Исполнительный орган манипулятора

Союз Соватскмх Сфцианнстических Республнк(22) Заявлено 121078 (21) 2669873/25-08 с присоединением заявки йо В 25 3 3/00 Государственный комитет СССР но делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения Казахский ордена Трудового Красного Зна государственный университет им. С,М. Ки) Заявитель ПОЛННГЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАННПРЛНГОРА,"МАГ. /н4 ДР ка кона мадельасшиожносцель достигается тем, ены элементами фиккинематическими элеющими звенья с пере- твом, причем элемензвеньев расположены нтах передаточного од изменения длин ьным элементом этогс Поставленная что звенья снабж сации их длины и ментами, связыва даточным устройс ты фиксации длин на крайних элеме устройства, прив связан с централ 3 Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для механизации ручных производственных операций.Известен исполнительный орган манипулятора, состоящий из шарнирно связанных звеньев переменной длины, системы приводов этих звеньев и привода изменения длин 1.Недостатком известной конструкции является невозможность независимых перемещений длин звеньев. Это обстоятельство сужает технологические возможности исполнительного органа манипулятора.Цель изобретения - разработ струкции исполнительного орган нипулятора, обеспечивающей раэ ное изменение длин звеньев и р рение его технологических возм тей. устройства. Кроме того, элементыфиксации длин звеньев выполненывиде фрикционных электромагнитнымуфт На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вина фиг. 2 разрез А-А на фнг, 1.Исполнительный орган манипулято-.ра содержит плечо, состоящее из звеньев 1, 2, 3 и 4, предплечье, состоящее из звеньев 5, б, 7 и 8, и схват9. В шарнирах, соединяющих плечо спредплечьем и основанием, размещеныприводные двигатели 10. В месте шарнирного соединения плеча и предплечьяустановлен двигатель 11, который через муфту 12 связан с ведущим валом,на котором жестко закреплено колесо 13, которое при помощи паразитныхшестерен 14 и 15 связано с шестернями 16 и 17, жестко скрепленными сведомыми валами. Шестерня 16 связанасо звеном 3 через электромагнитнуюмуфту 18, а шестерня 17 связана созвеном б через электромагнитную муфту 19. Муфты 20 и 21 служат для фиксации относительных положений соответственно .звеньев 3, 4 и 5, б.Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом,Второй режим. Муфты 18 и 19 включены, муфты 20 и 21 выключены. Вращающие моменты передаются с шестерен 16 и 17 на звенья 3 и б. При этом дли ны звеньев плеча и предплечья изменяются.Третий режим. Муфты 18 и 21 включены, муфты 20 и 19 выключены, При этом вращающий момент передается с шестерни 16 на звено 3, а с шестерни 17 на звено 6 не передается. Звено 5 жестко связано со звеном 6. При этом длина плеча изменяется, а длина предплечья не изменяется.Четвертый режим. Муфты 18 и 21 З 5 выключены. При этом вращающий момент передается с шестерни 17 на звено б, а с шестерни 16 на звено 3 не передается. Звено 4 жестко связано со Двигатель 11 через муфту 12 ведущего вала и колесо 13, жестко связанное с ведущим валом, проворачивает паразитные шестерни 14 и 15. Последние передают вращение на шестерни 16 и 17, жестко связанные с ведомыми валами. Дальнейшая работа исполнительного органа манипулятора зависит от режимов включения муфт 18, 19, 20 и 21. В зависимости от комбинаций подключения муфт исполнительный орган манипулятора работает в 4 х режимах.Первый режим. Муфты 20 и 21 включены, муфты 18 и 19 выключены. В этом случае вращающие моменты шестерен 16 и 17 на звенья 3 и б не передаются, Звено 4 жестко связано со звеном 3, а звено 5 жестко связано со звеном б. Исполнительный орган работает в обычном для манипуляторов режиме с постоянными длинами звеньев. 301520 звеном З.Длина предплечья изменяется, а длина плеча не изменяется.Характерной чертой предлагаемой конструкции является то, что при работе в режимах 3 и 4 изменения длин плеча и предплечья независимы относительно друг друга, Это приводит к улучшению кинематических возможностей данного исполнительного органа за счет увеличения обслуживаемого им объема.формула изобретения1. Исполнительный орган манипулятора, состоящий из шарнирно связанныхзвеньев переменной длины, системыприводов этих звеньев и привода изменения длин, связанного со звеньями через передаточное устройство,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью обеспечения раздельного изменения длин звеньев и расширениятехнологических возможностей, звеньяснабжены элементами фиксации их длины и кинематическими элементами, связывающими звенья с передаточным устройством, причем элементы фиксациидлин звеньев расположены на крайнихэлементах передаточного устройства,а привод изменения длин связан сцентральным элементом этого устройства.2. Орган по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что элементы фиксации длин звеньев выполнены в видефрикционных электромагнитных муфт,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРУ 614938, кл. В 25 3 3/00, 1976,