Промышленный робот

Союз Советскмх Социалнстическик РеспубликОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ61) Дополнительно вт. свид-ау 2) Заявлено. 18.11.77 2544826/25-08 мйо присоединением эая23) Приоритет сударствеииый коми СССР ио делам изобретеии и открытий(54) П ЕННЫЙ РОБ ит каке 2 коВ верхе 4 иых зажиеские 5 ипникис плата гилье коле- поры 15,н тыса 16 Руэу 18торо20 м ры 20 цения относи лого чения конце 24 вр н и и тро се иИзобретение относится к автоматическим нагруэочно-загрузочным роботам и может быть использовано при ав томатизации процессов обслуживания транспортных, складский работ, операций установки и съема деталей и др.Известен промышленный робот, содержащий механические руки со встроенными приводами горизонтального перемещения и со сменными исполнительными органами, установленные на каретке с возможностью независимого поворота вокруг вертикаль.ной оси 11.Недостатком известной конструкции является то, что приводы вертикального перемещения исполнительных органов расположены на последнем звене, что приводит к значительным динамическим нагрузкам и к усложнению конструкции.Цель изобретения - упроц 1 ение конструкции и уменьшение динамических нагрузок.Указачто карецилиндроновленана гильз нная цель достигается тем, тка робота снабжена силовым м, на штоке которого уста- одна механическая рука, а е - другая. На чертеже представлена кинемаическая схема предлагаемого робо- а,Промышленный робот содер ретку 1, в направляющей вту торой установлен цилиндр 3. ней части цилиндра 3 на што на гильзе 5 с помощью клемм мов 6 и 7 закреплены механи руки 8 и 9, а в нижней шток гильза 5 через упорные подш 10 соединены соответственно формами 11 и 12. На штоке и зе жестко установлены зубча13 и 14 и регулируемые у и 17 а 8 включает неподвижную гильи поршень со штоком 19, на коустановлены передвижные упои кронштейн 21. Лля предотвравращения ось штока 19 смещенательно оси гильзы 18. Внутриштока 19 на подшипниках ка 22 установлен вал 23, на одномкоторого закреплены приводащательного движения и упора другом - перпендикулярно егоривод 26, в корпус которогоены сменные схваты 27, на корривода 24 крепятся два упора 28.На платформах 11 и 12 установлены приводы 29 вращательного действия с жестко закрепленными на них зубчатыми колесами 30, трехпозиционные приводы 31 возвратно-поступательного перемещения, ролики 32 и регулируемые упоры 33. Шток привода 31 шарнирно соединен с выдвижным упором 34, который установлен на неподвижной оси 35. На основаниях корпуса каретки смонтированы вертикальные направляющие 36, на боковых стенках смонтированы приводы 37-40 с делительными и выдвижными упорами и распределительные устройства 41.Дополнительно робот снабжен приводом.возвратно-поступательного 15 перемещения 42 и распорными устройствами 43. Каретка снабжена колесами 44 и домкратами 45, Все конечные упоры, ограничивающие перемещения, снабжены демпфирующим устройством. 20 Система програгелного управления не показана.Промышленный робот работает следующим образом.Две руки робота находятся в крайнем нижнем положении (Фиг. 1). Приводом 38 с выдвижным упором платФорма 11 зафиксирована в нижнем положении. Приводы 37, 39 и 40 отключены, При подаче воздуха в нижнюю полость цилиндра 3 шток 4 с рукой 8 и платформой 12 перемещается в крайнее верхнее положение до упора привода 39 и рука 8 при подаче воздуха в верхнюю полость цилиндра - в крайнее нижнее положение. При нахождении руки 8 в крайнем верхнем положении в зафиксированном положении платформы 12 выдвижным упором привода 39 и при подаче воздуха в верхнюю полость цилиндра 3 гильза 40 5.с рукой 9 и платформой 11 перемещается в крайнее верхнее положение до упора привода 37. При подаче воздуха в нижнюю полость цилиндра 3 рука перемещается в крайнее нижнее 45 положение.При необходимости совместного перемещениярук 8 и 9 платформы 11 и 12 жестко скрепляются между собой распорными устройствами 43 и воздух подается в одну из полостей цилиндра привода 42.При подаче воздуха в одну из полостей привод 29 вращательного действия вращение через зубчатые колеса30 и 31 передается в одном случае 55 штоку 4 с рукой 8, в другом - гильзе 5 с рукой 9.Угол поворота рук вокруг вертикальной оси регулируется упорами 16. Точка позиционирования при останове руки в промежуточном положении определяется и регулируется упорами 15 и 17 с клеммными зажимами.Останов руки в промежуточном положении осуществляется поворотом выдвижного упора 34 вокруг неподвижной оси 35.В среднем положении штока привода 31 поворот руки осуществляется между упорами 16, а при верхнйм или нижнем положениях штока привода 31 осуществляется промежуточный останов, причем при повороте руки в одном направлении выдвижной упор 34 всегда взаимодействует, например, с упором 15, а при повороте в обратном направлении - с упором 17.При подаче воздуха в одну из полостей цилиндра 3 рук 8 и 9 поршень со штоком 19 перемещается в одно из крайних положений. Перемещение штока 19 регулируется передвижными упорами 20.Вращение (ротация) вала 23 осуществляется от привода 24 вращательного действия. Угол поворота (ротации) регулируется упорами 28.Поворот (качания) кисти руки осуществляется от привода 26 вращательного действия. Угол поворота (качания) кисти регулируется упорами. Эона обслу- живания каждой руки может меняться поворотом клеммных зажимов 6 и 7 вертикальной оси цилиндра 3.Формула изобретенияПромышленный робот, содержащий механические руки со встроенными приводами горизонтального перемещенияи со сменными исполнительными органами, установленные на каретке с воэможностью независимого поворотавокруг вертикальной оси, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и снижения динамических нагрузок, каретка снабжена силовым цилиндром, на штоке которого установлена одна механическаярука, а на гильзе - другая,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 453292, кл. В 25 ) 5/02, 1972.8082 б 2 7 8 л 7 12 3 Ф а Составитель Т.КостиковаРедактор Е.Кинив Техред С.Мигунова Корректор Н С ф ППП "Патенти, г. Ужгород, ул. Проектная,аказ 23/13ВНИИПпо д11303 Тираж 1101 Государственного лам изобретений и Москва, й, Ра