B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1808698

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Почтарев, Куранов

МПК: B25J 15/06

Метки: захват

...13, 14, 15, 16, 17 к соответствующим каркасам захвата. Средней частью несущая балка 1 крепится к штоку 18 манипулятора.Съемный каркас 5 имеет пазы 19 и 20, которые через каналы 21 и 22 соединяются с центральным каналом 23, к которому посредством соответствующих штуцеров 24, 25, 26, 27, 28 подводится рабочая среда.Детали 29 подлежащие транспортированию в соответствии с технологией, устанавливают на поддон 30,Для более простого осуществления регулирования расположения съемного каркаса 5 в вертикальной плоскости с сохранением возможности натяжки эластичного элемента корпус 4 может иметь паз 31 на одной из боковых поверхностей, в который вставлена планка 32, при помощи которой посредством винта ЗЗ возможно осуществлять натяжку эластичного...

Номер патента: 1808699

Опубликовано: 15.04.1993

Автор: Козлова

МПК: B25J 15/06

Метки: электромагнитный, захват

...местами в матрице происходит взаимодействие концевого выключателя 16, установленного 35 на электромагните-держателе 2 с соответствующей поверхностью на месте укладки и отключения цепей питания сменных электромагнитов 5. В результате этого прекращается магнитное действие рабочих 40 поверхностей 15 магнитопроводов 13 сменных электромагнитов 5 с деталями. Причем в момент соприкосновения деталей с местом укладки смягчается их взаимодействие за счет демпфирования плавающей плат формы 8 благодаря возможности смещенияконических отверстий 9 относительно конических колонок 10 при поджатии пружин 11, что исключает повреждения поверхностей деталей и матрицы в случае неточного под хода руки 1 или другой аварийной ситуации,С помощью пружинных...

Номер патента: 1808700

Опубликовано: 15.04.1993

Автор: Киселев

МПК: B25J 21/00

Метки: исполнительное, манипулятора

...на коническом входе 50 стержня16.Работает устройство следующим образом,Для осуществления осевого перемещения штока 30 электроприводы 5, 6 вращаютзубчатые шестерни 7,8, которые по зубчатым рейкам 9, 10 перемещают каретку 2,5 Линейное перемещение штока служит длятого, чтобы доставить исследуемую мишеньв зону исследования. В зоне исследованияпоявляется необходимость поворота мишени вокруг оси штока 30 и другие манипуля 10 ции, Глубина рабочей зоны определяетсядлиной шлицов 17 стержня 16, 1 ри подходек указанной зоне кольцо 18 поджато пружинным элементом 39 к ограничителю 42.При дальнейшем продвижении вниз штока15 ЗО зубцы 20 кольца 18 входят в зацеплениес зубцами 21 червячного колеса 22. При необходимости поворота штока 30...

Номер патента: 1811476

Опубликовано: 23.04.1993

Авторы: Любчик, Бривко, Костенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...жидкостью позволяет упростить конструкцию захватного устройства, обеспечить хорошуюприспосабливаемость поверхности захватак форме детали, особенно при наличии мелких конструктивных элементов.Магнитные свойства композиции, возможность затвердевания композиции поддействием магнитного поля и фиксации детали обеспечивается наличием ферромагнитной составляющей, упругаясоставляющая обеспечивает возможностьприспосабливаемости к форме поверхностидетали, гибкость и упругость элементов захватывающей втулки,Содержание ферромагнитной составляющей в композиции, из которой выполненазахватывающая втулка, находится в преде. лах 50 - 70(по объему). При увеличениидоли ферромагнитной составляющей более70 снижаются упругие свойства компози 20...

