Схват манипулятора

(19) (11) В 25 1 15/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ /Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) 1. Авторское свидетельство СССРУ 673420, кл. В 23 11 7/04,В 25 Л 15/00, 1979 (прототип).(54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, базирующие ролики,зажимные элементы, включающие рычагис опорными роликами и реверсивныйпривод, кинематически связанный сбазирующими роликами и зажимными элементами, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологических возможностей схвата,он снабжен планетарным дифференциаЛьным механизмом и стопором, установленным в корпусе с возможностьюпериодического взаимодействия содним из выходных звеньев дифференциального механизма, которое кинематически связано с базирующими роликами, при этом другое звено кинематически связано с зажимными элементами, а ведущее звено дифференциального мехайизма связано с реверсивным приводом,1087Изобретение относится к захватнымустройствам, предназначенным дляиспользования в качестве оснасткитехнологических манипуляторов трубозаготовительного производства 5в судостроении, и может быть применено при автоматизации механосборочных работ в машиностроении и другихотраслях промышленности.Известен схват манипулятора, со Одержащий корпус, базирующие элементыв виде опорных роликов, зажимнойэлемент в виде бесконечной эластичнойленты, привод поступательного движенияленты со шкивом, привод вращательного 15движения роликов Я ,Недостатком известного схватаявляются ограниченные технологические возможности из-эа невозможностизахвата деталеч типа труб с погибами, имеющих на концах фланцы.Целью изобретения является расширение технологических возможностейзахвата.Поставленная цель достигается 25тем, что схват манипулятора, содержащий корпус, базирующие ролики, зажимные элементы, включающие рычаги сопорными роликами и реверсивныйпривод, кинематически связанный сбазирующими роликами и зажимнымиэлементами, снабжен планетарным дифференциальным механизмом и стопором,установленным в корпусе с возможностью периодического взаимодействияс выходным звеном дифференциальногомеханизма, которое кинематическисвязано с базирующими роликами, приэтом другое звено кинематическисвязано с зажимными элементами, а40ведущее звено дифференциальногомеханизма связано с реверсивным приводом,Такая конструкция схвата позволяетосуществлять захват труб с погибами45и тогда, когда концы труб не свободны,например с концевой арматурой, атакже вращать трубу в схвате приосмотре и металлизации.Предлагаемый схват имеет болеепростую конструкцию за счет осуществ.50ления операций захвата, зажима вращения и стопорения от вращенияпереключением одного привода,На фиг. 1 представлен схват манипулятора, на фиг. 2 - разрез А-Ана фиг.Схват состоит из корпуса 1, реверсивного привода 2, планетарного диф 327 1ференциального механизма (позициейне обозначен), содержащего солнечнуюшестерню 2, сателлиты 4, установленные с возможностью вращения на осях 5в водиле 6, зубчатый венец 7, имеющийзубчатые нарезки Б и В. На выходномвалу (позицией не обозначен) приводазакреплено коническое колесо 8,входящее в зацепление с коническимколесом 9, жестко соединенным ссолнечной шестерней 3. Водило 6жестко соединено с коническим колесом 10, входящим в зацепление сконическим колесом 11, жестко закрепленным на ходовом винте 12,установленном на подшипниках 13 вкорпусе 1 и имеющем левую и правуюсамотормозящиеся резьбы, сопряженныес гайками 14. Гайки 14 закрепленышарнирно в ползунах 15, расположенных в пазах 16 на концах губок 17,установленных на осях 18 в корпусе 1.На других концах губок 17 установлены с воэможностью вращения опорныеролики 19.Зубчатый венец 7 установлен наподшипниках 20 в корпусе 1 и жесткосоединен с цилиндрическим колесом 21,входящим в зацепление через паразитное колесо 22 с зубчатыми колесами23, жестко соединенными с базирующимироликами 24. Базирующие ролики 24установлены с возможностью вращенияна осях 25, закрепленных в корпусе 1.