Захват манипулятора

Союз Соеетскык Сециалистыческик РеспубликВЮ 476 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(45) Дата опубликования описания Об.05.8(51).Ч,Кл,з В 25.1 15/00 Государственный комитет по делам изобретеиий и открытий(72) Авторы изобретения П, Г. Мудров и А, Г, Мудров Казанский ордена Знак Почета сельскохозяйственныйинститут им. М, Горького ,.,л(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к грузозахватным устройствам и может быть использовано, например, в дистанционных манипуляторах, где необходимо осуществить точный схват предметов разнообразной формы,Известно захватное устройство, содержащее зажимные губки, связанные с корпусом многозвенным шарнирно-рычажным механизмом 1 Ц.Недостатком известного захвата является его сложность.Цель изобретения - упрощение конструкции захвата.Для этого шарнирно-рычажный механизм имеет звенья одинаковой длины, причем оси шарниров четных звеньев скрещиваются под углом, дополняющим до 180 угол скрещивания осей шарниров нечетных звеньев, а зажимные губки жестко связаны с концами нечетных звеньев, одно из которых является ведущим.На фиг. 1 схематически показано захватное устройство при удержании груза; на фиг. 2 - положение захвата при отсутствии груза; на фиг. 3 - схема нечетного и четного звеньев.Захват манипулятора состоит из ведущего эвена 1 - кривошипа, соединенного шарнирно со звеньями 2, 3, 4 и 5 и станиной б. Все звенья имеют одинаковую длину, т. е. 1=1=1 з=14=15=1 о=1 Кро ме длины 1 каждое звено характеризуется еще и углом скрещивания осей его шарни ров а и р (см. фиг. 3). При этом угол отсчитывается от оси шарнира, обращенного к наблюдателю против часовой стрелки.Угол скрещивания а осей шарниров нечетных звеньев 1, д и 5 одинаковый, т. е.10 а = а 1 = аз = а;, и меньше 90. Угол скрещивания Р осей шарниров четных звеньев 2 и 4 и станины б дополняет до 180 угол скрещивания осей шарниров нечетных звеньев, т. е. р = а = а = аб и р= 180 - а.К концам нечетных звеньев 1, 3 и 5жестко крепятся зажпмные губки 7, 8 и 9 (губкп могут выполняться заодно со звеньями, сообразуясь с технологией изготовления).Захватные части губок могут конструктивно оформляться в разных вариантах с учетом физико-механических свойств поднимаемых грузов, т. е. выполняться плоскими, рифлеными, цилиндрическими, фи 25 гурными и т. д. Все шарнирные соединения звеньев конструктивно оформляются стандартными шарикоподшипниками нли подшипниками зо скольжения, 810476Параметры шарнирного механизма определяются исходя из свойств поднимаемых грузов: формы, габаритов, твердостиит.д,Длина звеньев 1 выбирается исходя из 5максимальных габаритов поднимаемогогруза и из общей компоновки всего манипулятора.Углы а и р выбирается из возможногомаксимального раскрытия захватных губок 10и,их положения в сжатом состоянии, т. е.из диапазона захвата грузов разных форми габаритов, При этом большее значениеугла а соответствует большему раскрытиюзахватных губок. 15Усилие сжатия губок на поднимаемыйпредмет разной формы и габаритов можнорегулировать либо длиной звеньев механизма, либо моментом на ведущем кривошипе, момент можно регулировать муфтой 20гредельного момента (на чертеже не показана).Устройство работает следующим обра-зом,Крутящий момент передается ведущему 25кривошипу 1, который приводит в движение рычаги 2, 3, 4 и 5. Благодаря тому,что нечетные рычаги имеют скрещивающиеся под углом а оси шарниров, а четныезвенья - под углом Р, дополняющим угол ЗОс до 180, и все звенья имеют одинаковуюдлину, захватывающие губки 7, 8 и 9 одновременно поворачиваются относительно звеньев 2, 4 и 5, а звенья 7 и 8 будут перемещаться навстречу друг другу, т. е. захват закрывается и зажимает объект с трех сторон (см, фиг. 1).При противоположном вращении ведущего кривошипа звенья перемещаются в обратном направлении и губки 8, 7 и 9 раскрываются (см. фиг. 2),Если манипулятор работает только на одном виде груза, то можно отрегулировать закрытие губок и их открытие при одном направлении, вращения кривошипа 1, что очень важно,при автоматическом режиме работы манипулятора.ф ор мул а изобретенияЗахват манипулятора, содержащий зажимные губки, связанные с корпусом многозвенным шарнирно-рычажным механизмом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, шарнирно- рычажный механизм имеет звенья одинаковой длины, причем оси шарниров четных звеньев скрещиваются под углом, дополняющим до 180 угол скрещивания осей шарниров нечетных звеньев, а зажимные губки жестко связаны с концами нечетных звеньев, одно из которых является ведущим.Источник информациипринятый во внимание при экспертизе:1, Авторское свидетельство СССР440249, кл. В 25 Я 15/ОО, 1974.Составитель Л. Орловедактор Т. Клюкнна Техред И. Пенчко Корректор С. ФайнЗаказ 424/360 Изд.293 Тираж 1090 ПодписноНПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж-ЗБ, Раушская наб., д. 4/5Тип. Харьк. фил. пред. Патент