Номер патента: 1811477

Опубликовано: 23.04.1993

Авторы: Гринберг, Любчик

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...следующим образом.После позиционирования схвата на катушку 4 подается сигнал на захват, в виденапряжения постоянного тока, при этоммагнитное поле, созданное катушкой, втягивает во внутрь подпружиненный плунжер 5,передающий через рабочую среду 6 силовоевоздействие на зажимной элемент 7 в видеэластичной камеры (мембраны), воздействующей на поверхность объекта манипулирования 8, зажимая его совместно ссимметрично расположенным вторым паль.цем. При снятии питания с катушки системавозвращается в исходное положение, отпуская объект, манипулирования,Возможно исполнение (фиг. 2), когдаобъект манипулирования фиксируется одним зажимным пальцем 3 на ложе плоского10 (фиг, 2, а) или клинообразного 11 (фиг, 2,б) упора, что повышает точность...

Номер патента: 1811478

Опубликовано: 23.04.1993

Автор: Любчик

МПК: B25J 15/00

Метки: центрирующее, захватное

...катушка 2, Корпус охватывает подпружиненное ферромагнитное кольцо 3, на торце которого укреплен захватный элемент, выполненный в виде упру гой втулки 4 с частичными прорезями вдоль оси из немагнитного материала, например технической резины. Вторым торцом втулка укреплена у окончания корпуса на упоре 5.Центрирующее захватное устройство 25 работает следующим образом.Захват размещается во внутреннем объеме захватываемой детали и центрируется корпусом 1, затем подается питание постоянного тока на катушку 2. Под дейст вием магнитного потока созданного ею и протекающего по сердечнику вокруг ее поверхности и ферромагнитному кольцу 3 электромагнитное усилие Р преодолевает противодействующую силу пружины Ря и 35 через торец упругой втулки...

Номер патента: 1811479

Опубликовано: 23.04.1993

Автор: Любчик

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...которой расположена вблизи у выхода из паза, а расстояние Л до ее наружной поверхности не лимитирует принцип действия захвата и точность позиционирования, при этом в рабочем положении (фиг. 2) обеспечивается уравнение давления в объеме выходного баллона. Для улучшения магнитного потокораспределения вокруг наружной поверхности катушки, включая ее торцы (фиг. 3), может быть установлен магнитопровод 12, связанный, как и корпус, с рукой робота 11.Схват работает следующим образом, При введении рукой робота кольцеобразного паза 6 в отверстие объекта манипулирования - детали 10 на катушку 7 подается постоянное электрическое напряжение, в результате чего вокруг нее создается магнитный поток Ф, который30 35 ства Формула изобретения Схват...

Номер патента: 1811480

Опубликовано: 23.04.1993

Автор: Любчик

МПК: B25J 15/00

Метки: центрирующий, захват

...аи дополнительно фиксируется в области Ьупорного фланца 8, являющегося частьюмагнитопровода 10, охватывающего катушку 4, расположенную вблизи торца корпуса2. Для улучшения позиционирования длинных деталей 7 (фиг. 5), фиксирующихся вустройстве "на проход", могут применятьсясдвоенные захватывающие элементы 9 с одной управляющей обмоткой 4, закрытой наружным магнитопроводом 10, которыеобеспечивают захват детали по двум линиямаис,Захватное устройство работает следующим образом,В исходном положении захват (фиг. 1)доставляется и размещается рукой робота в зоне позиционирования, охватывая с зазором деталь, Затем подается постоянный ток 5 на катушку 4, под воздействием магнитногополя кольцо 5 втягивается в область, занимаемую обмоткой, и...

Номер патента: 1811481

Опубликовано: 23.04.1993

Автор: Любчик

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное, электромагнитное

...8; а со стороны открытой части магнитопровода тонкостенным немагнитным диском 5. На корпусе магнитопровода шарнирно размещены 25 подпружиненные двуплечие рычаги, на одном из плечей которого установлена,пластина 6 измагнитного материала, выполняющая функцию подвижного якоря перекрывающего частично путь магнитного 30 потока в открытой зоне магнитопровода. На втором плече рычага установлена зажимная губка 7, которая может осуществлять у поверхности фланца 8 магнитопровода соответственно (рис. 3) поддержание объекта 9, 35 поджатие его поверхности или дополнительную магнитную блокировку маломощными постоянными магнитами,Электромагнитное захватное устройство работает следующим образом,После подачи питания на катушку 4, под воздействием...

