Промышленный робот

(19 1) В 25 Х 3/00 ГОСУДАРСТВЕН ПО ДЕЛАМ ИЗ Й НОМИТЕТ СССР РЕТЕНИЙ И 03 ЗРЫТИ(54) (57) 1, ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий стрелу с грейфером, шарнирно связанные с ней два параллельных рычага, первый из которых шар-.нирно соединен с плитой основанияи установлен с возможностью качанияпод действием привода, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюрасширения зоны обслуживания, он снабжен уравновешивающим устройством, дополнительным рычагом, шарнирно связанным с плитой основания и с вторым рычагом, а также дополнительным приводом, причем оси шарнирной связи рычагов с плитой основания смещены друг относительно друга, а уравновешивающее устройство и дополнительный привод связаны с дополнительным рычагом.2. Робот по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что уравновешивающее устройство выполнено в виде пневматического силового цилиндра,3. Робот пс п.1, о т л и ч а ю-. щ и й с я тем, что второй рычаг, установлен на стреле между грейфе ром и шарниром первого рычага.4. Робот по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что второй рычаг установлен на стреле за шарниром первого рычага.В 2Заказ 1798/56 Тираж 1033 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП Патент 1, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано вробототехнических устройствах,Известно устройство, содержащее стрелу с грейфером, шарнирносвязанные с ней два параллельныхрычага, первый иэ которых шарнирно соединен с плитой основания и установлен с возможностью качания под действием привода 3).Недостатком известного устройства,является то,что грейфер перемещаетсялишь вдоль одной горизонтальной оси,а это сужает зону обслуживания.Цель изобретения - расширениезоны обслуживания, 5Укаэанная цель достигается тем,что промышленный робот, содержащий стрелу с грейфером, шарнирносвязанные с ней два параллельныхрычага, один иэ которых шарнирносоединен с плитой основания и установлен с возможностью качанияпод действием привода, снабженуравновешивающим устройством, дополнительным рычагом, шарнирно связанным с плитой основания и с вторым рычагом, а также дополнительнымприводом, причем оси шарнирной связирычагов с плитой основания смещеныдруг относительно друга, а уравновешивающее устройство и дополнительный привод связаны с дополнительным рычагом.При этом в различных вариантахвыполнения робота уравновешивающееустройство может быть выполнено ввиде пневматического силового цилиндра.А второй рычаг может быть устаРновлен на стреле между грейфером ишарниром первого рычага или за шарниром первого рычага.На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.Плита 1 расположена на основании 2,вращающемся вокруг вертикальной оси. Посредством шарнира 3 первый рычаг 4 через горизонтальныйшарнир 5 связан со стрелой б, на котррой расположен грейфер (захват 7)и шарнир 8, на котором установленвторой, параллельный первому, рычаг 9. Рычаг 9 через шарнир 10 связай с дополнительным рычагом 11,Установленным на плите 1 с возмож" ностью вращения вокруг шарнира 12,Шарнир 12 расположен под шарниром 3, т.е. смещен относительно него. Второй рычаг 9 установлен на стреле б между захватом 7 и шарниром 5 первого рычага 4. Однако возможен вариант исполнения, при котором второй рычаг 9 установливают на стреле за шарниром 5 первого рычага 4.На каждом иэ шарниров 3 и 12 расположены приводы поворота (не пока" заны). Привод, расположенный в шарнире 3, осуществляет поворот рычага 4 по стрелке 13. Привод, расположенный в шарнире 12,осуществляет поворот рычага 11 по стрелке 14,Длина рычагов и оси вращения выбраны так, что при повороте рычага 4 захват 7 совершает движение в направлении горизонтальной оси, т.е. по стрелке 15. При повороте ры-, .чага 11 захват 7 совершает движение в вертикальном направлении, т.е. по стрелке 1 б, При повороте обоих рычагов 4 и 11 захват 7 перемещается в рабочем поле 17.Вместо противовеса 18 для уравно. вешивания может быть предусмотрен пневматический силовой цилиндр, благодаря чему привод рычага 11 (неоказан) не будет производить работы подъема. На чертеже показан пример, когда рычаг 9 длиннее рычага 4, а шарнир 12 располагается под шарниром 3Возможен вариант исполнения промышленного робота, когда рычаг 9 бу" дет короче рычага 4 и расположен эа шарниром 5При этом шарнир 12 будет располагаться над шарниром 3.Промышленный робот работает следующим образом.При движении захвата 7 промышленного робота по горизонтальной оси, работает привод поворота рычага 4. При необходимости вертикального перемещения работает привод поворота рычага 11. Когда требуется перемещение по сложной траектории в рабочем поле 17, то работают одновременно оба привода.Предлагаемый промышленный робот имеет более широкую зону обслуживания по сравнению с известным.