Захват манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
том гофриров альным карка1 схемати й захват, А-А на фи ный элемент армим.ски изображен емыреэ вид; на,предлаг 2 - раз Изобретение относится. к машинострое 4.иию и может найти применение в конструкциях промышленных роботов и маиипуляоров, обслуживающих процессы ковки итамп овки.Известен закват манийулятора, содерфжащий пневмоцилиндр с двумя поршнямии штоками, кинематически связанными сгубками, пневмораспределитель и системууправления 11,11Недостатком известного захвата является то, что отсутствие обратных связеймежду перемещейиями каждого захвата иперемещением соответствующего поршняисполнительного цилиндра понижает точ 1ность при ориентировании. В силу того,что движение захватов осуществляетсяпутем вращения вокруг соответствующихосей при значительной несимметричности расположения заготовки относительнозахватов надежность схвата падает из-завоэможности проворота заготовки вокругее оси, а технологические возможностисужаются. Бель изобретения - повышение надежности работы заквата и расширение технологических воэможностей.Поставленная цель достигается тем, что захват снабжен расположенным на од ном из штоков пневмоцилиндра редукционным клапаном, системой электромагнитов установленных в окнах, выполненных в корпусе пневмоцилиндра, и гофрированным элементом, образующиМ совместно с порш нями пневмоцилиндра полость, частично заполненную ферромагнитной жицкостью, причем порпаи выполнены иэ немагнитно го материала, а в одном из них выполнен . канал, соединяющий полость, образованную корпусом пневмоцилиндра, гофрированным элементом и поршнями с редукционным клапаном.. 3 812Захват манипулятора состоит из корпу- са 1, на боковой поверхности которого выполнено четыре окна 2, в которых закреплены электромагниты 3, состоящие из обмоток, соединенных токопроводом 4 с системой 5 управления, Внутри корпуса 1 расположены цва поршня 6 и 7 из немагнитного материала, в оцном из которых выполнен канал 8, сообщающийся через опия из штоков 9 или 10 с рецук-0 ционным клапаном 1 1, Поршни 6 и 7 со штоками 9 и 10 образуют внутренние полости А, Б, В, причем А и В соединены через распределительные золотники 12 с системой 5 управления, 1% посредством связей 1-Ю и далее с аз мосферой. Поршни 6 и 7 соединены между собой гофрированным элементом 13, образующим полость Д, частично заполненную ферромагнитной жидкостью 14. 20 Гофрированный элемент 13 армирован стальным каркасом 15, Между боковымикрышками цилиндра.и поршнями 6 и 7. расположены пружины 16.На выходных концах штоков 9 и 10 25 установлены два захвата 17, в зажимных губках 18 которых установлены датчики 19 обратной связи, связанные с системой 5 управления.В исходной позиции поршни 6 и T 30 прижаты пружинами 16 к боковым . крышкам, захваты 17 разведены.Захват манипулятора работает следующим образом.При появлении заготовки 20 в зоне35 работы захвата 17 сжатый воздух с помощью системы 5 управления одновременно подается к датчикам 19 обратнойсвязи и в камеры А и В, При соприкосновении одного из захватов 17 с за 40готовкой 20 поступает сигнал от датчика19 обратной связив систему 5 управления, соответствующий шток с поршнемплавно останавливается и один из захва.тов, вошедший в соприкосновение с заготовкой, останавливается. Второй (сво 4бодный) захват продолжает движение навстречу первому. При этом в камере Бсоздается избыточное давление воздуха,которое может привести к страгиваниюс места первого захвата. Во избежание ф 0 этого в одном из поршней 6 или 7 выполнен канал 8, связывающий полость Б с редукционным клапаном 11 и далее с атмосферой. После соприкосновения губок 18 второго захвата 17 с заго- Итравкой 20 подается комайда на остановку второго захвата и замыкание цепи электромагнитов 3, установленных в окнах 2, на дополнительный поджим двух поршней. При этом обмотка электромагнитов 3 соединяется с источником питания, Ферромагнитная жидкость 14 под действием магнитного поля равномерно распределяется по стенкам полосгти Д, заставляя наружные стенки гофрированного элемента 13 прижаться к внутренней поверхности корпуса 1. Это действие усиливается наличием эффекта от намагничивания каркаса 15, которым армирован элемент 13. Надежность захвата обеспечивается давлением воздуха в камерах А и В, а также силами трения между элементом 13 и внутренней поверхностью корпуса 1. Разжим заготовки осуществляется при размыкании токопровода 4 и соединении посредством распределительных золотников 12 полостей АиВ с атмосферой. Под действием пружины 16 захваты занимают первоначальное положение. Фор мула изобретения Захват манипулятора, содержащий ппевмоцилиндр с двумя поршнями и штоками, кинематически связанными с губка. ми, пневмораспределитель и систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения техно - логических возможностей и увеличения надежности, он снабжен расположенным на одном из штоков пневмоцилиндра ре- дукционным клапаном, системой электромагнитовустановленных в окнах, выпол пенных в корпусе пневйоцилиндра, и гофрированным элементом, частично заполненную ферромагнитной жидкостью, причем поршни выполнены из немагнитного материала, а в одном из них выполнен канал, соединяющий полость, образованную корпусом пневмоцилиндра, гофрированным элементом и поршнями. с редукционным клапаном. 2. Захват по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что гофрированный элемент армирован стальным каркасом. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Заявка Японии М 49-25704,кл. В 25 У 15/04, 1974.,А. Ач ктор Ред В. Романенко 8 Тираж 1090 ЪНИИПИ Государственного ом ао делам юобретеннй и от 113038, Москва, Ж 36, Раушсз 640/1йЮЮФфФаЮ гора, ул. Пров 4 Фнлиал ПЙП Патент Подниснитета СССРкрытийая наб., а 4/6
СмотретьЗаявка
2781720, 21.06.1979
СПЕЦИАЛИЗИРОВАННОЕ КОНСТРУКТОРСКО-ТЕХНО-ЛОГИЧЕСКОЕ БЮРО ПО АВТОМАТИЗАЦИИТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ И ПРОМЫШ-ЛЕННОМУ РОБОТОСТРОЕНИЮ
БРЕЙГЕР МИХАИЛ ИЛЬИЧ, КЛИМОВ МИХАИЛ ПЕТРОВИЧ, КУЗЬКИН АЛЕКСАНДР НИКОЛАЕВИЧ, ЛЕОНТЬЕВ СТАНИСЛАВ НИКОЛАЕВИЧ, ЛОПАТИНА НАТАЛЬЯ ГРИГОРЬЕВНА, ЛЮКШИНОВ ВИКТОР АЛЕКСЕЕВИЧ, НИКИФОРОВ ВАЛЕРИАН ИВАНОВИЧ, БРЕЙГЕР МИХАИЛ ИЛЬИЧ, САФОНОВ АЛЕКСАНДР ФЕДОСЕЕВИЧ, ФЕДОРЕНКО ГЕННАДИЙ ИВАНОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 15/00
Метки: захват, манипулятора
Опубликовано: 15.03.1981
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-812569-zakhvat-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Захват манипулятора</a>
Предыдущий патент: Схват для сборки радиодеталей
Следующий патент: Захват механической руки для пере-мещения полых корпусных изделий
Случайный патент: Пятниковый узел рельсового транспортного средства