Задающее устройство биотех-нического робота

88855 Союз Сееетскик Социалистическик РеспубликОПИСАНИЕ ИЗОБР ЕТЕ Н И Я К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(45) Дата опубликования описания 06.05.81(088.8) по делам изобретений и открытий(54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВОБИОТЕХНИЧЕСКОГО РОБОТА Изобретение относится к технике управления манипуляторами, а именно кдистанционно управляемым манипуляторам копирующего типа.Известно устройство, содержащее осно- двание, органы управления манипуляторамиробота, стереоскопический видеоконтрольный блок, размещенный на шлеме оператора, датчики ориентации шлема, электрически связанные с приводами ориентации 10стереоскопической камеры робота, пультуправления перемещением и кресло оператора 1 Ц,Недостатком устройства является то,что оно не обеспечивает возможности оптического сканирования по глубине предметного,пространства без помощи рук. В результате точность позиционирования робота может значительно ухудшаться за счет того,что работа производится не в зоне глубинырезкости объективов стереокамеры, Крометого, при работе с мелкими объектами может возникать двоение их изображений.Целью изобретения являетея увелсеченяетощнюсти позициони 1 роваяяя,робота.25Цель дюстигается тем, что задакнцееуспройство снабжено установленной на основании с возможяостью перемещения относительно есепо платформой и кареткой,раюполюженнюй яа ней с возможностью пе- ЗО ремещения и оснащенной датчиком перемещения, прячем кресло и пульт управления перемещением жестко установлены яа платформе, шлем пцарнярно связан с,ка,ретной, а датчик перемещения ка 1 ретки электрически связан с,механизмом оканирования стереоскопической казимеры рю 1 бота.На чертеже изображен общий вид задающепо устройства биютехначеакогю рюбота.Задающее устройство биютежняческюго робота содержит основание 1, оргаяы 2 управления манинуляторами,робота, стереоскопический видеоконтрюлыный блок д, размещенный на,шлеме 4 оператора, датчики 6 юрнентации алема, пульт 6 управления перемещением, кресло 7 оператора. Кроме того, задающее успройство снабжено платформой 8, яа которой жестко установлены кресло 7 оператора и зтульт 6 управления перемещением я карепкой 9, снабженной датчиком 10 перемещения. На чертеже изображены татсже оператор 11, направляющие 12 для перемещения платформы 8, яасправляющий,каретки И, 1 мехаяизм 14 перемещения платформы.Раббота осуществляется следующим образом,При помощи яюг с пульта 6 оператор 11 управляет перемещением робота (на чер818855 Ф ор мула,изо 6 ретения Составитель В. УшаковРедактор В. Большакова Текред О. Гусева Корректор С. файн Заказ 424/360 Изд.293 Тираж 1090 ПодписиНПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открыт113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Тип, Харьк. фил. пред, Патен теже не показан) в пространстве, а также перемещением,платформы 8. Поворотом, наклоном и постулательным пе 1 ремещением туловища вперед - назад оператор осущест. вляет доворот, наклон и оптичеокое скани рование стереоскопической телевизионной каморы робота (на чертеже не показана) цо глубине предметного лространства, Управляя органа 1 ми 2 управления манипуляторами робота с помощью рук, оператор 10 может дистанционно,выполнять работу. На. блюдение за процессом вылолнения работ роботом олератор осуществляет с эиранов стереоскопвческого видеоконтрольного блока 3. 15 Задающее устройство биотехнического робота, содержащее основааие, оргаеы управленмя манилуляторами робота, стереоскопический видеоконтролыный блок, размещенный Ба шлеме оператора, датчики ориО ентации шлема, электрически связанные с лриводом ориентации стереосколической 1 камеры робота, пульт управления неремещеаием и кресло оператора, отлич а ющееся тем, что, с целью увеличения точности позиционирования робота, оно снабжено. установленной на основании с возможностью перемещения относительно него платформой и кареткой, расположенной на ней с возможностью перемещения и оснащенной датчиком перемещения, причем кресло и пульт управления перемещением жестко установлены на платформе, шлем шарнирно связан с кареткой, а датчик перемещения каретки электрически связан с механизмом сканирования стереоскопической камеры робота,Истомилк информациы, принятый вов 1 нимание при экспертизе; 1. Сытин А. В, Подводные необитаемыеаппараты, Воениздат, М., 195, с. 150 - 153.