Манипулятор

(56) 1. Авторское свидетельство СС% 848350, кл. В 25 3 11/00, 1979.2. Мишкинд С. И. Манипуляторьным управлением и автоматическойсировкой грузя для машиностроешзор., М., НИИмаш, 1981, с. 22 - 30,(прототип). льский подьс руч- алан- Обй п содержа пи ленной на механизм привод, см рпусе, снаб немпаннтиженУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, воротный корпус с уста нов стрелой, выполненной в виде тографг, схват и основной рованный на поворотном ко ном вертикальными направляюшими, в которых установлена каретка, связа иная с урявнОвешиваюшим механизмОм, которыЙ, в сво;о очередь. через тягу с рычагом шарнирно сочленен с основным звеном пантографа и с плечом, имеющим на конце каток, рясполож.нньй в горизонтальных направляюних, отличаои 1 ийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности с одновременным улучшением условий работы оператора, он снабжен дополнительным приводом, имеюцим реечную тягу, установленным на поворотном корпусе и связанным с осью катка, дополнительными тягами, шарнирно соединеннь;ми между собой и образуюцнмп с ос;швным звеном пантографа и кареткой вернкального перемецения параллело.рямм, с вершиной которого соединен уравновешивающий механизм, связанный шарнирно посредством дополните;ьно введспнпой вилки с рычагом.1Изобретецис относится к иода(схНо-транспортному машиностроению, а имш(но к манипуляторам с ручным управлением.Известен манипулятор, содержащий шарнирный пантограф, пружинный уравновешивающий механизм котороо связан одним концом с основным звеномантографа, а другим через гибкий э емснг, проходящий через систему укрепленных на каретке вертикального перемещения блоков, - с кронцтейном( жестко связанным с основ ным звеном пантографа 11.Недостатком известного манипулятора является сложность уравновешивания его конструкции, так как пружину растяжения уравновешивающего механизма приходится15 сопрягать с гибким элементом, который через систему блоков уже крепится к кронштейну основного звена панто рафа. При этом необходимо иметь две пружины, которые должны располагаться си мметрично по обе стороны основного звена. Возможна гакже вытяжка упру;кх элементов.Наиболее олизким к изобретению является манипулятор, содержащий поворотный корпус с установленной ча цем стрелой, выполненной в виде механизма, пантографа, охват и основной привод, смонтиро- ВанныЙ на поворотном корп се снаожевном вертикальными направляющими, Б которых установлена каретка, связанная с уравновешивающим механкзмом, который, в свою очере,ь, через тягу с рычагом ц;апцирнс соч - ле;1 ен с основным звеном автографа и с плечом, имсюи(им иа конце каток, располо( женвый В горизонтальньх игиравлх(юцих,21Нс(10 стс)Иоъ изВесПО "О ави),ятооа является малая гр)зо:Одч,с( иос 1,Це.ьк) 1 аст 05 це 0 и:Оорс("(.1 ия яВля - ется ио Вы щенке; рузоиоггьем ности с одНоБременцым улучшением условий работы О,е ра тора.Г 1 оставлевная цель достига:,ся тем, чго мнииулятор, содержащий иокоротвык корпус с устаноьлевцой 1 а нем срс;Ой), выиол.;("ПНОЙ В Виде механизхь Зцирафа, Охват и основной привод, смо (Гироваццый на иоБоротиОм кор(пусе, сцабже:Нс)м Бертикальиь 1 мк наиравляОшимк, в когорых установлена каретка, связанчая с уравцовешивающ:м механизмом, который, Б свок) очередь, через тягу с рычагом иарнирно сочленсн с основным звено( па итог 1)а фа и с ц)ечо)1, имеющим на конце каОк, расположенныи В гсризонтальных аправяюцкх, снабжен дополнительным приводом, имеющим ресчую тягу, установленным на поворотном корпусе и связанным с осью катка, дополвительны(л тягами, шарнирно соединенными между собой и образующими с основным звеном пантОГрафа и каре(КОЙ ВертикальнГс иеремс 1 цения па раллслОГрам м, с Вер и:иной которого соединен уравновешиваю 50 11 ри ,Ба.