B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 806404

Опубликовано: 23.02.1981

Автор: Кныш

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...расположенные на основании,гидротормозные устройства 8-10 с золотниками 11-13, управляемыми сигналами от программного устройства 14.Гидротормозные устройства выполнены ввиде двух сообщающихся через золотникка 4 ер.Управление манипулятором осуществляется следующим образом.В положении статического равновесиявсех звеньев приводные двигатели 5-7подключены к источнику питания,золотники 11-13 закрыты. Движущиесилы, создаваемые двигателями, уравновешиваются силами сопротивлениясоздаваемыми гиДротормозными устройствами. Для изменения, например, уРлаЦ. от прогпаммного устройства 14 к золотнику 13 поступает сигнал, золотникотрывается, что приводит к уменьшенйюги-дравлическогосопротивленияперепускногоканала. Это, в свою очередь,...

Номер патента: 806405

Опубликовано: 23.02.1981

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, стрелыманипулятора, уравновешивания

...механизм имеет передаточное отношение шестеренной пары, равное двум, и количество роликов натраверсе, равное также двум, При этомчисло полуволн синусоидальной поверх-ности (торца) 13 равно четырем, т.е.10 произведению передаточного числа зубчатой передачи на число роликов. 3 8кулачок 12, торец 13 которого выполнен по синусоиде (фиг. 5). С этим торцом 13 взаимодействуют ролики 14, шарнирно расположенные на траверсе 15,которая, в свою очередь, с помощью оси3.6 шарнирно связана с направляющей 17(фиг. 4), с которой скреплены штоки 18и поршни 19 силовых цилиндров (в данном случае их четыре), а корпус 20 силовых цилиндров укреплен на корпусе 10.Противоположные концы цилиндров . закрыты крышками 21 и фланцем 22. Отверстия 23 предназначены для...

Номер патента: 806406

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Дьяконов, Зубок, Курышев, Мишинский

МПК: B25J 15/00

Метки: длябобин, промышленного, пряжей, робота, схват

...рычагами посредством этих рессор, 45а накладки изолированы от губок и расположены по окружности с равномернымшагом,На фиг, 1 изображен охват в закрытом состоянии, вид спереди; на фиг. 2 -то же, вид сверху; на фиг. 3 - вид А-Лна фиг. 1.Захватные рычаги 1, рессоры 2 и 3,губки 4 с электрически изолированныминакладками 5, защитное кольцо 6 соштырями 7, узлами 8 крепления штырейпружинами 9 и конечными выключателями 10 расположены снаружи цилиндрической руки 11 манипулятора, имеющей прорези вдоль образующей на противоположных сторонах, в которые проходят концы рычагов 12 и проушин 13.Механизм перемещения захвата вдоль руки 11 (пара винт-гайка) расположен внутри руки 11 (не показан.). Механизм раскрытия захвата также расположен внутри...

Номер патента: 806407

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Гладков, Порозов, Фефелов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...поверхности копиры 7.В верхней части копирного устройства 6 закреплено зубчатое колесо 8,зацепляющееся с шестерней 9 выходного вала привода 10, закрепленного настойке 2. На захватных рычагах 4 выполнены выступы 11, скользящие по по. верхности копиров 7 при повороте копирз 8064 ного устройства 6.- Привод 10 включает силовой цилиндр 12, поршень которого выполнен в виде рейки 13, зацепляющейся с шестерней 14.Количество захватных рычагов может5 быть любое. На чертеже показаны три захватных рычага. Направление действия силового цилиндра перпендикулярно направлению действия массы захватываемой детали.1 ОСхват манипулятора работает следующим образом,Исходных положений для захватных рычагов 4 может быть два в зависимости от того, за какую...