Номер патента: 1811482

Опубликовано: 23.04.1993

Авторы: Любчик, Костенко

МПК: B25J 15/04

Метки: мягких, захватное

...детали 12.Между торцом катушки 3 и мембраной 5 установлен упорный элемент 7, магнитопроводящая часть которого частично внедрена в катушку, а эластичная прокладка 8, 35 например, из технической резины, обращена к мембране 5; В центре мембраны крепежными элементами 9 зафиксирован направляющий немагнитный шток 10, связанный с ферромагнитным стержнем 11, 40 внедряющимся через отверстие в корпусе 2 во внутреннюю полость катушки 3. Микро- иглы 6 обращены к стопе мягких деталей 12 (фиг, 2).Захватное устройство работает следую щим образом.В исходном положении (фиг. 2) мембрана 5 прогнута вниз до устойчивого положения, обеспечивающего через шток 10 соответствующее положение стержня 11 на 50 упоре 7. При этом иголки 6 обращены к...

Номер патента: 1811483

Опубликовано: 23.04.1993

Авторы: Провоторов, Костенко, Любчик, Мурзин

МПК: B25J 15/06, B25J 15/00

Метки: захватывающее, электромагнитное

...устройство (фиг, 1) промышленного робота крепится на руке робота 1 и состоит из корпуса, выполненного в виде тонкостенной немагнитной втулки и двух проходных фланцев или стакана 2 с проходным фланцем 3, на котором укреплена намагничивающая катушка 4, со стороны внутренней поверхности которой между корпусом и объектом манипулирования (де. талью) 5 расположен зажимной элемент 6, выполненный в виде цилиндрического баллона, состоящего из упругой оболочки, наполненной магнитной жидкостью или другим ферромагнитным наполнителем затвердевающим под воздействием магнитного потока ф, проходящего по объему наполнителя и по магнитопроводу 7, охватывающему наружную поверхность катушки, В дне стакана как и в проходном фланце предусмотрены...

Номер патента: 1811484

Опубликовано: 23.04.1993

Автор: Любчик

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, магнитный

...Немагнитные прокладки 7, расположенные на концах шунта 4 (фиг, 2), предотвращают магнитное залипание шунта к полюсам магнита и уравновешивают торцовые магнитные силы, что облегчает процесс перемещения его вдольповерхности полюсов. На поверхности шунта укреплен трос 6 и выполнены пазы 8 подконцы пружин,При использовании в устройстве захвата (фиг. 3) пакетов с фиксирующими пластинами 9 они размещаются на дополнительных осях 10(фиг; 4 а), укрепленных на полюсах магнита 2 с возможностью свободного их перемещения в пределах продольного паза 11 пластин (фиг. 4 б). При этом пакеты пластин под действием силы тяжести размещаются адаптивно к различ 5 10 15 20 ным поверхностям на участках объекта манипулирования 5(фиг. 3) вне зависимости от...

Номер патента: 1811485

Опубликовано: 23.04.1993

Авторы: Голованов, Барабанов

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, головка

...иэделия, с которым необходимо манипулировать. Количество схватов определяется в зависимости от массы и габаритов иэделия, После подключения присосок 5 к независимому источнику вакуума посредством штуцеров 6 или каналов 7 схват 2 окажется закрепленным на коопусе 1, Если все схваты 2 закреплены надежно, то планка 9, поджатая пружиной 10 к присоскам 5 находится в верхнем положении(фиг, 4) и не вызывает срабатывания датчика 8. В случае недостаточного уплотнения какой- либо присоски 5 и вследствие этого, слабого разрежения в них, или при захвате изделия с массой превышающей расчетную, одна или несколько присосок 5 удлиняются (показано пунктиром), т.е. стремятся оторваться от корпуса. При этом планка 9 перемещается вниз под действием...