адкс мании(лятора дл 51 )равно- Б:иквация собственного Беса всех тяг, пычагов, иле:а к руки необходимо отрегу - пировать пружинный блок. Для этого дос- таточнО, ПОБорачива 5 Гайк 1Б т) и.и иную с 0 рову, найти раввОВссное положение тяГ к рычагов, достигаемое за счет соответстБуошсго усилкя, развкваемого набором тарельчатых пружин 20.При перемещении крюковой подвески, установленной на головке схвата 4, с подвешецным к ней грузом в радиальном на.правления каретка 7 в этом случае заторможена), груз перемешается строго горизонтально, т. с. положение его центра тяжести не изменяется по вертикали. При этих 1:ереме цециях рука 3, плечо 2, тяги и рыший механизм, связанный шарнирно посредством дополнительно введенной вилки с рыча ом.На фкг. 1 схематически изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2- поворотный корпус манипулятора; на фиг. 3- разрез А - Л на фиг. 2.ЪЬвипу)ятор содержит поворотный корпус 1, установленную на нем стрелу, выполненную Б виде пантографа, состоящую из плеча 2 и руки 3. Головка схвата 4, несущая крюковую подвеску, установлена на руке 3, сочлененной с плечом 2 и основным звеном 5 иантографа.На цовсротцом корпусе 1 установлен основной привод 6, связанный с кареткой , р 11."0.чоженной В вертикальных направляющих, выио.пенных ца поворотном корпусе.Плечо 2 Срез ось 8 соединено с катком 9, который с помощью реечной тяги 10 связан с дополнительным приводом 11, установленным на поворотном корпусе 1. Ось 8 также связана с рычагом 12, который посредством оси 13 сопрягается с основным звеном 5 пантографа, а посредством осей 14 и вилки 15 со стержнем 16, кмеюшим на конце резьбу с гайкой 17. На стержне 16 смонтирована втулка 18, которая установлена с возможностью переме(щения в качающейся платформе 19. На втулке 8 расположен набор тарельчатых пружин 20, которые с одной стороны упираются в платформу 19, а с другой стороны через шайбу 2 и втулку 18 в гайку 17, Платформа 9 находится в вершине С параллельграмма БСГУЕ, который образован корпусом каретки 7 вертикального перемещения, (ополнительными ягамк 22 и 23 и частью сновно- (О звена 5 иавтографа.Втулка 18 с пружинами 20 и с размещсццы и В ней стержнем 16 с вилкой 15, а также платформа 19 представлякгг собой уравновешиваюи 1 ил механкзм манлпулято.(аципугЯтор работаеч слс,(ую циОбразом.чаги, находящиеся внутри них, совершают плоскопараллельное движение и происходит изменение положения центра тяжести всей этой системы по вертикали. Поэтому, если бы не было пружинного уравновешивающего механизма, то приходилось бы совершать дополнительную работу по перемещению центра тяжести всей системы рычажного параллелограмма по вертикали, значит, увеличивать мощность привода, предназначенного для радиального перемещения. Когда рука манипулятора находится в вертикальном положении, рычаг 12 тоже занимает вертикальное положение. Весь механизм пантографа находится в положении неустойчивого равновесия и усилие от действия блока пружин проходит через ось 13 (точка Д). В любом положении радиального перемещения рычаг 12 поворачивается относительно оси 13 и через ось 14 и вилку 15 воздействует на стержень 16, который вместе со втулкой 18 начинает вытягиваться из качающейся платформы 19. Пружины 20 сжимаются, усилие от их действия увеличивается, в то же время возникает плечо меж ду направлением действия усилия пружин и осью 13. Создается момент от действия усилия пружин, который стремится возвратить рычаг 12 в вертикальное положение. Таким образом, использование предложенного манипулятора позволяет повысить грузоподъемность с одновременным улучшением условий работы оператора.