Захват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 9) Я 90548 В 25 ) 15/00 Я БРЕТЕСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕ(72) М. Г. Лямперт и Н. В. Трухан (71) Центральное межотраслевое конструкторско-технологическое бюро робототехники с опытным производством Института физики ЛН ЛатвССР(56) 1. Лвторское свидетельство СССР М 727426, кл, В 25 ) 15/04, 1978.(54) (57) ЗЛХВЛТ МЛН И 1 У 1 ЯТО РЛ, содержащий губки, снабженные приводом их перемещения, отличающиися тем, что, с келью расширения функциональных возхюжностей при захвате деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность, он снабжен направляющим элементом, на котором установлены губки, а привод пх перемещения выполнен в виде двух последовательно расположенных блоков, каждый из которых содержит постоянный магнит и электромагнит, установленные с чередованием, при этом крайние элементы олоков жестко связаны с направляющим элементом, а средние - с губками.Изобретение относится к автоматизации производственных процессов с помощью манипуляторов и промышленных роботов и может найти применение в приборостроительной, радиоэлектронной и других отраслях промышленности для надежного захвата и транспортировки деталей.Известен захват манипулятора, содержащий привод, снабженный постоянным магнитом с кольцевой проточкой и катушкой индуктивности. Подвижный элемент захвата выполнен в виде имеющей форму кольца и несущей захватные губки мембраны, с одной стороны црикреплечной к корпусу, а с другой - к катушке индуктивности. Усилие зажима регулируется изменением подаваемого на катушку индуктивностц напряжения. Устройство предназначено для захвата и манипулирования деталями типа пластин 1.Недостатком известного устройства является ограничение функциональных возможностей, вызванное сложностями регулирования раскрытием схвата в достаочцо широких пределах, что не позволяет захватывать крупные детали, а также невозможность захвата деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность.Цель изобретения -- расширение функциональных возможностей устройства цри захвате как за внутреннюю, так и за наружную поверхность.11 оставленцая цель достигается тем, что захват манипулятора, содержащий гуокц, снабженные приводом цх перемещения, снабжен направляющим элементом, на котором установлены губки, а привод их перемещения выполнен в виде двух последовательно расположенных блоков, каждый из которых содержит постоянный магнит ц электромагнит, установленные с чередованием, при этом крайние элементы блоков жестко связаны с направляющим элементом, а средние - с губками. На фиг. 1 изображен захват, общий вид; на фцг. 2 - вид А на фиг. 1,Схват для захвата плоских деталей 1 состоит из направляюшего элемента 2, на котором установлены две подвижные платформы 3 и 4. На платформе 3 закреплен электромагнит 5, а на платформе 4 - постоянный магнит 6, Для фиксации платформ 3 и 4 в резвернутом состоянии и привода их 5 О 5 20 25 30 35 40 45 церемецеция напротив постоянного магнита 6 на платформе 4 предусмотрен электромагнит 7, а напротив электромагнита 5 установлен постоянный магнит 8, образующие блоки. С торцов платформ 3 и 4 на кронштейнах 9 прикреплены губки 10. Электромагнит 5 и постоянный магнит 6 могут перемецаться вместе с платформами 3 и 4, а электромагнит 7 и постоянный магнит 8 неподвижно крепятся к направляющему элементу 2 через соединительный элемент, для которого предусмотрен паз 11.Схват после установки его на руку манипулятора работает следующим образом.В исходном положении платформы 3 и 4 разведены, по команде ЭЦГУ манипулятора в электромагниты 5 и 7 подается импульс такого направления, что на полюсах образуется магнитный полюс такого же знака, что и у постоянных магнитов 6 ц 8 (в зоне контакта электромагнита 7 с постоянным магнитом 6 и зоне контакта электромагнита 5 и постоянным магнитом 8 соответственно). Полюса постоянных магнитов 6 и 8 сфазированы таким образом, чтобы между внутренними элементами пар электромагнит - магнит благодаря наличию противоположных полюсов возникали силы притяжения и они стремились сблизиться, т.е, цри зажиме детали 1 притяжению платформ способствуют и электромагниты. При сближении платформ губки 10 зажимают деталь. В зажатом состоянии деталь может быть перенесена на позицию, где для ее освобождения в электромагниты 5 и 7 подается импульс противоположного направления, средние элементы пар отталкиваются, кроме того, происходит притяжение в парах электромагнит 5 - постоянный магнит 8, электромагнит 7 - постоянный магнит 6 соответственно. Освобожденный от детали схват по команде возвращается для захвата очередной детали,Для захвата деталей за внутреннюю поверхность требуется только изменение конструкции прижимных губок и изменение порядка подачи импульсов на электромагниты, а именно - отталкивание средних элементов пар на этапе захвата и сближение - на этапе освобождения захвата от детали,Использование изобретения позволяет расширить функционал ьнве возможности захвата при захвате деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность,Составитель Ф.Майоров Редактор М. Товтин Техред И. Верес Корректор Г. Огар Заказ 2993/14 Тираж 1033 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4