Захватное устройство

(088,8) делам изобрете:и и открытий 45) Дата опубликования описания 07,03,8, Л. Табачник и Б. Н ьков 71) Заявитсл Научно-исследовательский и к хнологический институт теплоприборостроения структорско-ергетическ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВ) 1) )с 1 ср)ки м 2 к ра.срьги 3. За соединена ый от н шарни 1 при водо орпусс 1 туось 4 ш енным по исоответствует аксимальномусп детали по)ости. На фиг, 1 изображе стройство, вид сбоку; н тд в плане. предлагаемоефиг. 2 - то же,Изоорстсние относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов, применяемых для обслуживания мсталлообрабатываюших станков с программным управлением.Известно захватное устройство, содержашее корпус, шарнирно соединенные с ним губки с приводом 11.Однако известное устройство не обеспечивает необходимой точности и обладает низкой надежностью.Цель изобретения - повышение точности и надежности.Цель достигается тем, что захватное устройство снабжено дополнительным силовым цилиндром и по крайней мере двумя сильфонными исполнительными механизмами, закрепленными на корпусе с возможностью взаимодействия с губками в плоскости, перпендикулярной оси шарнира, дополнительный силовой цилиндр закреплен на корпусе и связан с губками и его ось совпадает с осью шарнира, а гуоки размешены с возможностью перемеще. ния вдоль оси шарнира. 3 ахватнос устройство со пус 1, прикрепляемый флан:ыдушим звеньям манипулят При помошп шарниров ( 5 полуоси 4, 4 а 1 платформа 5 корпусом 1. 1-а платформе смонтпрова механизм 6 зажима губок с силового цилиндра 7. На к 10 крсплсцил)шдр 8. Одна по пра соединена с подпружин нем 9 цилиндра 8. Ход штока цилиндра 8 зазору в (см. фиг. 2) - м 15 расчетному эксцентрпсптету о отношению к базовой поверхНа противоположных сторонах корпусаустановлены с ильфонные исполнительные механизмы 10 и 11, штоки 12 и 13 которых уппра)отся с противоположных сторон платформы, в описываемом варианте - в корпус силового цилиндра, жестко прикрепленного к платформе 5. Длина штоков 5 может быть отрегулирована с помощьюгаек 14. На ось 15 рычага губки надет контактный элемент 16 со штырем 17, который воздействует на выключатели 18 и 19, связанные с системой управления, сиг налпзируя о бисгпш детали в патроне, по.)добпо тому, что как это делается гз про. тотипе.При захвате деталей в одну из по;остей цилиндра 7 (полость 20, если захват происходит снаружи и и полость 21, сслп захват изнутри) подается давление воздуха, прп этом губки сжпмаотея (пгп разжимаются),В полость 22 цилиндра 8 при этом подастся давление, уравновешиваюпгсе усилие пръжгпы 23. В полости 24 и 25 сильфоппых исполнительных механизмоь пода ется одинаковое давление.Величпга последнего определяется из гно, что пропзведенпс давления на эффектгвин о п;ощадь снлгфогговдать усилие, уравновешивающее асс детали совместно с механизмом за:кима относительно шарнира.Если ось захватываемой детали несколько пе совпадает с осью захвата (т. с. имеется эксцентриситет), то одна пз губок коснется детали раньше других иза счег передачи контактного усилия на корпус всего механизма важима, последний сместится вдоль шарнира 4 до совпадения центра зажима с осью детали. Если и: еето 10478ся наклон оси детали по отношсншо к оси захвата, то произойдет небольшой наклон ехангама до совпадения осей, Таким образом повышается точность захвата5 детали,Ф О р . у л а и 3 о б 1 с т с и н 5Захватпос устройство, содержащее корг 0 пус, шарнирно соединенные с ним убкисприьодом, отличающееся тем, что, сцелью повышения точности и надежности,ош снабжено дополнительным силовымцилиндром и по крайней мере двумя5 сильфоппыми исполнительными механизмами, закрепленными на корпусе с взможпстью взаимодействия с губками в плоскости, перпендикулярной к оси шарнира,дополнитсльньш силовой цилиндр закреп.2 лсп па корпусе и связан с губками, причем его ось совпадает с осьго шарнира,а губки размещены с возможностьо перемещения вдоль осп шарнира.Источники информации,принятыс во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР522051, кл. В 25 Л 15/00. 1975.810478 Заказ 2147 Изд.251 Тираж 1090 ВИИ 1:1 ГИ Государственого комтета СССР по деламзобретенй открытий 13035, Москва, Ж. Раушская наб д. 4/5