Номер патента: 806408

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Барехов, Ефимова, Кузнецов, Субботин, Хмелев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...которых свободены вкладыши, причем наостях, контактирующих с рыча. Захватное устройство содержит корпус1, в котором на оси 2 с возможностьюповорота закреплены рычаги 3 с захватными губками 4. Между губкамипомещается груз (на черт. не показан).На штоке 5 привода 6 закреплена подвижная рамка 7, выполненная в видепризмы, внутренние грани которой снабжены криволинейными, например цилиндри-,ческими, канавками 8. В них свободноустановлены вкладыши 9, имеющие лыски10. Рычаги постоянно контактируют свкладышами 9 под действием пружины 11.Устройство работает следующим образом,Шток привода 6 поступательно перемещает призму 7 вместе с вкладышами 9,воздействуя на рычаги 3.3 806408При движении призмы 7 вверх происЫ ходит сближение рычагов 3 путем...

Номер патента: 808262

Опубликовано: 28.02.1981

Авторы: Вантух, Зыбин, Литвинов, Сахаров

МПК: B25J 5/02

Метки: промышленный, робот

...15 перемещения 42 и распорными устройствами 43. Каретка снабжена колесами 44 и домкратами 45, Все конечные упоры, ограничивающие перемещения, снабжены демпфирующим устройством. 20 Система програгелного управления не показана.Промышленный робот работает следующим образом.Две руки робота находятся в крайнем нижнем положении (Фиг. 1). Приводом 38 с выдвижным упором платФорма 11 зафиксирована в нижнем положении. Приводы 37, 39 и 40 отключены, При подаче воздуха в нижнюю полость цилиндра 3 шток 4 с рукой 8 и платформой 12 перемещается в крайнее верхнее положение до упора привода 39 и рука 8 при подаче воздуха в верхнюю полость цилиндра - в крайнее нижнее положение. При нахождении руки 8 в крайнем верхнем положении в...

Номер патента: 810476

Опубликовано: 07.03.1981

Автор: Мудров

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...изготовления).Захватные части губок могут конструктивно оформляться в разных вариантах с учетом физико-механических свойств поднимаемых грузов, т. е. выполняться плоскими, рифлеными, цилиндрическими, фи 25 гурными и т. д. Все шарнирные соединения звеньев конструктивно оформляются стандартными шарикоподшипниками нли подшипниками зо скольжения, 810476Параметры шарнирного механизма определяются исходя из свойств поднимаемых грузов: формы, габаритов, твердостиит.д,Длина звеньев 1 выбирается исходя из 5максимальных габаритов поднимаемогогруза и из общей компоновки всего манипулятора.Углы а и р выбирается из возможногомаксимального раскрытия захватных губок 10и,их положения в сжатом состоянии, т. е.из диапазона захвата грузов разных...

Номер патента: 810477

Опубликовано: 07.03.1981

Авторы: Самвелян, Четвертнев, Чистова

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...горыми ему предстоит работать. Устанавливается точность измерения в зависи мости от разброса размеров деталей регулированием сечения магнитного потока по.стояииого магнита посредством перемещения полвижного элемента 7 магнитопровода 8. Затем в хват зажимается деталь в 15 одном или нескольких положениях, а магниточувствительный переключатель 6 устанавливается и закоеплястся на рейке 5 так, чтобы магнитное поле от постоянного магнита 4 замыкалось на нем. 11 среклю чатсль 6 при этом должен находиться вовключенном положении,Схват работает следующич образом.При зажиме детали схватом постоянный магнит 4 персчегцается вдоль рейки 5 25 и устанавливается в одном из положенийсоответственно величине раскрытия схвата, сжимающего деталь. При этом,...

Номер патента: 810478

Опубликовано: 07.03.1981

Авторы: Табачник, Царьков

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...к базовой поверхНа противоположных сторонах корпусаустановлены с ильфонные исполнительные механизмы 10 и 11, штоки 12 и 13 которых уппра)отся с противоположных сторон платформы, в описываемом варианте - в корпус силового цилиндра, жестко прикрепленного к платформе 5. Длина штоков 5 может быть отрегулирована с помощьюгаек 14. На ось 15 рычага губки надет контактный элемент 16 со штырем 17, который воздействует на выключатели 18 и 19, связанные с системой управления, сиг налпзируя о бисгпш детали в патроне, по.)добпо тому, что как это делается гз про. тотипе.При захвате деталей в одну из по;остей цилиндра 7 (полость 20, если захват происходит снаружи и и полость 21, сслп захват изнутри) подается давление воздуха, прп этом губки...