На корпусе 1 установлен стопор 26,входящий в зацепление с зубчатойнарезкой В, выполненной на наружнойповерхности ступицы венца 7. Позицией27 обозначена обрабатываемая труба.Схват, работает следующим образом.При разведенных губках 17 схватподводится к прямолинейному участкутрубы 27 с погибами и фланцами наконцах, находящейся в контейнере(не показан).Стопор 26 вводится в зацеплениес зубчатой нарезкой В и стопоритвенец 7 на корпусе 1. При включенииправого вращения реверсивного привода 2 движениеойередается через конические копеса 8 и 9 солнечной шестерне 3 и сателлитам 4, которые,обкатываясь по неподвижному венцу 7,передают вращение водилу 6, коническим колесам 10 и 11 и ходовомувинту 12. Вращение ходового винта 12преобразуется в поступательное перемещение гаек 14 и поворот губок 17вокруг осей 18, при этом ползуны 153 1087 перемещаются в пазах 16. При повороте губок 17 происходит схват трубы 27 и ее прижатие опорными роликами 19 к базирующим роликам 24. Захваченную трубу 27 переносят из контейнера в рабочую зону.Для ориентации трубы 27 с поги- бами в пространстве при установке ее на технологическое оборудование, а также при металлизации поверхности 1 О трубы 27 и осмотре производят ее вращение в захвате-вращателе. Для этого стопор 26 выводят иэ зацепления с зубчатой нарезкой В, при этом самотормозящаяся нарезка винта 12 не позволяет перемещаться гайкам 14 и поворачиваться губкам 17 вокруг осей 18, что сохраняет силу прижатия трубы 27 к базирующим роликам 24.При включении правого вращения 2 О реверсивного привода 2 движение передается через конические колеса 8 и 9 солнечной шестерне 3 и через сателлиты 4 венцу 7. Водило 6 при этом неподвижно, так как кинематическая цепь, приводимая в движение при вращении водила 6, остановлена усилиями эажатия трубы 27.Вращение венца 7 передается через зубчатые колеса 21 и 22 колесу 23 вместе с базирующими роликами 24. За счет сил трения между роликами 24 и трубой 27 вращение от роликов 24 передается трубе 27. По окончании вращения трубы 27 стопор 26 вводится в зацепление с зубчатой нарезкой В, что стопорит кинематИческую цепь вращения базирующих роликов 24 н предотвращает самопроизвольный поворот трубы 27 в обратном направлении.Разжатие губок 17 и разгрузка трубы 27 из схвата производятся при 327 4введенном в зацепление с зубчатой нарезкой В стопора 26 и левом вращении реверсивного привода 2, при этом движение губок 17 передается через конические колеса 8 и 9 солнечной шестерне 3 и сателлитам 4, которые, обкатываясь по неподвижному венцу 7, передают вращение водилу 6 коническим колесам 10 н 11 и ходовом/ винту 12. Вращение ходового винта 12 преобразуется в поступательное перемещение гаек 14 и поворот губок 17 вокруг осей 18.Таким образом, предлагаемый цхватпо сравнению с известным имеет болееширокие технологические возможности,так как позволяет осуществлять схваттруб с погибами со стеллажа иликонтейнера, когда концы трубы несвободны, а также вращение этихтруб в схвате.Кроме того, схват имеет болеепростую конструкцию за счет осуществления операций зажима, вращения, стопорения от вращения труб переключе-,нием одного привода,Использование предлагаемого схвата позволяет снизить трудоемкость обработки одной трубы эа счет сокращения времени на захват трубы, находящейся в любом положении, без вспомогательных операций, механизации зажима труб и их вращения при осмотре.Годовой экономический эффект от использования предлагаемого схвата манипулятора в отрасли составит более 20 тыс.руб. за счет снижения трудоемкости на обработку одной трубы.1087327 Заказ 2548/12 Тираж 1033 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий1 13035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Составитель А. ШиряеваРедактор Аг. Шандор Техред М,Тепер Корректор Л. Пилипенко