поднимается и переключит последний вправо, который перекроет обе полости гидромотора 6. Штанга 1 остановится, осуществив позиционное перемещение заданной величины. Датчик 33 золотника 9 даст команду программатору 34 об остановке штанги 1, который в свою очередь даст команду на срабатывание захвата деталей на чертеже не показаны размещенного на штанге 1. Одновременно осуществляется опорожнение объемной полости 28 дозатора 21 на слив эа счет выключения клапана 18 и переключения распределителя 32 вправо,который свяжет возвратную полость 30доэатора 21 с линией нагнетания насосной станции 8. После чего программатор 34 дачт команду на обработку другой величиныпозиционного перемещения от другого дозатора 22.При перемещении штанги 1 в обратномнаправлении, то есть вправо, маслоиэ считывающего устройства 12 такжебудет вытесняться в доваторы 21 и 22,но уже из полости 14, и переключение золотника 9 в исходное положениебудет осуществляться в том же режиме повышения давления в цепи обратной связи, как и при движении штанги 1 влево,Благодаря этому обеспечивается повышение надежности позиционированияСоставитель Ю.КоролевТехред Л.Микеш Корректор А. Ильи Редактор Л.Письма 2 Тираж 1033НИИПИ Государственного комитета по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж, Раушская на ПодписноеСССР каз 2373 Д э илиал ППП "Патентф, г.ужгород, ул .Проектная