Номер патента: 810479

Опубликовано: 07.03.1981

Авторы: Карлов, Копп, Наймушин, Ямпольский

МПК: B25J 15/04

Метки: манипулятора, схват

...свакуумной камерой 10. Ход всех пальцев 5 внутри корпуса 1 ограничен буртц 25 ко м 13.Схват манипулятора работасг следуо.щцм образом,Манипулятор промышленного роботавыводит схват в район расположения дс.30 тали или группы деталей, которые цсоохо. ХВЯТ МСТЯИЯВЛИВЯСТС 51 ИЯД ДСТЯ,ИО И опускается всртикяльио вниз. Тс пальцы, которьс Окязялись Гсиосрсдствс 1 ПО ия: Зяхватьп 1 ясмой деталью, утаиливяют(,я по;Г сс д(йствисм в корпус 1. Тс пальцы 5, кото 15 с оказались вис контура детали, оста. Отс 5 в ирсакис По;Отксиии, Опи 1)я 5 Сь п 1 и этом буртиком 13 в стенку 2 корпуса 1. После этого в писвмокямсру корпуса 1 подастся сжятьш воздух, давление которого передастся ио Внутренним канала.; 6 к упругим элементам 7, При этом как паружиыс, так и...

Номер патента: 812561

Опубликовано: 15.03.1981

Авторы: Каляев, Носков, Чернухин

МПК: B25J 3/00

Метки: адаптив-ным, роботом-манипулятором

...логических,сигналов возбуждения через этиключевые элементы 9. Ключевые элементы 9, соответствующие конечнымцелевым положениям, выделяются блоком формирования модели внешнейсреды 2 в общем случае на основании,информациипоступаемой от блока 1сенсорных датчиков, и в частном случае могут выделяться на основанииинформации предварительно занесеннойв блок формирования модели внешнейсреды 2. При этом блок 2 формируетна информационном входе ключевогоэлемента 9, соответствующего конечному положению, единичный сигнал, врезультате чего данный ключевой элемент становится генератором сигналавозбуждения, который поступает налогические входысоседних ключевыхэлементов 9 после снятия общего запрещающего сигнала с выхода дешифратора 8, Дешифратор 8...

Номер патента: 812562

Опубликовано: 15.03.1981

Автор: Горбунов

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...обмотки возбуждения и управления питаются от выпрямителей 34 и 35 подключенных к отдельным обмоткам трансформатора 36. Для сглаживания пульсации выпрямленного напряжения включен конденсатор 37.Манипулятор работает следующим образом.Силовой блок 3 исполнительного органа 1 подключается через разъем 11 к внешнему источнику энергии в виде электроэнергии или энергии сжатогб воздуха).Электроэнергия .подается на электродвигатели 16 и 17, которые приводят во вращение маховики 24 и 25 и разгоняют их. После получения маховиками запаса кинетической энергии отключается внешний источник питания. Манипулятор готов к работе.Двигатели 16 и 17 начинают работать в режиме генераторов, т.е. осуществляют питание приемника 7, передатчика 8,...

Номер патента: 812563

Опубликовано: 15.03.1981

Авторы: Кивензор, Кричевер, Кухарец, Лоев, Николенко, Реминский, Черных, Шлафер

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...включает гидроцилинлр 19 изубчато-реечную передачу 20. Поворотфиксируется жесткими упорами 21, установленными на валу 22, каждый из которых обеспечивает точное положениерук 8 и 9 над соответствующим поперечным рядом заготовок 12 в сменнойтаре 15. Пбворот рук 8 и 9 к патронустанка контролируется жестким упором23. На цилиндрической направляющей б выполнены пазы 24, шаг которых соответствует шагу ячеек по длине и ширине тары 15. На корпусе 5 установлены фиксаторы 25 которые входят в соответствующие пазы 24 и фиксируют положение направляющей б.На панели 26, соединенной с направляющей 6, установлены кулачки 27, расположение которых соответствует расположению пазов 24, взаимодействующие с электрическими конечными вык лючателями 28-30, Руки 8 и...