Номер патента: 1811486

Опубликовано: 23.04.1993

Авторы: Барабанов, Голованов

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, магнитно-вакуумный

...иэделия осуществляется перестановкой функциональных мо-дулей 2, регулировкой положения электромагнита 4 и вакуумной присоски 5 в корпусе 3,По сравнению с прототипом и аналогами предлагаемый захват имеет более простую конструкцию и дополнительно обладает возможностью переналадки налюбую форму плоских деталей или имеющих хотя бы одну плоскую поверхность, Сохраняя от прототипа свойство переналадки по высоте функциональных модулей для ступенчатых деталей), он благодаря устройхвата. В зависимости от варианта установкифункционального модуля 2 на державку 1контрольный датчик 9 будет контактироватьлибо с державкой 1, либо с изделием 10,5 контролируя или надежность крепленияфункционального модуля; или захват изделия,Магнитно-вакуумный захват...

Номер патента: 1812096

Опубликовано: 30.04.1993

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 9/00, B25J 11/00

Метки: реконфигурируемый, комплекс, робототехнический

...с возможностью перемещения вдоль направляющей 8, неподвижно закрепленной относительно основания 1,Посредством штока 9 упор 7 связан с приводом 10 его перемещения и снабжен фиксатором 11 положения штока 9 и упора 7, закрепленным на направляющей 8.Устройство работает следующим обраПоворотом в сочленении 5 манипулято ру придается конфигурация, при которой О, упор 7 оказывается между губками схвата 6, Губки схвата 6 сжимаются, фиксируя поло- .: р, жение схвата 6 на упоре 7, Подаются сигна- ф лы на расфиксацию взаимного положения ф частей 3 и 4 реконфигурируемого звена и на фиксатор 11, в результате чего обеспечивается возможность взаимного перемещения частей 3 и 4 реконфигурируемого звена, а также перемещения штока 9 и упора 7 со . схватом...

Номер патента: 1812097

Опубликовано: 30.04.1993

Автор: Фищенко

МПК: B23Q 41/02, B25J 9/00

Метки: транспортирующее

...9, 10, 11.соответственно расположенные над зонойзагрузки механизма 1 и зонами разгрузкиобъектов 2 и 3, а также подпружиненныефиксаторы 12 и 13, расположенные соответственно в среднем положении между фиксаторами 9,10 и 9,11, с возможностью проходапри их выключенном положении, каретки 8,.На траверсе 4 также смонтированы связанные одним концом пружины растяжения 14и 15, образующие замкнутую систему посредством гибкой связи 16 в виде полиспаста с двумя подвижными блоками 17,18, и риэтом длина каждого упругого элементаО всвободном состоянии должна удовлетворять неравенству:А2 Кгде А - амплитуда перемещения каретки врабочей зоне,К - кратность полиспаста.На каретке 8 установлен нормальнозамкнутый с гибкой связью 16, захват 19,...

Номер патента: 1812098

Опубликовано: 30.04.1993

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, реконфигурации, многозвенного

...2-4, реконфигурируемое шарнирн состоящее из двух частей 5 и 6, с шарниром 7 с одной степенью и сти, рабочий орган (схват) 8 и сна1812098 ние этого времени под действием силы тяжести осуществляется поворот в шарнире 7 на требуемый угол а, при этом центр тяжести части руки от второй половины 6 реконфигурируемого звена до рабочего органа 8 перемещается в нижнее положение. Далее фиксатор шарнира 7 фиксирует новое взаимное положение частей 5 и 6 реконфигурируемого звена, и манипулятор с новыми "0 геометрическими параметрами готов к работе, в частности, к захвату обьекта 12.Предлагаемый способ позволяет осуществлять реконфигурацию в ограниченных пространствах, при различных конфигура циях, без использования специальныхупорных элементов и...

