Способ управления манипулятором

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советски кСоциалистическихРеспублик 1 ц 806404(22) Заявлено 03,05.79 (21) 27 61611/25-08 с присоединением заявки РЙ(23) П рнорнтет 3 ЪсуАарстнанный камнтет СССР пе дедам наобретенвй в открытке(53) УД К 62-229. .7 2(088.8) Опубликовано 23.02.81. Бюллетень М 7 Дата опубликования описания 30.02,81 р л7 ".э,д, Д 6 "(71) Заявитель Кировский политехнический институт(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ 1Изобретение относится к мащйностроению и может быть использовано в автоматических манипуляторах с программным управлением.Известен способ управления манипулятором, при отором с целью уменьшения погрешностей, вызываемых люфтами в кинематических цепях, применяется управление движением манипулятора путем изменения сил сипротивления, создаваемых гидротормозными устройствами, расположенными в суставах, манипулятора, при постоянных движущих силах со стороны силовых двигателей, расположенных на основании 1 . Однако кинематическая развязка звеньев обеспечивается специальным компенсирующим дифференциальным механизмом, что усложняет механическую часть манипулятора.Цель изобретения - обеспечение кинематической развязки звеньев манипулятора,2Указанная цель .достигается тем, что согласно известному способу управления манипулятором, включающему подачу управляющего сигнала на золотник гидро- тормозного устройства управляемого звена при включенном двигателе и закрытие . золотника после отработки движения, приводные дви 1 атели кинематически связанных звеньев отключают от источника питания одновременно с подачей управляющего сигнала на золотник, обеспечивая свободу их перемещения совместно с кинематическими цепями,и снова включают после обработки движения. Кроме того, при одновременном управлении несколькими звеньями отключают от источников питания приводные двигатели только тех кинематически связанных звеньев, относигельное натяжение которых неизменно.На чертеже представлен вариант кинематической схемы автоматического манипулятора с программным управлением с тремя степенями свободы, реализуваей предлагаемый способ управленияманипулятором.Автоматический манипулятор с программным управлением, реализующий предлагаемый способ управления, содержит четырезвена 1-4, приводные двигатели5-7, расположенные на основании,гидротормозные устройства 8-10 с золотниками 11-13, управляемыми сигналами от программного устройства 14.Гидротормозные устройства выполнены ввиде двух сообщающихся через золотникка 4 ер.Управление манипулятором осуществляется следующим образом.В положении статического равновесиявсех звеньев приводные двигатели 5-7подключены к источнику питания,золотники 11-13 закрыты. Движущиесилы, создаваемые двигателями, уравновешиваются силами сопротивлениясоздаваемыми гиДротормозными устройствами. Для изменения, например, уРлаЦ. от прогпаммного устройства 14 к золотнику 13 поступает сигнал, золотникотрывается, что приводит к уменьшенйюги-дравлическогосопротивленияперепускногоканала. Это, в свою очередь, вызывает уменьшение силы сопротивления, создаваемойгидротормозным устройством 10, Одновременно с подачей сигнала на золотник 13 по сигналу от программногоустройстве приводные двигатели 5 и 6отключают от источников питания. Таккак золотники 11 и 12 закрыты, то изменение угла Ц осуществляется припостоянных углах ф и (и .Предлагаемый способ применяетсяи для обеспечения одновременного изменения нескольких углов. При этомотключают от источников питания илипереводят в режим автоматической компенсации сопротивления в кинематическихцепях и привода только приводные двигатели тех кинематически связанныхзвеньев, относительное натяжение которыхне изменяется. Для одновременного изменения, например, углов фиот про-,граммного устройства 14 подают сигналы к золотникам 11 и 13 и одновременно отключают от 1 источника, питанияприводной двигатель 6. В этом случаеодновременное изменение углов ,1 и ц 5осуществляется при постоянном угле (р .Предлагаемый способ управления манипулятором устраняет необходимость 1 О использования громоздких компенсирующих механизмов, что позволяет умень. -шить габариты, вес и материалоемкостьавтоматического манипулятора.15Формула изобретения,1. Способ управления манипулятором,предусматривающий подачу управляющегосигнала на золотник гидротормозногоустройства управляемого звена при включенном приводном двигателе и закрытиезолотника после отработки движения,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с25целью обеспечения кинематической развязки звеньев манипулятора, приводныедвигатели звеньев, кинематически связанных с управляемым звеном, отклю.чают от источника питания одновременнос подачей управляющего сигнала на зо 30лотник и включают после отработки движения.2. Способпоп. 1, отличающ и й с я тем, что при одновременномуправлении несколькими звеньями отклюЗ 5 чают от источника питания приводныедвигатели только тех кинематическисвязанных звеньев, относительное натяжение которых неизменно.Источники информации,40 принятые во внимание при экспертизе1. Кобринский А. Е. и др. Принципыпостроения двигательной системы автоматических манипуляторов с программным управлением (промышленных робо 45 тов). - "Станки и инструмент", 1976,806404 едактор И. Николайч ПедписССР . аз 136/2 Тир ВНИИПИ Государ по делам изо 113035, Москв