Манипулятор

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистнческих Республик(51)М. Кл,(22) Заявлено 2006,77 (21) 2498374/25-08 В 25 1 11/00 с присоединением заявки йо Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения И.С.Кричевер, А,В.Кухарец, Л.А.Кивензор,В.Е.Лоев, Т.П,Никбленко, В.И.Реминскид,Ю.В.Черных и В.Л.Шлафер нский научно-исследов станков и инстр 1) Заявитель ельский институентов 54) МАНИПУЛЯТОР Изобретениестроению и можесовместно с метми для установкиндивидуальномве. улятор, содержащийа с опорами под циавляющую, жестковляющей руки, нетакже приводы иарой, имеющей ячейтен мани е, корпу скую нап е с напр хваты, а сменной Изве основан линдрич связанн сущие з стол соки 111 . Недо тора яв его исп поэицио Цель логич е точипуляласть 1 чность,анного миченная низкая татком ука яется огра льэования ирования р изобретени ских возмо ости позиц- расширение техостей и повышенирования рук. 20 но ни Укаэанная цел что в манипулято направляющая ус пусов с возможн углового переме ветствующий шаг ширине тары. При этом н равляющей выпейст напр се 5 тносится к машинобыть использовано ллорежущими станкаи снятия деталей в серийном производсть достигается тем, ре цилиндрическая ановка в опорах корстью продольного и2 ения на шаг, соо ячеек по длине и а цилиндрической наполнены пазы; а на кор пусе установлены Фиксаторы-упоры, взаимодействующие с этими пазами.На Фиг. 1 схематически изображен предлагаемый манипулятор, продольный разрез;на Фиг, 2 - вид А на Фиг,1; на Фнг. 3 - разрез Б-В на Фиг. 1.Манипулятор имеет основание, состоящее из нижней 1 и верхней 2 рам, соединенных колонками 3. На верхней раме 2 закреплены корпуса 4 и 5 с опорами под цилиндрическую направляющую б. На цилиндрической направляющей 6 закреплена каретка 7 с руками 8 и 9, несущими захваты 10 и 11 для загрузки и снятия заготовок 12, Руки 8 и 9 установлены под углом друг к другу и сходятся в одной точке в нижнем положенииНа нижней раме 1 смонтированы направляющие планки 13, на которые установлен стол 14 со сменной тарой 15 с ячейками, в ко торые уложены заготовки 12. Приводом продольного перемещения цилиндрической направляющей 6 являются гидро- цилиндры 16 и 17 одностороннего д вия, выполненные в цилиндрической направляющей 6.Привод 18 поворота цилиндрической авляющей 6 смонтирован на корпуи включает гидроцилинлр 19 изубчато-реечную передачу 20. Поворотфиксируется жесткими упорами 21, установленными на валу 22, каждый из которых обеспечивает точное положениерук 8 и 9 над соответствующим поперечным рядом заготовок 12 в сменнойтаре 15. Пбворот рук 8 и 9 к патронустанка контролируется жестким упором23. На цилиндрической направляющей б выполнены пазы 24, шаг которых соответствует шагу ячеек по длине и ширине тары 15. На корпусе 5 установлены фиксаторы 25 которые входят в соответствующие пазы 24 и фиксируют положение направляющей б.На панели 26, соединенной с направляющей 6, установлены кулачки 27, расположение которых соответствует расположению пазов 24, взаимодействующие с электрическими конечными вык лючателями 28-30, Руки 8 и 9 снабжены гидроцилиндрами 31 и 32.Манипулятор работает следующим образом.Захватом 10 руки 8 выбирается за готовка 12, Цилиндрическая направляющая б от одного из гидроцилиндров 16 или. 17 совершает поступательное перемещение вместе с кареткой 7, руками 8 и 9 и зажатой захватом 10 заготовкой и качательное движение от гид- . роцилиндра 19 и зубчато- реечной передачи 20, обеспечивая при этом подачу заготовки к патрону станка. При подходе к патрону захват 11 руки 9 вынимает из патрона готовую деталь, а новая заготовка устанавливается в патрон при поступательном перемещении направляющей 6 с кареткой 7.Позиционнрование каретки 7 с рука- ми 8 и 9 над каждой из ячеек тары 15 40 происходит го команде одного из конеч-. ных выключателей 28-30 от соответствующего кулачка 27, при этом фиксатор 25 входит в соответствующий паз 24 цилиндрической направляющей б. Переход каретки 7 с руками 8 и 9 на каждый последующий продольный ряд и подача заготовок к патрону станка осуществляются гидроцилиндром 19, а по длине каждого ряда - гидроцилиндрами 16 и 17.Благодаря большому количеству то чек позиционирования при неподвижной таре значительно расширяется область использования манипулятора, повышается точность и производительность.Формула изобретения. 1. Манипулятор, содержащий основание, корпус с опорами под цилиндричес. кую направляющую, жестко связанные с направляющей руки, несущие захваты, а также приводы и стол со сменной тарой, имеющей ячейки, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения точности позиционирования рук, цилиндрическая направляющая установлена в опорах корпусов с возможностью продольного и углового перемещения на шаг, соответствующий шаг 4 ячеек по длине и ширине тары.2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что на цилиндрической направляющей выполнены пазы, а на корпусе установлены фиксаторы- упоры, взаимодействующие с этими пазами.Источники инФормации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин Н.П. Промышленные роботы Японии. М., изд-во НИАТ, 1977,с. 323.812563 иг Составитель С. Сатановскаяедактор В. Романенко Техред С. Мигунова Корре кт ор М. Демчи 2900 Ва 1130 ектная, 4 иал ППП Патентф 1, г. Ужго Тираж 1090 ПИ Государственного комите о делам изобретений и откр Москва, Ж, Раушская на Подписноеа СССРтий