Номер патента: 1812099

Опубликовано: 30.04.1993

Автор: Любчик

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: перемещения, привод, поступательного

...полый цилиндр 1 из фер- Я роэласта и двух фланцев 2 и 3, на выступах , (4 которых укреплены торцы цилиндра. Фла- о нец 2 соединен с неподвижным звеном 5, а фланец 3 - с перемещаемым звеном 6. Кроме того, привод содержит электромагнит 7, состоящий из катушки и магнитопровода, воздействующего на упругий цилиндр и раз- ф мещенного внутри полого цилиндра (фиг,1) или снаружи его (фиг.З), и закрепленный на фланце 2,При необходимости обеспечения большего перемещения звена 6 и, следовательно, большей гибкости упругого цилиндра 4 на его поверхности могут быть выполнены продольные канавки - вырезы, расположенные по линиям, образующим поверхность (фиг,5), .Материал полого цилиндра принят типа ферроэласта, представляющего из себя композицию...

Номер патента: 1812100

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Пищугин, Михин

МПК: B25J 9/00, B25J 13/00

Метки: цикловая, манипулятором, программного

...частотой появляются прямоуголь- Во втором режиме работы на выходе ные импульсы,переключателя 12 изменяется логическийСчетчики 9 и 13 представляют собой уровень, в результате чего коммутатор 2 двоичные счетчики и могут быть выполнены, 50 блокируется от приема информации по пернапример, в качестве самостоятельных мик- вому информационному входу, но переклюросхем различных серий, например, чается на прием информации по вторымК 155 ИЕ 6. информационным входам, а дешифратор 10Дешифратор 10 выполнен, например, в начинает свою работу, периодически выдавите. самостоятельной схемы К 155 ИДЗ с инвая на каждый свой выход уровень логичеверсией выходных сигналов с помощью ло- ской единицы, тем самым разрешая гических элементов, а также может...

Номер патента: 1812101

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Лазарян, Меликов

МПК: B25J 15/12, B25J 15/00

Метки: хрупких, губка, захвата

...9 с возможностью изменения полярности подключении,Устройство работает следующим обрЧерез термоэлементы 7 пропускают электрический ток от источника постоянного тока 8. Причем полярность подключения термоэлементов 7 к источнику постоянного тока 8 соответствует режиму термогенератора. Например, для термоэлементов из висмута и сурьмы сурьмовый стержень подключают к положительной клемме источника тока, а висмутовый стержень - к отрицательной. При этом происходит выделение тепла на спаях термоэлементов 7, Легкоплавкое вещество 3 плавится. Губки уменьшают жесткость и при контакте с поверхностью детали принимают ее форму, Деформация эластичной оболочки 2 приводит к деформации баллона 4, При этом газ из полости баллона 4 частично...

Номер патента: 1812102

Опубликовано: 30.04.1993

Автор: Гявгянен

МПК: B25J 15/06, B25J 15/00

Метки: пневматический, схват

...2,.каналы 5 и 9 соосны друг другу, э канал 3выполнен тангенциально к боковой поверхности полости 2, Патрубок 4 частично расположен в канале 9,Работает устройство следующим образом,При подаче сжатого воздуха струя егоускоряется в канале 3, образуя свободныйвихрь в полости 2, который ускоряется помере движения от периферии камеры 2 кстоку в канал 9. Центробежная сила свободного вихря создает разрежение, максимальная величина которого достигается в приосевой зоне канала 9, Разрежениеотсасывает среду из вакуумной камеры б поканалу 5, обеспечивая удержание обьектаманипулирования.Возможно исполнение, когда схват неимеет патрубка 8, а кольцевая полость выполнена в виде плоской кольцеобразной камеры 10, высота которой равна илинезначительно...

Номер патента: 1812103

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Бривко, Любчик, Мурзин, Дождев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: магнитный, схват

...с рабочим зазором у торцов полюсных наконечников; на фиг.2 - экранирующий шунт; нафиг,З - эскиз схвата с фиксирующими пакетами пластин у рабочего зазора; на фиг,4 - .узел полюсного наконечника с осью крепления пластин, форма пластины фиксирующего пакета и возможное отклонение рукиробота.Магнитный схват (фиг,1) состоит из немагнитного корпуса 1, на котором укреплены полюсные наконечники 2 стержневогопостоянного магнита 3. Корпус связан с рукой робота 4, на которой установлен привод(на чертеже не показан). тяга от которого ввиде троса 5, укреплена на подпружиненном шунте 6, расположенном между наконечниками 2 вне рабочего зазора. На концахшунта 3 (фиг,2) укреплены немагнитные накладки 7, тяга 5 и выполнены пазы 8 подконцы пружин.5 При...