Номер патента: 812564

Опубликовано: 15.03.1981

Авторы: Самвелян, Четвертнев, Чистова

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...вид спереди," нфиг. 2 - то же, вид сбоку.Схват промышленного робора содержит основание 1, элементы 2 привода,держатели 3 губок, зажимиые губки 4. Держатели губок с внешней стороны имеют полость, в которую входятоснования зажимных губок 4 с закрепленными на них упорами 5. Положениезажимной губки в держателе фиксируется пружиной б и фигурной крышкой7. С внешней стороны на крышке установлен переключатель 8.Схват промышленного робота работает следующим образом.В исходном положении пружина б%Фиксирует с заданной силой зажимнуюгубку 4 в держателе. Переключатель 8находится во включенном состоянии 15 благодаря воздействию на него упора5,В тот момент, когда воздействующее на губки или зажатую ими детальусилие, направленное в направлении 20...

Номер патента: 812565

Опубликовано: 15.03.1981

Авторы: Афонин, Григорьян, Мороз

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...13 на штоке 8 с воэможностъю регулировки вдоль него. Для Фик сации зажимного пальца 11 от проворота на штоке 8 имеется шпонка 14.- К корпусу 1 с помощью винтов осей 15 шарнирно прикреплены два других зажимных пальца.16. Кроме того, оба эажимных пальца 16 шарнирно связаны ао штоком 8 при помощи общей оси 17,8,12565 аз 639/18 Тираж 1090Подписное Фил атент , г. Ужгород,.ул. Проектная,установленной на его конце и закрепленной шплинтом 18 через шайбу 19,Между ажимными пальцами 16 на оси17 установлены распорные втулки 20.На корпусе 1, смонтирован датчик 21наличия детали.Схват промышленного робота работает следующим образом.При включении привода шток 8 перемещается в крайнее правое положение.Пва эажимных пальца 16, связанные 1 Ошарнирно со...

Номер патента: 812566

Опубликовано: 15.03.1981

Автор: Мишинский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...гайкой 20. На фланце 13 размещены упоры 21 и 22, взаимодействующие с датчиками 23 и 24, закрепленные соответственно на Фланце 5 искобе 11. Захват предназначен длястягивания бобин 25 с пряжей 26,Устройство работает следующимобразом,В исходном положении губка 17развернута и расположена горизонтально (фиг. 5, положение 1), Рука манипулятора выдвигается, и губка 17поворачивается с помощью привода16 в положение. 11 (фиг, 5). Послеэтого включается привод стягивания(не показан) перемещающий штангу 1по горизонтали вправо (Фиг, 4). Губка17 входит в соприкосновение с пряжей 26, и пружины 14 частично сжимаются смягчая касание. При усилииот 1 до 3 кг бобина 25 с пряжей 26стягивается с бобинодержателя 27 натранспортирующее устройство илируку...

Номер патента: 812567

Опубликовано: 15.03.1981

Авторы: Владов, Данилевский, Рассадкин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...захватные рычаги запираются и дальнейшее смещение вниз ползуиа 6 и штока 9 становится невозмож иым. Направляющие 8 продолжающего опускаться корпуса 1 скользят вдоль ползуна 6, а крюки 3, шарнирно установ;, ленные на корпусе 1, наеекают на конусную головку 12, раздвигаются и, пропустив головку дальше вверх, подхватывают ее под опорную плоскость А. Деталь зажата и может транспортировать ся. 5 1 О 15 2 о 25 зо 4При дальнейшем движении корпуса вверх втулка-расцелитель упирается в конусную головку штока, в результате чего усилие со стороны конусной доверхности В втулки-расцепителя на крюки 4 возрастает, крюки расходятся, и, сместившись вдоль цилиндрической части втулки-, расцепителя, оказываются над конусной головкой .12, а, втулка 14...

