Схват манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
(71) Калининский филиал Государственного всесоюзного ордена Трудового КрасногоЗнамени научно-исследовательского технологического института ремонта и эксплуатации машинно-тракторного парка(56) . Авторское свидетельство СССРМ 568542, кл, В 25 1 1500, 1976.(54) (57) СлВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий зажимные губки, связанные с основным приводом линейного перемещения поворотными рычагами основного шарнирного параллелограмма, и коромысло, соединен. ное шарнирно с этими рычагами, отличаю- и(ийся тем, что, с целью расширения техно логических возможностей путем захвата предметов с несимметричной формой, он снабжен по числу губок дополнительными приводами линейного перемещения, выполненными каждый в виде шарнирноо параллелограмма, а каждая зажимная губка со стоит из шарнирно сочлененных звеньев, одними своими концами связанных с коромыслом, а другими концами связанных с одной из вершин соответствующего параллелограмма дополнительного привода, другая вершина которого шарнирно связана с вершиной параллелограмма основного привода линейного перемещения.(Рог. г ВНИИПИ Заказ 2993/14 Тираж 1033 Г 1 однисноеФилиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к захватным приспособлениям, используемым для погрузо-разгрузочных, 1 годъемноранспортных работ в любой отрасли народного хозяйства, а также в конструкциях специального оборудования промышленных роботов и манипуляторов, используемых для механизации и автоматизации технологических процессов. Известен схват манипулятора, содержа О ший зажимные губки, связанные с основным приводом линейного перемещения поворотными рычагами основного шарнирного параллелограмма, и коромысло, соединенное шарнирно с этими рычагами 1.Недостатком этого устройства является15 прямолинейность губок, которая пе обеспечивает надежного захвата предметов сложной конфигурации.Цель изобретения -- расширение технологических возможностей путем захвата предметов с несимметричной формой.Цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий зажимные губки, связанные с основным приводом линейного перемегцения поворотными рычагами основного шарнирного параллелограмма, и коромысло, соединенное шарнирно с этими рычагами, снабжен по числу губок дополнительными приводами линейного перемещения, выполненными каждый в виде шарнирного параллелограмма, а каждая30 зажимная губка состоит из шарнирно сочлененных звеньев, одними своими концами связанных с коромыслом, и другими концами связанных с одной из вершин соответствующего параллелограмма дополнительного привода, другая вершина кото рого шарнирно связана с вершиной параллелограмма основного привода линейногоперемещения.На фиг. 1 изображен схват, общий вид;на фиг. 2 - то же, в рабочем положении.Схват включает основной приводлинейного нереме 1 цения, например гидроцилиндр, соединенный шарнирно, посредствомрычагов 2, диагонали 3 шарнирного параллело 1 рамма и дополнительных рычагов 4с зажимпыми 1 убками 5, шарнирно связанными между собой. К рычагам 4 шарнирнокрепятся два, выполненные в виде шарнирных параллелограммов 6, дополнительныхпривода 7 линейного перемещения, включающие аналогичный приводу 1 привод 7и систему рычагов с зажимной губкой 5,Далее на чертежах обозначены точка 8крепления схвата, коромысло 9 и деталь О.Предлагаемое устройство работает следующим образом,Схват, связанный с грузоподъемным механизмом, подводится до соприкосновениязажимных губок 5 с деталью 1 О. Затем включаются основной привод 1 и дополнительные приводы 7, выполненные, например,в виде гидроцилиндров, причем привод 7является диагональю шарнирного параллелогра м м а 6.Г 1 ри изменении длины диагоналей за счетшарнирного соединения элементов схватапроисходит перемещение рычагов 4 и т. д.,за счет чего обеспечивается замыкание зажимных губок 5 по контуру детали. Размыкание губок 5 осуществляется в обратной последовательности.11 рименение изобретения обеспечиваетнадежный захват и перенос деталей различной конфигурации, что позволит повысить производительность труда и безопасность выполнения работ.
СмотретьЗаявка
3557833, 12.01.1983
КАЛИНИНСКИЙ ФИЛИАЛ ГОСУДАРСТВЕННОГО ВСЕСОЮЗНОГО ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ИНСТИТУТА РЕМОНТА И ЭКСПЛУАТАЦИИ МАШИННО ТРАКТОРНОГО ПАРКА
МУРАШОВ СЕРГЕЙ ЛЕОНИДОВИЧ, ЛУНЬКОВА НИНА ДМИТРИЕВНА
МПК / Метки
МПК: B25J 15/00
Метки: манипулятора, схват
Опубликовано: 07.05.1984
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1090549-skhvat-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Схват манипулятора</a>
Механизм шарнирного параллелограмма
Номер патента: 754143
Опубликовано: 07.08.1980
МПК: F16H 21/12
Метки: механизм, параллелограмма, шарнирного
...1 изображен механизм шарнирногопараллелограмма; на фиг, 2 - положения меха.низма, близкие к предельным, при отклонениидействительных размеров звеньев от теорети.ческих.Механизм содержит шарнирно соединенныестойку 1, ведущий кривошип 2, ведомый кри.вошип 3 с пзльцем 4, шатун 5 с пазом 6,Пзлец кривошипа имеет две лыски, парзллельные продольной оси кривошипа, которые имеютзакругления с цилиндрической поверхностью.Средняя чзсть поверхности паза выполнена ци.линдрической и сопряжена с продольной частьюПо радиусу. Длина паза шатуна больше диамет)а пальца,Механизм работает. следующим образом.754143 4ведущий кривошип, ведомый кривошип спальцем, шатун с пазом, с которым взаимодействует палец, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения...