Номер патента: 1812104

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Косов, Кудрявцев, Феофанов, Уваров, Уварова

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнир, манипулятора

...15 совместно с наличием поляризованных.(вращающихся) лучей 12, 13 обеспечивает наличие множества точек 16 фокусировки лазерного излучениЪ в герметично замкнутой посредством механических уплотнений 17, оптически прозрачных стекол 18 и линз 14 полости 1, Экспериментально подобранный градиент температур в точках 16 фокусировки вызывает в этих точках испарение рабочей среды 5 аналогично образованию пузырьков пара в кипящей воде, которая происходит в виде образования сферических полостей в рабочей среде 5, заполненных газом. Подбор свойств рабочей среды 5, 10 исходя из условия обязательного расширения газообразных компонентов, приводит к увеличению давления внутри полости 1, его равномерного воздействия на цилиндрические и торцевые...

Номер патента: 1812121

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Буряченко, Кузьмин, Грибанов

МПК: B29C 43/50, B65H 3/08, B25J 15/06 ...

Метки: захват, вакуумный

...в зависимости 3 от типоразмера отформованного изделия. йОтражатель контактирует с заготовкой 10, которую укладывают в гнездо пресс-формы 11.Работа вакуумного захвата осуществляется следующим образом.Предварительно захват устанавливают на находящееся в пресс-форме отвулканизованное изделие 40 (фиг.1). Через отверстия 3 во фланец 2 подают вакуум в пространство, ограниченное эластичным бортом 1 (и, соответственно, фланцем). В результате контакта с изделием 10 борт 1 присасывается к нему (фиг.2), Силу деформации борта ограничивают длиной штока 4 с помощью гаек 9, чем получают соответствующую силе присасывания горизонтальную (тангенциальную) составляющую.При соотношении диаметра цилиндрической камеры 7, образованной отражателем 5 при...

Номер патента: 1598384

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Яковлев, Батина, Батин

МПК: B25J 19/00

Метки: подъемник, манипулятора

...подвижный стакан 4, Одновременно винт 5 с помощью продольного паза 9 и шпонки 10 ведущего зубчатого колеса 7 передает вращение последней и далее на ведомое зубчатое колесо 8 и винт 5 привода последующего звена, который с помощью гайки 6 перемещает стакан 4 последующего звена, 3 ил,гайки 6 перемещает стакан 4 во внутренней поверхности неподвижного стакана 3. Одновременно винт 5 с помощью продольного Я паза 9 и шпонки 10 ведущего зубчатого колеса 7 передает вращение последней и далее на ведомое зубчатое колесо 8 и винт 5 привода последующего звена, который через гайку 6 перемещает стакан 4 последующего звена, При этом зубчатые колеса 7 и 8 и винт 9 привода последующего звена перемещаются вместе со стаканом 4 предыдущего звена,При...

Номер патента: 1813607

Опубликовано: 07.05.1993

Авторы: Кельберг, Тимохин, Бордюговский

МПК: B25J 15/00, B23P 19/02, B25J 1/06 ...

Метки: прокладок, кольцевых, извлечения, базовых, изделия

...6 и 7, 8. Вместе с боковыми шарнирами 5, 6, 7 и 8 перемещаются и соединенные с ними держатели 13 и 14 верхних захватных элементов 15 и 16 (для смены верхних захватных элементов 15, 16, их индивидуального регулирования предназначены держатели 13, 14 и болты 17, 18).Для регулировки нижних захватных элементов используются скользуны 28, 29, направляющие 36, 37 и болты 38 и 39. Общая траверса 38 совместно с П-образными элементами 22 и 23 образует жесткую конструкцию и допускает перемещение скользунов э 28 и 29 только при освобожденных болтах 38и 39. Вместе со скользунами 28 и 29 перемещаются и де ржатели 30 и 31 нижних захват- .ных элементов 32 и 33 (для смены нижних25 захватных элементов 32, 33 и их индивидуального регулирования...