Номер патента: 812568

Опубликовано: 15.03.1981

Авторы: Макаренко, Погорелов

МПК: B25J 15/00

Метки: радиодеталей, сборки, схват

...9, вследствие чего пинцеты 8 находятся в раскрытом .положении. Рука .манипулятора подводитсхват к загрузочной позиции так, чтотокоотводы оказываются между губками.пинцетов, посде чего давление с приводов 9 снимается и пинцеты эа счет собственной упругости захватывают токоотводы. После этого, согласно программе, рука подводит схват с радиодетальюк нужной паре отверстий (фиг. 1). ЕслиОхват подходит к отверстию с некоторойпогрешностью (на фиг. 3 схват несколько смещен влево), сборка в этом положении невозможна. Несимметричное положение токоотводов относительно отверстий платы приводит к тому, что струявоздуха, исгекающего из отверстия, попадает только к приемному соплу 17(фиг; 3) . В результате, давление в этомсопле больше, чем в сопле...

Номер патента: 812569

Опубликовано: 15.03.1981

Авторы: Брейгер, Климов, Кузькин, Леонтьев, Лопатина, Люкшинов, Никифоров, Сафонов, Федоренко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...пружины 16.На выходных концах штоков 9 и 10 25 установлены два захвата 17, в зажимных губках 18 которых установлены датчики 19 обратной связи, связанные с системой 5 управления.В исходной позиции поршни 6 и T 30 прижаты пружинами 16 к боковым . крышкам, захваты 17 разведены.Захват манипулятора работает следующим образом.При появлении заготовки 20 в зоне35 работы захвата 17 сжатый воздух с помощью системы 5 управления одновременно подается к датчикам 19 обратнойсвязи и в камеры А и В, При соприкосновении одного из захватов 17 с за 40готовкой 20 поступает сигнал от датчика19 обратной связив систему 5 управления, соответствующий шток с поршнемплавно останавливается и один из захва.тов, вошедший в соприкосновение с заготовкой,...

Номер патента: 812570

Опубликовано: 15.03.1981

Автор: Васильев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, корпусных, механической, пере-мещения, полых, руки

...которых смонтированы жестко закре 2пленные на корпусе 1 сухари 27 и 28,ограничивающие движение ползуна 8 ифигурного элемента привода 11 вверхи вниз. Пружина 6, сжимаемая консолью2 механической рукой 3 передает дав-,Эление вниз на корпус 1 захвата, сжимается соответственно толщине стенки изделия, а пружина 7 разжимается ипредотвращает падение ползуна 8 и элемента привода 11 в момент, когда упоры9 отрываются от верхнего торца изде 3лия при последующей транспортировкеего. Захватные рычаги 12, закрепленные на корпусе 1, продолжают опускаться вместе с ним и, взаимодействуясвоими выступами 18 с рабочими наклонными поверхностями 13 и 14 фигурного элемента привода 11, выжимаютсяими за габарит корпуса 1 захвата, послечего .они готовы к захвату...

Номер патента: 812571

Опубликовано: 15.03.1981

Авторы: Горячко, Клюкин, Попов, Смирнов, Тимофеев

МПК: B25J 15/00

Метки: грузозахватное

...механизм параллелограмма сос тоит из рычага с зажимной призматической губкой 2, шатуна 3, рычага 4 и части кулисы 5. Шарнир, удерживающий рычаг 4, установлен на корпусе 1. Кулисный механизм кроме кулисы 5 содержит: также поворотный камень 6, шарнирно установленный на корпусе 1. Размеры звеньев подобраны так, что ось захватываемого груза 7, шарнир 8 и ось5 вращения поворотного камня 6 расположены на одной прямой в произвольном положении механизма. Шток 9 силового цилиндра и рычаг 4 шарнирно связаны между собой звеном 10. 1 ВГрузозахватное устройство работает следующим образом.В исходном положении рычаги с зажимными призматическими губками 2 разведены шток силового цилиндра находится в верхнем положении. При подаче давления в верхнюю...