Механизм тройного шарнирного параллелограмма
Номер патента: 763633
Опубликовано: 15.09.1980
Автор: Ермак
МПК: F16H 21/14
Метки: механизм, параллелограмма, тройного, шарнирного
...образуют вращательно-поступательную пару или две вращательные пары,На фиг. 1 изображен механизм тройного шарнирного параллелограмма; на фиг. 2- вариант соединения рычагов при помощи 2поступательной пары; на фиг. 3 - то же, при помощи вращательных пар.Механизм содержит стойку 1, кривошип2, шарнирно связанный со стойкой 1 и треугольным шатуном 3, кривошипы 4 и 5, шарнирно связанные с рычагами 6 и 7, шарнирно установленными на стойке 1, которые шарнирно соединены одними концами с кривошипами, а другими образуют вращательно-поступательные кинематические пары 8 и 9, или две вращательные пары 1 О (О и 1 1.Механизм работает следующим образом.При одновременном вращении кривошипов 2, 4 и 5, шатун 3 совершает плоско- параллельное движение. При...
Механизм двойного шарнирного параллелограмма
Номер патента: 1810678
Опубликовано: 23.04.1993
Авторы: Абдраимов, Абытов, Алтынов, Джуматаев
МПК: F16H 21/00
Метки: двойного, механизм, параллелограмма, шарнирного
...4 и шатуна 3 равны между собой, а эксцентриситеты кривошипов 2 и 5 также равны между собой. Эксцентриситеты пальца 6 и отверстия криаошипа 5 направлены под одинаковыми углами относительно эксцентриситетов соответственно отверстия и наружной поверхности кривошипа 2. Механизм двойного шарнирного.параллелограмма работает следующим образом. В исходном положении, если за ведущее звено принять один из кривошипов, например кривошип 2, при его вращении движение через шатун 3 передается на палец 6 и через шатун 4 на кривошип 5, При этом движение ведущего кривошипа 2 и ведомого кривошипа 5 будет одинаковое. Выполнение механизма в виде двойного шарнирного параллелограмма исключает неопределенность движения механизма в момент встраивания...
Механизм двойного шарнирного параллелограмма
Номер патента: 1816917
Опубликовано: 23.05.1993
Авторы: Абдраимов, Абытов, Алтынов, Джуматаев
МПК: F16H 21/00
Метки: двойного, механизм, параллелограмма, шарнирного
...движения от одного вала к другому, и можетбыть применено во всех отраслях народного 5хозяйства, где требуется большая эона качательного движения от 0 до П.Цель изобретения - расширение кинематических возможностей,На фиг. 1 изображен механизм двойного шарнирного параллелограмма, общийвид; на фиг, 2 - график зависимости углаповорота ведущего вала от угла поворотаведомого вала,Механизм двойного шарнирного параллелограмма содержит стойку 1, на которойустановлены ведущий 2 и ведомый 3 валы.На соответствующих валах жестко закреплены кривошипы 4, 5 и 6, 7. Ведущий 2 иведомый 3 валы вместе с соответствующими 20кривошипами 4, 5 и 6, 7 имеют форму одинаковых коленчатых валов. Шатун 8 выполнен жестким и шарнирно связан...
Механизм двойного шарнирного параллелограмма
Номер патента: 1838697
Опубликовано: 30.08.1993
Авторы: Абдраимов, Абытов, Алтынов, Джуматаев
МПК: F16H 21/00
Метки: двойного, механизм, параллелограмма, шарнирного
...на которой установлены меньший шатун 3 и больший шатун 4, выполнен- аные в виде эксцентричных шайб разного Содиаметра. На меньшем шатуне 3 имеется ( 1дугообразный паз 5 (фиг, 3). Шатуны 3 и 4 рвзаимодействуют с ведомым кривошипам 6,выполненным в виде кругового звена. Наведомом,кривошипе 6 имеется эксцентрич- оный кольцевой паз 7(фиг. 2) и эксцентрично 4закрепленный палец 8,Механизм двойного шарнирного параллелограмма работает следующим образом. ( )При совершении движения ведущегокривошипа 2 по часовой стрелке, вращательное движение через меньший шатун 3передается на палец 8 и через больший шатун 4 на ведомый кривошип 6, При этом движение ведущего кривошипа 2 и ведомого кривошипа 6 будет одинаковым. Следует отметить, что этот...
Предыдущий патент: Захват манипулятора
Следующий патент: Захват промышленного робота