Манипулятор

Союз Советских Социалистических РеспубликОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИ ИТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 250679 (21) 2783986/25-08 (51) М. Кл,с присоединением заявки Йо(23) Приоритет В 25 3 11/00 Государственный комитет СССР во дедам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения А.С. Галанов и В.К Дячун 71) Заявитель 54) МАНИПУЛЯТО Изобретение относится к манипуляторостроению и подъемно-транспортному мащиностроению и может найти примене.ние для механизации и автоматизации технологических процессов, связанных. с точной установкой и снятием тяжелых деталей.По основному авт. св, Р 679385 известен манипулятор, содержащий поворотное основание с установленным на нем приводом, например двигателем с червячным самотормозящимся редуктором, рычаг, связанный с балансиром, захват и рукоятку управления. На основании манипулятора установлены рейки, 15 редуктор смонтирован на рычаге, быстроходный вал редуктора кинематически связан с рукояткой управления посредством ценных передач и муфты, а тихоходный вал кинематически связав 20 с рейками 1). Однако размещение приводной рукоятки возле захвата и жесткое закрепление ее относительно звездочки цепной 25 передачи сужает функциональные воэможности манипулятора и снижает удобство управления при манипулировании с грузами, особенно крупногабаритными. ЗО Цель иэобретения -функциональных возможлятора и повышение удния.Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен валом с установленными на его концах коническими колесами, кинематически связанными с рукоятками управления и привода и с звездочкой цепной передачи.На фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - внд А на фиг. 1 (повернуто).Манипулятор содержит стойку 1, на которой закреплено поворотное основание 2 с установленными на нем рейками 3 и направляющими 4. Рейки 3 находятся в зацеплении с шестернями 5, жестко закрепленными на тихоходном валу червячного самотормозящегося редуктора 6, установленного в направляющих 4. Быстроходный вал редуктора одним концом связан с двигателем 7, а другим концом с помощью электромагнитной муфты 8, конических колес 9 и 10, звездочки 11, цепных передач .12 и 13 и звездочки 14 с приводной звездочкой 15. Звездочки 11, 14 и 15 и цепные передачи 12 и 13 установлены на рычаге 16, шарнирносвязанном с редуктором 6. Звездочка 15 связана с приводной рукояткой 17 посредством конических передач 18 и 19. Приводная рукоятка 17 и рукоятка 20 управления установлены в корпусе коробки 21 управления, имеющем возможность поворота относительно вала 22 передачи 18 и 19. Приводная рукоятка 17 связана звездочкой 15 с помощью конических передач 19 и 23 с возможностью поворота относительно вала (фиг. 2).Манипулятор работает следующим образом.Для перемещения груза из одной точки в другую оператор, одной рукой держась за рукоятку 20 управления, мани пулирует захватом, а другой рукой, вращая рукоятку 17, передает крутящий момент через конические передачи 19 и 18 (или 23, 19 и 18) на звездочку 15, а с нее через звездочки 14 Щ и 11 и цепные передачи 13 и 12 - на электромагнитную муфту 8, которая передает крутящий момент на быстроходный вал червячного самотормоэящегося редуктора 6, в котором в зависимости от передаточного отношения червячной пары происходит умножение крутящего момента, передаваемого оператором.Шестерни 5, вращаясь, перемещаются по рейкам 3 вверх .или вниз, в зависимости от направления вращения рукоятки 17, и поднимают или опускают рычаг. 16 с редуктором 6 на необходимую высоту позиционирования захвата. Ручной привод дает возможность точноподвести захват к грузу, а воэможность поворота коробки 21 управленияотносительно валов 22 и 24 создаетдополнительные удобства при подводезахвата к грузу. После захвата грузаоператор поворачивает рукоятку 20 управления вверх, электромагнитная муфта 8 при этом отключается и включается двигатель 7, который через редуктор передает крутящий момент на шестерни 5 и перемещает груз вверх. Приповороте рукоятки управления вниздвигатель реверсируется, и груз опускается вниз. Для точной установкигруза оператор ставит рукоятку 20управления в нейтральное положениеи, вращая рукоятку 17, устанавливаетгруз в нужную точку. Формула изобретенияМанипулятор по авт., св. Р 679385,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью расширения функциональныхвозможностей и повышения удобства управления, он снабжен валом с установленными на его концах коническимиколесами, кинематически связаннымис рукоятками управления и привода ис звездочкой цепной передачи.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9 679385, кл. В 25 3 11/00, 1978./ Тираж 1090 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Рауш