Промышленный робот

,1 900 Р ЛЬСТВ ПРОМЫШЛЕННЫЙ Р е 503711, отличающийся расширения технологиче й; он снабжен резьбовы иксаторами, при этом р нематически связаны с размещены на раздвиж можностью вращения во винта . относительно раз 54) (57)10 М. Кырчанов эксперимеМинистерстяжелой альног а строи дустри ССС свидетельств9/00, 1974. СООЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИК СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ ОПИСАНИЕ И К. АВТОРСКОМУ СВИД(71) Липецкий филиаконструкторского бюртельства предприятииСССР, 503711, кл. В 25 1 авт. св. Юс цельюможн остеками с фвтулки квинтом ирах с возходовогоупоров. ОБОТ по тем, что, ских возми втулезьбовые ходовым ных упокруг оси движных1Изобретение относится к машиностроению.По основному авт. св.503711 известен промышленный робот, содержащий механическую руку с силовым цилиндром осевого перемещения и приводом поворота, выполненным в виде зубчато-реечной передачи, рейка которой размещена на штоке силового цилиндра, в корпусе цилиндра осевого перемещения жестко закреплена втулка с продольными пазами, шток этого цилиндра выполнен полым и снабжен со стороны поршня по меньшей мере двумя диаметрально расположенными зубцами, входящими в пазы втулки, внутри которой установлен шарнирно связанный с корпусом цилиндра ходовой винт, несущий раздвижные упоры, взаимодействующие с указанными зубцами, а привод поворота снабжен регулируемыми упорами, входящими в отверстие на рейке, перекрываемые управляемыми заслонками 1.Недостатком известного промышленного робота являются узкие технологические возможности, так как при установке более одного раздвижного упора исключается независимая настройка на позиции отдельных упоров.Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий механическую руку с силовым цилиндром осевого перемещения и приводом поворота, выполненным в виде зубчато-реечной передачи, рейка которой размещена на штоке силового цилиндра, в корпусе цилиндра осевого перемещения жестко закреплена втулка с продольными пазами, шток этого цилиндра выполнен полым и снабжен со стороны поршня по меньшей мере двумя диаметрально расположенными зубцами, входящими в пазы втулки, внутри которой установлен шарнирно связанный с корпусом цилиндра ходовой винт, несущий раздвижные упоры, взаимодействующие с указанными зубцами, а привод поворота снабжен регулируемыми упорами входящими в отверстия на рейке, перекрываемыми заслонками, снабжен резьбовыми втулками с фиксаторами, при этом резьбовые втулки кинематически связаны с ходовым винтом и размещены на раздвижных упорах с возможностью вращения вокруг 5 10 15 20 25 30 35 40 45 оси ходового винта относительно этих упоров,На фиг. 1 изображена механическая рука промышленного робота; на фиг. 2 раздвижной упор, разрез.Промышленный робот включает механическую руку 1, которая состоит из штока 2, снабженного зубцами 3, и силового цилиндра осевого перемещения с корпусом 4, в штоке 2 жестко закреплена втулка 5 с пазами 6, установлены шарнирно связанный с корпусом 4 цилиндра ходовой винт 7 и взаимодействующие с зубцами 3 раздвижные упоры 8.Раздвижные упоры 8 снабжены резьбовой втулкой 9, установленной на подшипниках качения 10 в корпусе 11, и специальными пружинными фиксаторами 12, которые удерживаются пружинами 3 в прижатом к крышкам 14 положении. Каждый фиксатор 12 соединен гидравлически с магистралью для подачи рабочей среды в раздвижной упор 8.Настройка упоров 8 на позицию осуществляется следующим образом.При подаче рабочей среды в настраиваемый на позицию упор 8 сухари 15, находящиеся в постоянном зацеплении с пазами 6 втулки 5, раздвигаются для ограничения перемещения механической руки 1, а фиксаторы 12, преодолевая усилия пружин 13, входят в зацепление с резьбовой втулкой 9. Одновременно включается приводной механизм, который вращает ходовой винт 7, перемещающий упор 8 вдоль оси полого штока 2 до выбранной позиции. После этого приводной механизм и подача рабочей среды отключается. Сухари 15 возвращаются в исходную позицию. Таким же образом производится настройка на позицию других упоров 8, при этом ранее настроенный упор остается на своей позиции, так как резьбовая втулка 9 проворачивается вместе с ходовым винтомв подшипниках 10 относительно корпуса 11 упора 8, зафиксированного от поворота с помощью сухарей5 в пазах 6 втулки 5.Использование предлагаемого изобретения позволяет расширить технологические возможности за счет увеличения количества выполняемых операций, кроме того, переналадку точек позиционирования можно, производить не останавливая технологического процесса.Сос Техр Тира И Госуда делам из Москва, Ж П с Патенттавитель А. Алексеевед И. Верес Корректор Ю. Макаренк ж 1033 Подписноерственного комитета СССРобретений и открытий- 35, Раушская наб., д. 4/5э, г. Ужгород, ул, Проектная, 4