Многорукий манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК Ъ(50 В 25 1 11/ ИЯ,НИЕ ИЗОБРЕТ аМ 1сКА ЕТЕЛЬСТВУ К АВТОРСКОМ пус, связанные с ним горизонтально выдвигающиеся с помощью зубчатых реек руки со схватами, поршневые двигатели поворота и вертикального перемещения корпуса, а также упоры для регулирования хода рук. отличаюиийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, он снабжен зубчатыми блоками и соосным с корпусом дополнительным поршневым двигателем для выдвижения рук, на штоке поршня которого в разных плоскостях выполнены зубчатые рейки, причем одно колесо каждого зубчатого блока находится в зацеплении с одной зубчатой рейкой штока поршня дополнительного поршневого двигателя, а другое -- с зубчатыми рейками рук,троиство промышшиностроение,матизация затроение, 1977,( 3 Ъ ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Харьковский тракторный завод(54) (57) МНОГОРУКИИ" МАНИПУЛЯТОРсодержащий поворотный, вертикально перемещающийся относительно основания ко1 едаки) стяВакав 21 ЗВ 1 З Изобретение относится к мяцццостроению, в частности к манипуляторам для автоматизации вспомо, ательных технологических процессов.Известен четырех руки й ма;)и иул ятор и;) омышленного робота, в котором выдвижекие рук осуществляется индивидуальными поршневыми двигателями, установленными В поворотном корпусе, иериецликулярно еп) си поворота 1) .Недостатком указа нноГО мании ул 51 торя являются ухудшенные динамические характеристики поворотной части из-за каличия четырех ицдивидуз;1 ьых двигятслей иновки их в поворотном корпусе перпендикулярно его оси поворота.Наиболее близким к предлагаемому яз: ляется манипулятор, солержащий иоворогкый вертикально ереме)яющийся относительно основания корпус, связанные с цим горизонтально выдвигаюпиес я с помощью зубчатых реек руки со схватями, коршевые20 двигатели поворота и вертикального перемещения корпуса, а также упоры для ре(у лирования хола рук 2).Недостатком указанного манипулятора являются также ухуд(ценные динамические характеристики, так как оси йориевь.х дви гателей расположены иериекдикулярчо;)си поворота корпуса. Целью изобретения является улу ии;дцця)Ическил характристик мя:ии(лятр ВВУКЯЗс)ццяя ЦЕЛЬ дОСТИ ЯЕ(. )ЕМ, ИГО Мц - Гор г К И И М я Н И И МЛ Я Тор, Сод( р ж Я 1 ц И и И и В ( р (Г - ный, вертикально еремецающиися о- ко 1 - тельцо основания кор):ус, (вязаые с 1;м ГОРИЗОИГЗЛЬНО ВЫДВИГЯН)Ц(5 Е(51 С ИОМ 0(ЬК зуочатых реек руки со схватями, орц.Сыс В 5 двигатели поворота и Всрикал ього иср(.мещения корпуса, а также упоры дл р(- ГулнрОВаНИя ХОда руК. С 1:ябже: Зубца:ЫМблоками и сооснъ(м с кори.СО"1;)Оли ке, - НЫХ 1 ОРИИРНЫМ ДВИ(ЯТЕ,)СГ ,1 Я Ц 1,11 ЙК(-О ния рук, ца итоке; ор):ия К 01; р: ряз НЫХ ПЛОСКОСТЯХ ВЫПОЛЦГЬ 3,Оис)ТЫ( РсйКи причем одно колесо каж Ги зубчятогбл кя находится В Запсилсции С ОдОЙ 3(, ццатой рейкой ц)тока поршня:,0 олците,:ноПОРШНЕВОГО дВИГатсля а Лр. ГОЕ г сбЧ( тыми рейками рук.Нз чертеже схемят(ч(скч .Зоор кси ПРЕДЛаГаЕМЫй МНОГОРУкий МЯШУлнтР. В цеио(вижном основании 1 установлен. корпус 2, который имеет возможность по- ВОротя ВокруГ ВертикальнОЙ Оси и Вертикаль-, ного персиецец 51. На валу 3, жестко сое(ицецная с корпусом 2, имеется скользящее зубчатое кольцо 4, которое входит в : яцеиле:е с зубчатой рейкой 5 поршневого привода двигателя 6 мехакизма поворота. Вал 3 (и)ирается на иод(ятник штока поршня дВИГяте,(я 7 10 дгЬЕ 5 я. В КОриуСЕ 2 СМОКтцровак нори(невой дви(атель 8 механизма выдвижения рук, иа штоке 9 которого в смежньх плоскостях имеются зубчатые рейки 0, 11. Ос), иоршцсвогдвигателя 8 выдвижсиия рук совме)ценя с ось.о поворота Нор Иу(. я 2,Е. С О.Ьк) Вял с 1 3.В аиравляюцих корпуса 2 устяковлены )(к(: 12 14 кЗ 1)иимляторя, ця которых выил.(чы з,бчать:с рейки:)л передней части рук кр 1:ятся с.(ваты 15. Блок-шестерня 16 и,1:им; ци з) Очяым колесом входит В ЗаСлсцц( с зубчятои рейкой 10, а лру.их.,0(ять:ми;)ейкями рук 12 и 13.гавОк-и(еег(рия 17 одним своим зубчатым (ие(о Взаимодействует с зубчатой рей. кой 1, я др,ги, ( зубчатой рейкой руки11 корпус( 2 и),естся рсглируемый упор :8 к(карый ограничивает вылет рук.Х иорь .9 .лу;кат для у тракеция зззо)ц :)уб:ятьх соедицеиях в конде хола )х ),)Чц;)Ору кий хсииу,ягор рсботает с. -Г, 101 М ООРЯЗОМ.В)е).кягии( иеремС(це Ие Всех рхк осх Гцс( п). ястся поршневым двигателем 7. 10) о к),)от корится 2 и сязс 1 ь: . с них 1;),к2 .4 су:цссгкл 5 105 цр.1 Свь(м лви)ателем 6 с;)05 з 5 О 1 с)",к) р(Йк, 5 и;,бчс)тое квес(, 4.1 ы,)ц;)ж(ч и(ссх р к мяциилят;ра 1 ро- ИЗ ВО, ИТ(и ;11я)ЕМ(.11:),1) М 1 Ор И Евг 1 М