Схват манипулятора

Союз Советских Социалистических Республик(23) Приоритст - - (43) Опубликовано 07.03.81. Бюллетень ЛЪ 9 (45) Дата опубликования описания 07.03.81(088.8) по делам изобретеиис и открытий(72) Авторы изобретения А. Г. Карлов, Л, С. Ямпольский, В, С. Наймуц ин и В, Я. Копи Севастопольский приборостроительный институт(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА 1Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах.Известен схват промышленного робота, содержащий корпус с губками, име 1 оцтимц сотовую поверхность, в сквозных отверстиях которой расположены пальцы 111.1-1 сдостатком известного устройства являстся то, что оно не может быть использовано для зажима хрупких и лсгкодсформирусмых объектов, что существенно снижает сго технологические возможности, производительность и не обеспечивает надежного захвата объекта.Целью изобретения является расшир"- цие технологических возможностей, повышение производительности и обеспечение надежности.Эта цель достигается благодаря тому, что пальцы выполнены с внутренними каналами для подачи рабочей среды и снабжены упругими элементами, установ ленными ца выходах каналов, причем эти элементы выполнены в виде эластичных колец, а корпус схвата снабжен вакуумной камерой, сообщающейся с одним из каналов каждого пальца, на выходе канала которого установлена вакуумная присоска.На фиг. 1 изображен схват манипулятора (сечение А - А фиг. 2); на фиг. 2 -вцд Б на фцг. 1;а фцг. 3 - отдельный па.лсц с частичными вырезами, поясцяющцмикоцструкцшо его элементов; на фцг. 4 разрез В - В фцг. 3.5 Схват манипулятора содержит корпус 1с пцсвмокамсрой, стенки 2 и 3 которойпредставляют собой сотовую поверхность,Сквозныс отвсрстця 4 этой поверхностислужат направляющими для пальцев 5,10 имеющих внутрсцццс каналы б для по.дачи рабочей среды, например сжатоговоздуха, к упругим элементам 7 - эластичным камерам, смонтированным в кольцевых проточках 8 пальца 5, Упругие элс 15 менты 7 для создания цх герметичностизафиксированы в проточках 8 пружиннымикольцами 9.Корпус схвата при необходимости монист оыть снабжен .вакуумной камс 1 зой 10,20 при этом на рабочем торце каждого пальца смонтирована вакуумная присоска 11,сообщающаяся через канал 12 пальца 5 свакуумной камерой 10. Ход всех пальцев 5 внутри корпуса 1 ограничен буртц 25 ко м 13.Схват манипулятора работасг следуо.щцм образом,Манипулятор промышленного роботавыводит схват в район расположения дс.30 тали или группы деталей, которые цсоохо. ХВЯТ МСТЯИЯВЛИВЯСТС 51 ИЯД ДСТЯ,ИО И опускается всртикяльио вниз. Тс пальцы, которьс Окязялись Гсиосрсдствс 1 ПО ия: Зяхватьп 1 ясмой деталью, утаиливяют(,я по;Г сс д(йствисм в корпус 1. Тс пальцы 5, кото 15 с оказались вис контура детали, оста. Отс 5 в ирсакис По;Отксиии, Опи 1)я 5 Сь п 1 и этом буртиком 13 в стенку 2 корпуса 1. После этого в писвмокямсру корпуса 1 подастся сжятьш воздух, давление которого передастся ио Внутренним канала.; 6 к упругим элементам 7, При этом как паружиыс, так и виутрсииис поверхности захватываемых деталей оказываются обжатыми поверхностями упругих элементов 7 пальцев 5. Упругис элсмситы 7 фиксируют пальцы 5 иа той высоте, которую они за- ИЯЛИ ПОД ВОЗ;СРСТВИСМ Иа ПИХ ЗЯХВсТЫВЯС- мьГх деталей. То исооходимо для того, чгобы пальцы 5, располо;кснныс ияд зах. ачсиными деталями, ис действовали своим весом иа захватываемую .ГСТРГ(п, что сиизи;О бы иядсжиось. 1 яки жс Оорязом схват фиксирует группу деталей и том по РКСГИР КОТОРОЕ ОИИ ЗсНи. ЯОТ В ИРОСТ- раиствс до начала процесса захьята.Дгя освобождения деталей д;Глсиисипсвмокямсрс корпуса 1 выравнивается с ятмосферпым, упругие элементы 7 уменьшают поперечпый размер пяльца 5 до первоначального, происходит расфиксация пальцев 5 и опи под действием сооственного веса занимают исходное положение, опираясь при этом буртиком 13 на стенку 2.,1 Л 51 ЗЯХВЯТЯ И,10 СКИХ,1 СГс, Сй В КЯ.1(- рс 1 О соз,(астся вакуум, которьш цсобхо ЛРм для работы присосок 11. Отсос воздуха из присосок 11 осуществляется через 5 сквозной канал 12 ПЯ.Г 11 а 5. 11 аличис ириСОСКИ 11 ПОЗО(151 СТ ПОВЫСИТЬ Ис 1 ДС;КИОСТЬ захвата и для объсГПых деталей, имеющих ступе чатыс поверхности. Формула изобретения 1 О ИСТОЧ 11 ИКИ ИпфОРМсИпп принятые во внимание ири экспертизеСССР 1, Авторское свидетельство533478, кл, В 25 1 1504, 1975. 1. Схват манипулятора, содсрРкащийкорпус с ппсвмокамсрой, стенки которой представляют собой сотовую иоерхность, 5 В сквозных отверстиях которой расположспы пальцы, отличаюГцийся тем, сГО, С ЦСЛЬЮ РаСШИРСШи ТСХИОЛОРГЧЕСКРХ возможиостей, повышения производитель.ности и обсспечения надежности, альцы 20 выполнены с впутрсипими каналами дляподачи рабочси среды и сиябжсиы упругими элсмсггами устаиовлсииы.,и ия выходах каналов.2, Схат ио и. 1, отличаю(цийся 25 тем, что упругис элементы выцол сиы в виде эластичных колец.3. Схват по п. 1 отличающийсятем, что корпус снабжен вакуумной камерой, сообщающейся с одним из каналов 30 каждого пальца, причем иа выходе установлена вакуумная присоска.810479 иа 5 Составитель В. Ушаковхфельд Техред А. Камышникова Корректоры: В. Нам и Р. Беркович голппсно Заказ 2147.агорская типография Упрполпграфцздата Мособлисполко Изд. М 2 э НИИПИ Государственн по делам пзобрст 113035, Москва, Ж