Номер патента: 814718

Опубликовано: 23.03.1981

Авторы: Джолдасбеков, Параскевопулос, Слуцкий, Чай

МПК: B25J 3/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...17 связана созвеном б через электромагнитную муфту 19. Муфты 20 и 21 служат для фиксации относительных положений соответственно .звеньев 3, 4 и 5, б.Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом,Второй режим. Муфты 18 и 19 включены, муфты 20 и 21 выключены. Вращающие моменты передаются с шестерен 16 и 17 на звенья 3 и б. При этом дли ны звеньев плеча и предплечья изменяются.Третий режим. Муфты 18 и 21 включены, муфты 20 и 19 выключены, При этом вращающий момент передается с шестерни 16 на звено 3, а с шестерни 17 на звено 6 не передается. Звено 5 жестко связано со звеном 6. При этом длина плеча изменяется, а длина предплечья не изменяется.Четвертый режим. Муфты 18 и 21 З 5 выключены. При этом вращающий момент передается...

Номер патента: 814719

Опубликовано: 23.03.1981

Авторы: Береговой, Галкин, Годин, Кебец, Корф, Мацкевич, Шленев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...рабочей жидкости в полос ти гидроцилиндра 17 и .18 механизма поворота кисти. Внутренние поверхности двухштокового цилиндра 24 имеют винтовые нарезки с правым и левым направлением, которыми на участке сопряжения со втулкой 26 осуществляется соединение с вал-шестерней 30, а на участке сопряжения со втулкой 27 - со штоком 9. Вал-шестерня 30 установлена на конических подшипниках 31 и 32, наружные кольца которых сопрягаются по внутреннему диаметру корпуса 12. С конической вал-шестерней 30 в зацеплении находится выходной вал кисти 33, установленный на конических подшипниках 34 и 35, заделанных в корпус 12 руки.Механизм схвата руки содержит два гидроцилиндра 36 и 37, поршни которых соединены с общей шток-рейкой 38, соединенной с...

Номер патента: 814720

Опубликовано: 23.03.1981

Авторы: Воронков, Сладкович

МПК: B25J 11/00

Метки: перемещениявиброинструмента

...содержит основание 1, стойку 2, установленную в цапфах 3, кронштейны 4, в которых закреплен ходовой винт 5, вращающийся в подшипниковых опорах 6, траверсу 7, установленную с возможностью перемещения по стойке 2 при помощи ходового винта 5, ходовую тележку 8,установленную с возможностью перемещения по траверсе 7, шаровой шарнир 9 с пневмокамерой .10,Пневмокамера 10 содержит поршень со штоком 11, пружину 12, виброинструмент 13, установленный в пневмокамере с возможностью возвратно-поступательного перемещения и взаимодействия со штоком 11 пневмокамеры 10.Виброинструмент содержит постоян" ный груз 14 и сменный груз 15.Приспособление также содержит ручки управления 16, соединение с шароПодписное комитета СССР и открытий ская наб., д....

Номер патента: 814721

Опубликовано: 23.03.1981

Автор: Шабайкович

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...установлен в промежуточный валик 28, соединенный с редуктором-тормозом 29 и реверсивным электродвигателем 30, а другим - с полумуфтой 31, жестко соединенной с валиком 32, на поверхности которого выполнены замкнутые винтовые пазы 33 .20 во встречных направлениях, в которых установлен палец 34, .жестко соединенный с выдвижной частью 35 руки, на которой укреплена кисть руки. Вторая полумуфта 36 электромагнитной муфты 37 жестко соединена с кистью руки, Механизм поворота руки состоит из центральной шестерни 38, сцепленной с зубчаткой 39, посаженной на валу 40, редуктора-тормоза 41, имеющего датчик контроля вращения и соединенного со своим электродвигателем 42.Работа манипулятора заключается в следующем.В соответствии с заданной программой...

Номер патента: 814722

Опубликовано: 23.03.1981

Авторы: Галанов, Дячун

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...вал редуктора одним концом связан с двигателем 7, а другим концом с помощью электромагнитной муфты 8, конических колес 9 и 10, звездочки 11, цепных передач .12 и 13 и звездочки 14 с приводной звездочкой 15. Звездочки 11, 14 и 15 и цепные передачи 12 и 13 установлены на рычаге 16, шарнирносвязанном с редуктором 6. Звездочка 15 связана с приводной рукояткой 17 посредством конических передач 18 и 19. Приводная рукоятка 17 и рукоятка 20 управления установлены в корпусе коробки 21 управления, имеющем возможность поворота относительно вала 22 передачи 18 и 19. Приводная рукоятка 17 связана звездочкой 15 с помощью конических передач 19 и 23 с возможностью поворота относительно вала (фиг. 2).Манипулятор работает следующим образом.Для...

