Привод линейного перемещения

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 09) а) В 25,Т 9/00 У 16 и 57 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ног рой л и то т- це- роР 11 А,А.Коротквтомобильный в а 088. 8)е свидетельство ССС 25 ) 9/00, 1978. 54) 57) ПРИВОД ЛИНЕЙНОГ например, исполнительн нипулятора, содержащий линдр с основным золот обратной связи, выполне гидравлического устройс О ПЕРЕМЕЩЕНИЯго органа масиловой цииком, датчикнный в видетва, соединен ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(46) 23.03.84 Б (,72) Г.Н.Петрак и Н.В.Толченов 71) Московский им, И.А.Лихачев (53) 62-229.71 56) 1, Авторск м 730563, кл. В о гидролиниям ством и с истчающий лью повышения то вания испайнител снабжен гидравлиройством и допол связанным гидрол тормозного устро золотниками а ист жит обратные кла по мостовой схем которой подключе тельного золотни ной связи, а к д но введенные пне вытеснители,с дозирующим усчником питания,я тем, что, сности позициониного органа, онеским тормозным устительным золотником,ниями с полостямиства и основногочник питания содераны, соединенныек одной диагоналиы полости дополниа и датчика обратугой - дополнительмогидравлическиеИзобретение относится к областимашиностроения и, в частности, можетбыть использовано в конструкциях промышленных роботов для создания .возвратно-поступательного перемещенияего исполнительного органа.Известен привод линейного перемещения, содержащий силовой цилиндрс основным золотником, датчик обратной связи, выполненный в виде гидравлического устройства, соединенного 1 Огидролиниями с дросселирующим устройством и источником питания 1 .Известный привод не обеспечиваетжесткой фиксации исполнительного ор-гана,что влияет на точность его позиционирования.Цель изобретения - устранение ука.занного недостатка.Цель достигается тем, что приводснабжен гидравлическим тормозным устОройством и дополнительным золотником,связанным гидравлическими линиямис полостями тормозного устройства иосновного золотника, а источник питания содержит обратные клапаны, соединенные по мостовой схеме, к однойдиагонали которой подклюЧены полости дополнительного золотника и датчика обратной связи, а к другой - дополнительно введенные пневмогидравлические вытеснители.На чертеже приведена схема привода линейного перемещения манипулятора,Привод манипулятора содержит си- З 5 ловой цилиндр 1 с основным золотником 2, кинематически связанный со штангой 3 исполнительного органа и датчиком 4 обратной связи, выполненным в виде гидравлического устройст ва и соединенным гидролиниями с дозирующим устройством 5 и с источником питания цепей обратной связи, выполненным в виде обратных клапанов б, соединенных по мостовой схеме, в одну диагональ которой через управ. ляющий распределитель 7 параЬзельно подключены полости 8 и 9 управления ; дополнительного золотника 10 и датчик 4 обратной связи, последователь но которым подключено дозирующее уст. ройство 5, а в другую диагональ вклю чены два пневмогидравлических вытеснителя 11 и 12 с аппаратурой управления. Один иэ выходов дополнительного золотника 10 соединен с источником 13 рабочей среды, а другой с управляющей полостью основного золотника 2 и с полостью управления гидравлического тормозного устройства 14.Привод линейного перемещения работает следующим образом. Подачей команды на распределитель 7 масло от одного иэ пневмогидравлических вытеснителей 11 и 12 поступает в цепь датчика 4 обратной связи и в управляющую полость 8 дополнительного золотника .10, который, перемещаясь влево по чертежу), связывает источник 13 рабочей среды с полостями управления основного золотник% 2 и тормозного устройства 14 таким образом, что тормозное устройство 14 растормозит штангу 3 раньше, чем начнет перемещать штангу 3 исполнительного органа, например манипулятора, и тем самым заставит работать датчик 4, который дает сигнал на создание давления и заполнение объемов дозирующего устройства 5. Когда рабочий объем дозирующего устройства 5 будет заполнен, возрастает давление в полости 9 управления дополнительного золотника 10, что вызовет перемещение золотника 10 в исходное положение. При этом тормозное устройство жестко и надежно зафиксирует штангу 3, а основной золотник 2 обеспечит выключение силового цилиндра 1. Датчик 15 давления даст команду на отключение распределителя 7 и освобождение рабочих объемов дозирующего устройства 5 для осуществления повторного цикла. Различные по величине позиционные перемещения иеполнительного органа достигаются количеством и последовательностью включения рабочих объемов доэирующего устройства.Таким образом, предложенный привод обеспечивает повышение точности. и жесткости. Фиксированных положений исполнительного органа, например ма- нипулятора906111 С.Новиочка Составител Техред Т.М Пись рректор А. Ильин едакт Зака ПодписСССР д. 4 илиал П Патент", г.ужгород, ул.Проектная,Э/2 Тир ВНИИПИ ГосУДаР по делам ьйо113035, Москва 1033венногоетенийЖ, Р смите откры ушская