ZIP архив

Текст

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 23 Р 19/О ЕНИ ьскии гольКОМ- орой руки,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ИСАНИЕ ИЗОБ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТ(71) Всесоюзный научно-исследователи проектно-технологический институт уного машиностроения(56) 1, Авторское свидетельство СССРпо заявке2945344/25-27,кл. В 23 К 9/04, 1980 (прототип).(54) (57) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙПЛЕКС, содержащий каретку, на котжестко закреплены механические,.801090522 имеющие подвески с шарнирно закрепленными на них на осях магнитными схватами с рабочими плоскостями, а также технологическое оборудование, включающее штабелер и загрузочно-разгрузочные устройства отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, в подвеске руки вь 1- полнен фигурный паз, в котором расположена шарнирная ось магнитного схвата, а сама подвеска снабжена регулируемым ограничителем, при этом магнитный схват установлен в подвеске таким образом, что его центр тяжести смещен относительно оси подвескисовпадающей с этой осью вертикальной оси штабелера, кроме того, штабелер выполнен в виде вертикальных клинообразных опор и сопряженного с ними профильного поддона с рабочими гранями, Ф одна из которых параллельна одной из ра- р бочих поверхностей магнитного схвата.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических и автоматизированных линиях, например, для подачи ориентированных заготовок, в частности рам вагонеток из зоны штабелирования в зону сборки.Известен робототехнический комплекс, содержащий каретку, на которой жестко закреплены механические руки, имеющие подвески с шарнирно закрепленными на них на осях магнитными схватами с рабочими плоскостями, а также технологическое оборудование, включающее штабеллер и загрузочно-разгрузочное устройство 1.Недостатком известного комплекса является низкая производительность в связи со значительными временными затратами на предварительную ориентацию заготовокЦель изобретения - повышение производительности сборки.Цель достигается тем, что в робототехническом комплексе в подвеске руки выпол нен фигурный паз, в котором расположена шарнирная ось магнитного схвата, а сама подвеска снабжена регулируемым ограничителем, при этом магнитный схват установлен таким образом, что его центр тяжести смещен относительно оси подвески и совпадающей с этой осью вертикальной оси штабелера, кроме того, штабелер выполнен в виде вертикальных клинообразных опор и сопряженного с ними профильного поддона с рабочими гранями, одна из которых параллельна одной из рабочих поверхностей магнитного схвата.На фиг. 1 показан предлагаемый робототехнический комплекс, общий вид; на фиг. 2- подвеска и схват в положении переноса заготовки; на фиг. 3 - разрез А-А на 35 фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 5 - подвеска.и схват в положении захвата заготовки; на фиг. 6 - схема укладки заготовок в штабель перед захватом; на фиг. 7 в - схема укладки заготовки на базовю плоскость первой позиции сборки.Робо 1 отехнический комплекс содержит технологическое оборудование, состоящее из л позиций сборки рам вагонеток, при этом разгрузочная позиция сборки содержит основание 1 с базовыми плоскостями 4 2 и 3, а штабелер 4 содержит вертикальную клинообразную опору 5 и профильный поддон 6 с рабочими гранями. Продольные и поперечные заготовки 7 располагаются на штабелере 4 по периметру прямоугольника. Заготовка 7 представляет собой стальной 50 сложный профиль, содержавший несколько полок.На эстакаде 8 смонтирована каретка 9, на которой закреплены три руки 10 (одна для продольных и две для поперечных заготовок 7). С помощью каретки 9 руки 10 могут перемещаться между штабелером 4 и позицией сборки. Их положение контролируется датчиками 11 и 12. С помощью цилиндров 13 руки 10 могут перемещаться поступательно друг относительно друга. Предусмотрена возможность перемещения рук 10 по вертикали с помощью цилиндров 14.На штоке 15 каждого цилиндра 14 закреплена рама 16 с флажком 17, на которой подвешена плита 18 на скалках 19 с датчиком 20 контроля контакта магнитного схвата 21 с заготовкой 7 и последней с базовой плоскостью 2 позиции сборки. На плите 18 шарнирно закреплена подвеска 22, в которой шарнирно установлен магнитный схват 21 с рабочей поверхностью по профилю заготовки 7. Ось 23 схвата 21 установлена в фигурном пазу 24, Центр тяжести схвата 21 смещен относительно оси его подвеса, при этом грани 25 и 26 рабочей поверхности схвата параллельны соответствующим полкам заготовки 7, которые имеют разную толщину. Поэтому после укладки на штабелер 4 вершина стопы заготовок 7 оказывается отклоненной от вертикальной оси. Для компенсации этого отклонения на штабелере 4 установлена клинообразная вертикальная опора 5. Разброс допустимых отклонений вершины от вертикальной оси учтен соответствующим выбором ширины фигурного паза 24 что обеспечивает быстрый захват заготовки 7 и ее надежное удержание схватом 21.Вертикальная ось штабелера 4 смещена относительно центра тяжести схвата 21. Величина смещения определяется из условия обеспечения горизонтального положения одной из полок заготовки 7 после ее захвата из стопы,На подвеске 22 смонтированы регулируемый ограничитель 27 и упор 28. Регулируемый ограничитель 27 обеспечивает точное горизонтальное положение одной из полок заготовки 7 в схвате 21, а также исключает возможные колебания последнего в подвеске 22 при переносе заготовки 7 и ее укладке на позицию сборки. Упор 28 обеспечивает быстрое и плотное облегание схватом 21 заготовки 7, уменьшая тем самым время захвата.Зазор между рамой 16 и плитой 18 может быть больше зазора между упором 28 и вершиной стопы заготовок 7, который в свою очередь может быть больше высоты фигурного паза 24.Робототехнический комплекс работает следующим образом.После прихода каретки 9 в крайнее левое положение срабатывает датчик 12, и руки 10 начинают опускаться. Схват 21 соприкасается с верхней заготовкой 7 столы. Рука 10 продолжает двигаться вниз, поэтому ось 23 зависает в фигурном пазу 24 и схват 21 получает возможность перемещаться относительно заготовки 7 по горизонтали, т.е. начинается его самоустановка. В момент времени, когда упор 28 касается вершины стопы заготовок 7, подвеска 22 останавливается и происходит полная самоустановка схвата 21. Флажок 17 взаимодействует с датчиком 20, который дает команду на прекращение вертикального перемещения руки 10. На обмотку магнитного схвата 21 подается напряжение, и осуществляется захват заготовки 7. Таким образом, еще в процессе рабочего перемещения руки 10 осуществляется захват заготовки 7, что сокращает время захвата, т,е. повышает производительность,После захвата заготовок 7 все руки 10 поднимаются, так как вертикальная ось штабелера 4 смещена относительно центра тяжести схвата 21, смещенного в свою очередь относительно оси 23. При подъеме заготовка 7 разворачивается и занимает пространственное положение, при котором одна из ее полок занимает горизонтальное положение. Угол разворота определяется настройкой регулируемого ограничителя 27 и величиной смегцения центра тяжести схвата 2 относительно осп 23. Кроме того, регулируемый ограничитель исключает колебания заготовки 7 при ее транспортировке на позицию сборки, сокращая тем самым время укладки, т.е. повышает производитсльность. 11 осле разворота заготовки 7 находятся в положении необходимом для их сборки. Срабатывают цилиндры 13, и руки 10 сближаются, располагая заготовки друг относительно друга на расстоянии необходимом для последующей сборки.Каретка 9 перемещается по эстакаде 8до срабатывания датчика 11. Руки О опускаются. Регулируемый ограничитель 27 смонтирован на подвеске 22 и настраивается так, что обеспечивает параллельность рабочей поверхности схвата 21, а значит, и одной из полок заготовки 7 базовой плоскости 2 позиции сборки. После касания заготовки 7 базовых плоскостей 2 и 3 ось 23 зависает в фигурном пазу 24, чем обеспечивается более точная и быстрая укладка.После касания заготовки 7 упором 28 подвесна останавливается, а рука 10 продолжает перемещаться вниз до срабатывания датчика 20. После окончательной укладки 20 заготовки 7 и срабатывания датчика 20выключается напряжение в обмотке схвата 21 и заготовка 7 освобождается.Таким образом, робототехнический комплекс обеспечивает повышение производительности, точность укладки заготовки и надежность ее захвата и удержания при одновременном упрощении конструкции, не требующей специального привода для срабатывания и разворота схвата.Редактор С. ЛисинаЗаказ 2791/1 3 Составитель Л. Воскобойникова Техред И. Верес Корректор В. Синицкая Тираж 1037 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по, делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП сПатент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Смотреть

