Захват манипулятора

том гофриров альным карка1 схемати й захват, А-А на фи ный элемент армим.ски изображен емыреэ вид; на,предлаг 2 - раз Изобретение относится. к машинострое 4.иию и может найти применение в конструкциях промышленных роботов и маиипуляоров, обслуживающих процессы ковки итамп овки.Известен закват манийулятора, содерфжащий пневмоцилиндр с двумя поршнямии штоками, кинематически связанными сгубками, пневмораспределитель и системууправления 11,11Недостатком известного захвата является то, что отсутствие обратных связеймежду перемещейиями каждого захвата иперемещением соответствующего поршняисполнительного цилиндра понижает точ 1ность при ориентировании. В силу того,что движение захватов осуществляетсяпутем вращения вокруг соответствующихосей при значительной несимметричности расположения заготовки относительнозахватов надежность схвата падает из-завоэможности проворота заготовки вокругее оси, а технологические возможностисужаются. Бель изобретения - повышение надежности работы заквата и расширение технологических воэможностей.Поставленная цель достигается тем, что захват снабжен расположенным на од ном из штоков пневмоцилиндра редукционным клапаном, системой электромагнитов установленных в окнах, выполненных в корпусе пневмоцилиндра, и гофрированным элементом, образующиМ совместно с порш нями пневмоцилиндра полость, частично заполненную ферромагнитной жицкостью, причем порпаи выполнены иэ немагнитно го материала, а в одном из них выполнен . канал, соединяющий полость, образованную корпусом пневмоцилиндра, гофрированным элементом и поршнями с редукционным клапаном.. 3 812Захват манипулятора состоит из корпу- са 1, на боковой поверхности которого выполнено четыре окна 2, в которых закреплены электромагниты 3, состоящие из обмоток, соединенных токопроводом 4 с системой 5 управления, Внутри корпуса 1 расположены цва поршня 6 и 7 из немагнитного материала, в оцном из которых выполнен канал 8, сообщающийся через опия из штоков 9 или 10 с рецук-0 ционным клапаном 1 1, Поршни 6 и 7 со штоками 9 и 10 образуют внутренние полости А, Б, В, причем А и В соединены через распределительные золотники 12 с системой 5 управления, 1% посредством связей 1-Ю и далее с аз мосферой. Поршни 6 и 7 соединены между собой гофрированным элементом 13, образующим полость Д, частично заполненную ферромагнитной жидкостью 14. 20 Гофрированный элемент 13 армирован стальным каркасом 15, Между боковымикрышками цилиндра.и поршнями 6 и 7. расположены пружины 16.На выходных концах штоков 9 и 10 25 установлены два захвата 17, в зажимных губках 18 которых установлены датчики 19 обратной связи, связанные с системой 5 управления.В исходной позиции поршни 6 и T 30 прижаты пружинами 16 к боковым . крышкам, захваты 17 разведены.Захват манипулятора работает следующим образом.При появлении заготовки 20 в зоне35 работы захвата 17 сжатый воздух с помощью системы 5 управления одновременно подается к датчикам 19 обратнойсвязи и в камеры А и В, При соприкосновении одного из захватов 17 с за 40готовкой 20 поступает сигнал от датчика19 обратной связив систему 5 управления, соответствующий шток с поршнемплавно останавливается и один из захва.тов, вошедший в соприкосновение с заготовкой, останавливается. Второй (сво 4бодный) захват продолжает движение навстречу первому. При этом в камере Бсоздается избыточное давление воздуха,которое может привести к страгиваниюс места первого захвата. Во избежание ф 0 этого в одном из поршней 6 или 7 выполнен канал 8, связывающий полость Б с редукционным клапаном 11 и далее с атмосферой. После соприкосновения губок 18 второго захвата 17 с заго- Итравкой 20 подается комайда на остановку второго захвата и замыкание цепи электромагнитов 3, установленных в окнах 2, на дополнительный поджим двух поршней. При этом обмотка электромагнитов 3 соединяется с источником питания, Ферромагнитная жидкость 14 под действием магнитного поля равномерно распределяется по стенкам полосгти Д, заставляя наружные стенки гофрированного элемента 13 прижаться к внутренней поверхности корпуса 1. Это действие усиливается наличием эффекта от намагничивания каркаса 15, которым армирован элемент 13. Надежность захвата обеспечивается давлением воздуха в камерах А и В, а также силами трения между элементом 13 и внутренней поверхностью корпуса 1. Разжим заготовки осуществляется при размыкании токопровода 4 и соединении посредством распределительных золотников 12 полостей АиВ с атмосферой. Под действием пружины 16 захваты занимают первоначальное положение. Фор мула изобретения Захват манипулятора, содержащий ппевмоцилиндр с двумя поршнями и штоками, кинематически связанными с губка. ми, пневмораспределитель и систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения техно - логических возможностей и увеличения надежности, он снабжен расположенным на одном из штоков пневмоцилиндра ре- дукционным клапаном, системой электромагнитовустановленных в окнах, выпол пенных в корпусе пневйоцилиндра, и гофрированным элементом, частично заполненную ферромагнитной жидкостью, причем поршни выполнены из немагнитного материала, а в одном из них выполнен канал, соединяющий полость, образованную корпусом пневмоцилиндра, гофрированным элементом и поршнями. с редукционным клапаном. 2. Захват по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что гофрированный элемент армирован стальным каркасом. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Заявка Японии М 49-25704,кл. В 25 У 15/04, 1974.,А. Ач ктор Ред В. Романенко 8 Тираж 1090 ЪНИИПИ Государственного ом ао делам юобретеннй и от 113038, Москва, Ж 36, Раушсз 640/1йЮЮФфФаЮ гора, ул. Пров 4 Фнлиал ПЙП Патент Подниснитета СССРкрытийая наб., а 4/6