Манипулятор

88854 Союз Сооетскик Социалистических РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(45) Дата опубликования описания 06.05.81(088,8) ио делам нзобрете открытии;: -" .тф.тики,72) Авторы изобретения Б, Г, Аветиков, С. В, Груздев, О, Б, Корь и В. Г. Савин Особое конструкторское бюро технической кибер Ленинградского политехнического институт им М. И. Калинина(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к станкостроению, в частности к манипуляторам с ручным управлением, к грузоподъемным устройствам и т. д,Известны манипуляторы, содержащие колонну, поворотную грузовую стрелу, выполненную в виде шарнирно-рычажного многозвенника, привод подъема и опуска. ния грузовой стрелы и кисть со схватом и с устройством управления, установленную на конце грузовой стрелы 111.Недостатком известного манипулятора является невозможность полной ориентации грузов во время их переноса, вследствие чего при работе появляется необходимость в дополнительных манипуляциях грузом, ведущих к снижению производительности труда.Целью изобретения является повышение производительности труда.Указанная цель достигается тем, что манипулятор снабжен блоком ориентации схвата, содержащим дополнительные приводы поворота схвата относительно двух взаимно перпендикулярных осей, тумблеры и дополнительное устройство управления, имеющее основание, на котором расположены подпружиненные рукоятки, кинематически связанные с соответствующими дополнительными приводами и с тумблерами. На фиг. 1 показан общий вид предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фпг. 3 - схема блока ориентации.5 Манипулятор содержит колонну 1, поворотную грузовую стрелу 2, выполненную в виде шарнирно-рычажного многозвенника, гривод 3 подъема и опускания стрелы 2 и кисть 4. Кисть 4 несет схват б. В кисти име ется блок 6 ориентации схвата б. Блок 6имеет ось качания и перпендикулярную ей ось вращения схвата 6. Качание и вращение схвата 5 обеспечивается дополнительными приводами - индивидуальными элек тродвигателями 7 и 8, кинематически связанными с корпусом схвата 6, На торцах полого вала 9, к которому присоединена вращаемая часть блока 6 ориентации схвата, закреплены устройства 10 управления 20 приводами блока 6 (два устройства,10 установлены в данном случае из соображений удобства работы, т. е, для манипулятора достаточно установить одно из этих устройств на любом торце вала 9).25 Устройство 10 управления представляетсобой основание 11 и подвижный относительно него корпус 12, Подвижность корпуса 12 осуществляется вращением его относительно двух взаимно перпендикулярных Зо осей. На корпусе 12 неподвижно установлены рукоятки 18, а подвижно - рукоятка 14. Корпус 12 и рукоятка 14 находятся в кинематической связи с тумблерами 1 б и 16, включенными в цепях дополнительных приводов - электродвигателей 7 и 8. Кор. пус 12 и рукоятка 14 удерживаются в не. рабочем, нейтральном положении пружиной 17 растяжения.Устройство работает следующим обраПосле фиксации груза в схвате оператор поворачивает рукоятку 14 в одном из двух возможных направлений. Рукоятка 14 нажимает на тумблер 1 б и начинает работать электродвигатель 7 вращения схвата б. Г 1 ри этом вращение схвата б производится в том же направлении, в котором повернута рукоятка 14. При достижении требуемого положения груза оператор отпускает рукоятку 14 и она под действием пружины 17 возвращается в нейтральное положение, выключая электродвигатель 7. Если оператору. нужно повернуть груз относительно оси качания кисти, то он воздействует на рукоятку 18 корпуса 12, поворачивая его в нужном направлении. При этом срабатывает тумблер 1 б и включается двигатель 8. Схват б, качаясь, поворачивает основание П устройства 10 управления. После достижения необходимого положения груза оператор отпускает рукоятку 13 и корпус 12 под действием пружины 17 возвращается в нейтральное положение, выключая двигатель 8.5Формула изобретенияМанипулятор, содержащий колонну, поворотную грузовую стрелу, выполненную в 10 виде шарнирно-рычажного многозвенника,привод подъема и опускания грузовой стрелы и кисть со схватом и с устройством управления, установленную на конце грузовой стрелы, отличающийся тем, что, с 15 целью повышения производительности труда, он снабжен блоком ориентации схвата, содержащим дополнительные приводы поворота схвата относительно двух взаимно перпендикулярных осей, тумблеры и допол нительное устройство управления, имеющееоснование, на котором расположены подпружиненные рукоятки, кинематически связанные с соответствующими дополнительными приводами и с тумблерами.25Источник информации, принятый вовнимание при экспертизе:1. Белянин П. Н. Промышленные робоЗО ты Японии. НИАТ, 1977, с. 344 - 345.818854 Йь оставитель Нов Редакт ехред О. Гусев орректюр С. файн хфельд Тип. Харьк. фил, пред. Патент Заказ 424/36 НПО сПоиск Изд.293 Тираж. 1090 Подписное арствениого комитета СССР до делам изобретений и открыти 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5