Заявка

3568652, 30.03.1983

ВСЕСОЮЗНЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И ПРОЕКТНО ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ УГОЛЬНОГО МАШИНОСТРОЕНИЯ

ТУРКИН ВЛАДИМИР ВАСИЛЬЕВИЧ, БАТРАКОВ НИКОЛАЙ ПЕТРОВИЧ, СЛОНИМ ЛЕВ САМОЙЛОВИЧ, ШЛИОМОВИЧ ВИТАЛИЙ АРКАДЬЕВИЧ, ТРЕМБАЧ АЛЕКСАНДР ИВАНОВИЧ, ПЕЩАНСКИЙ МАРК АЛЕКСАНДРОВИЧ, КАРГЕР ЛЕОНИД ИОСИФОВИЧ, ГРАНОВСКИЙ БОРИС СОЛОМОНОВИЧ, ПЕТРОВ ЮРИЙ АНАТОЛЬЕВИЧ, СТАРЧЕНКО ВИКТОР ЗИНОВЬЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B23P 19/04, B25J 5/02

Метки: комплекс, робототехнический

Опубликовано: 07.05.1984

Код ссылки

<a href="https://patents.su/5-1090522-robototekhnicheskijj-kompleks.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Робототехнический комплекс</a>

Похожие патенты