Захват манипулятора

(71) Заяви ПУЛЯТОР ХВАТ М в 0 Ф ата, содержа эун и захва Поставленная цчто захват снабженленными на корпустически связаннымс конусной головко ль дос гается тем установ, кинемам штоком вленной с шарнирно крюками с ползуно и устано Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации технологических процессов, и можег быть использовано в конструкциях погрузочных манипуляторо и механических рук.Известно устройство захвщее неподвижный корпус, полные рычаги Г 1",у.Недостатком известного устройства является то, что оно способно поднять объект манипулирования только с промежуточной опоры, так как захватный рычаг необходимо завести под объект манипулирования, что сужает технологические воэможности этого устройства.Цель изобретения - расширение техно логических возможностей захвата.,возможностью перемещения на штоке втулкой-ресцепителем, причем захватные рычаги кинематически связаны сползуном и со штоком, а крюки устало..илены с возможностью поочередноговзаимодействия с конусйой головкойштока и втулкой-расцепителем.На фиг. 1 схематически изображенпредлагаемый захват манипулятора, общий виду на фиг. 2. - разрез А-А на фиг. 1.Захват манипулятора состоит из неподвижного корпуса 1, несущего вжкв 2, на осях 3 которых подвешены крюки, 4, В корпусе 1 укреплены направляющие 5, вдоль которых может перемещаться ползун 6 с шарнирно установленными захватами рычагами 7, имеющими зажимные губки 8. Захватные рычаги 7 кинематически связаны с жестко закрепленным на штоке 9 коро мыс лом 10 при помощи серег 11. Шток 9, : подвижный относительно ползуна 6, оканчивается конусной головкой 12. С дру812867 гого конца в шток 9 ввернут щуп 13. Вдоль штока свободно перемещается втулка-расцепитель .14.Устройство работает следующим образом. В исходном положении ползун 6 под действием собственного веса сдвинут до упора вдоль направляющих 8. Втулкарасцепитель 14 лежит на . ползуне 6, а шток 9, опустившийся под действием .собственного веса, прижимает сверху конусной головкой 12 втулку-расцепи.тель. Связанные серьгами 11 с коромыслом 10 штока 9 захватные рычаги 7 разжаты и губки 8 разведены. При опускании захвата щуп 13 упирается в детапь, в результате чего шток смещается вверх относительно долзуна 6, заставляя сжиматься кинематически связанные с ним губки 8 и зажать де таль. После этого захватные рычаги запираются и дальнейшее смещение вниз ползуиа 6 и штока 9 становится невозмож иым. Направляющие 8 продолжающего опускаться корпуса 1 скользят вдоль ползуна 6, а крюки 3, шарнирно установ;, ленные на корпусе 1, наеекают на конусную головку 12, раздвигаются и, пропустив головку дальше вверх, подхватывают ее под опорную плоскость А. Деталь зажата и может транспортировать ся. 5 1 О 15 2 о 25 зо 4При дальнейшем движении корпуса вверх втулка-расцелитель упирается в конусную головку штока, в результате чего усилие со стороны конусной доверхности В втулки-расцепителя на крюки 4 возрастает, крюки расходятся, и, сместившись вдоль цилиндрической части втулки-, расцепителя, оказываются над конусной головкой .12, а, втулка 14 соскальзывает обратно и ложится на ползун 6. Рычаги охвата расфиксированы. Корпус 1 продолжает подниматься вверх и, после того как ползун 6 упрется в ограничители направляющих 8, поднимается ними вверх, раздвигая захватные рычаги 7 и освобождая деталь.Применение предлагаемого устройства . в конструкциях погрузочных манипуляторов и механических рук позволяет захватывать детали произвольной формы непосредственно с плоскости без их предварительной .установки на про-, межуточную опору, а также работать с делителями, значительно отличающнми-. ся своими линейными размерами, что " расширяет технологические воэможности манипуляторов и механических рук, оснащенных предлагаемым захватоьь Кроме того применение этого устройства возможно в качестве клещевого самозажима.- ющегося захвата в грузоподъемных ма-. шинах.4 о 45 5 О После того, как опускаемая, деталь коснется опорной поверхности, запертые и неимеккцие воэможности дальнейшего перемещения захватные рычаги, 7, серьги 11, шток с конусной головкой 12 и ползуи 6, на котором лежит втулкарасцепитель 14, останавливаются, а, корпус 1 продолжает смещаться вниз, в результате чего крюки 4 наезжают на верхний конус Б втулки-расцепителя 14, раздвигаются и, сместившись еще ниже, подхватывают втулку-расценитепь под нижнюю конусную поверхность В. Начи-нается подъем схвата. Во время подъеме корпуса 1 вверх втулка-расцепитель, подхваченная крюкамие свободно перемешается вдоль штока, и то время как ползун 6 вместе с зажатой в губках 8 рычагов 7 деталью и штоком 9 с конусной головкой 12 остается на месте,проскальзывая по направляющим 5. Ф ор мул а изобретенияЗвнввт . мвнвнунеторв, соденсеннй неподвижный корлус, ползун и захватныерычаги, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что с целью расширения технологическихвозможностей, он снабжен шарнирно установленными на корпусе крюками, инематически связанным с ползуном штоком с конусной головкой и установленнойс воэможностью перемещения на штокевтулкой-расцепителем, причем захватныерычаги инематически связаны с ползуноми со штоком, а крюки установлены свозможностью поочередного взаимодействия с конусной головкой штока ивтулкой-расцепителем.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент Японии Ъ 82-11986,кл. 83 Р 91, 1977.Тираж 3,ЩЯ Гасударстиейного комитет анам Вэвбретеинй а открытий москва, Ж, Раушская