Номер патента: 814723

Опубликовано: 23.03.1981

Автор: Баринов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...на расстояние, равноеполовине шага,ид.ват содержит два двуплечих р чага 1, соединенных между собой ш нирно осью 2 и пружиной 3. На вну ренних поверхностях одного иэ кон рычагов 1 параллельно друг другу в пазах смонтированы при помощи винто кольца 4. Пазы выполнены с шагом, равным удвоенной толщине кольца и смещены относительно пазов другого рычага на величину, равную половине шага. На противоположном конце каждого рычага 1 в вилке установлен ролик 5, который контактирует с клином 6. Последний жестко связан со штоком 7 приводного механизма (на чертеже не показан).Схват работает следующим образом.В исходном положении рычаги 1 сведены под действием пружины 3, что соответствует максимальному размеру зонызахватывания. При наличии...

Номер патента: 818854

Опубликовано: 07.04.1981

Авторы: Аветиков, Груздев, Корытько, Савин

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...вращаемая часть блока 6 ориентации схвата, закреплены устройства 10 управления 20 приводами блока 6 (два устройства,10 установлены в данном случае из соображений удобства работы, т. е, для манипулятора достаточно установить одно из этих устройств на любом торце вала 9).25 Устройство 10 управления представляетсобой основание 11 и подвижный относительно него корпус 12, Подвижность корпуса 12 осуществляется вращением его относительно двух взаимно перпендикулярных Зо осей. На корпусе 12 неподвижно установлены рукоятки 18, а подвижно - рукоятка 14. Корпус 12 и рукоятка 14 находятся в кинематической связи с тумблерами 1 б и 16, включенными в цепях дополнительных приводов - электродвигателей 7 и 8. Кор. пус 12 и рукоятка 14...

Номер патента: 818855

Опубликовано: 07.04.1981

Авторы: Горелов, Носов

МПК: B25J 11/00

Метки: биотех-нического, задающее, робота

...1, оргаяы 2 управления манинуляторами,робота, стереоскопический видеоконтрюлыный блок д, размещенный на,шлеме 4 оператора, датчики 6 юрнентации алема, пульт 6 управления перемещением, кресло 7 оператора. Кроме того, задающее успройство снабжено платформой 8, яа которой жестко установлены кресло 7 оператора и зтульт 6 управления перемещением я карепкой 9, снабженной датчиком 10 перемещения. На чертеже изображены татсже оператор 11, направляющие 12 для перемещения платформы 8, яасправляющий,каретки И, 1 мехаяизм 14 перемещения платформы.Раббота осуществляется следующим образом,При помощи яюг с пульта 6 оператор 11 управляет перемещением робота (на чер818855 Ф ор мула,изо 6 ретения Составитель В. УшаковРедактор В. Большакова Текред О....

Номер патента: 818856

Опубликовано: 07.04.1981

Автор: Новожилов

МПК: B25J 13/00

Метки: лесозаготовительноймашины, органа, приводомрабочего

...рычага 2. Для автоматизации повторяющихся операций, когда все нли часть звеньев рабочего органа переводится в строго фиксированное положение, ,например при погрузке поваленного дерева на машину или при переводе рабочего органа из рабочего положения в транспортное и обратно, включается та или иная программа с использованием программного блока 20. При этом, в зависимости от конкретной ситуации, в плечи мостовых схем вместо одного или нескольких потенциометров моделирующего рычага 2 (или совместно с ними) включается необходимый набор резисторов 21, вызывающих рассогласование мостов и включение соответствующих гидронилиндров 17 - 19. При определенном положении звеньев рабочего органа напряжение рассогласования в мостовых схемах...