Номер патента: 1813620

Опубликовано: 07.05.1993

Авторы: Мелихов, Коршунов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...поворачивает шестерню 13 и, следовательно, механическуюруку 4 по или против часовой стрелки, Дляповышения точности фиксации в конечных1813620 5 6положениях руки установлены регулируе- рычага 42 пазом 40. Работа захвата 6 происмые жесткие упоры 22 и 23, с которыми ходитаналогйчносучетомэеркальногорасвзаимодействует коромысло 20 с роликами положения его относительно захвата 7 и21, жестко закрепленное на втулке 12.: . несколько иной последовательности движеМеханиэм 10 зажима-разжимаработает 5 ний; зажим захвата 6 осуществляется в последующим образом. При вращении рас- зиции 50, а разжим- в позиции 51пределительного кулачкового вала 3 (фиг. 1) . Периодическое размыкание кинематипазовый кулачок 43 воздействует на рычаг ческой цепи...

Номер патента: 1813621

Опубликовано: 07.05.1993

Авторы: Кравченко, Хусаинов, Ярмолович, Морозовский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, уравновешенный

...манипулятор работает следующим образом.После эапасовки гибкого тягового органа с закреплением на стойке 1 с помощью устройства 8 натяжением пружины в обойме 13 создается усилие на подвижных блоках 11 полиспаста, которое обусловливает натяжение гибкого тягового органа 5 силой Р, что обеспечивает статическое уравновешивание звена 3.При отработке координаты о 2 вторым звеном ролики 4, 6 и 7, свободно перекатываясь по гибкому тяговому органу 5, обеспечивают постоянство действия уравновешивающее звено 3. Усилия при фиксированной его ориентации относительно звена 2,При отработке координаты оз звеном 3 возникающий избыток (или недостаток) гибкого тягового органа в вертикальных ветвях (в зависимости от направления движения звена 3)...

Номер патента: 1813622

Опубликовано: 07.05.1993

Автор: Свита

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...на приводных концах которых . имеются ролики 9, Кроме того, на корпусе 2 равномерно расположены дополнительные ролики 10, ось которых находится на оси 20 симметрии между крайними рычагами смежных зажимных механизмов.Захватное устройство работает следующим образом,Избыточное давление подается в по лость цилиндра 2 со штоком 4, шток 5 вместе с наконечником 7 перемещается в крайнее нижнее положение. При этом движении наконечник 7, действуя на встречный ролик 10 скосом Ь,поворачиваеткорпус 2,а 30 затем, действуя на ролики 9, разводит рычаги 8. После этого захватное устройство устанавливают над деталью так, чтобы захватываемая деталь оказалась между разведенными рычагами 8. Затем подается из- .35 быточное давление в полость цилиндра 3 со...

Номер патента: 1813623

Опубликовано: 07.05.1993

Автор: Назаренко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватно-ориентирующее

...например, снятие фасок в деталях типаосям, проходящим через центр поводка и "втулка" непосредственно всхватеманипуцентры штифтов 2 крепления зажимных лятора и позволяет сократить цикл обработэлементов на корпусе 1 и штифтов 6 крепле- ки изделия на робототехнологическомния эажимных элементов на поводке 7. комплексе,Штифты 6 подвижно соединены с пазами 8 25 В предлагаемом устройстве появляетсязажимных элементов 3 и 4, Приводной за- новое свойство - способность схвата захважимной элемент 3 шарнирно связан со што- тывать, перемещать и надежно удерживатьком 9 привода (не показан). деталь в процессе обработки без дополниУстройство работает следующим обра- тельной переналадки, Кроме того, изобретезом. 30 ние позволяет...