Электромагнитный захват

(51)5 В 25 3 15/О 00 ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССРГОСПАТЕНТ СССР) К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельство СССРВ 510426, кл. В 66 С 1/06, 1976.(57) Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов,Сущность изобретения: захват содержит держатель 2 с захватными элементами 5. Держатбль и захватные элементы выполнены Ы , 1808699 А в виде электромагнитов. Магнитопровод держателя выполнен с несколькими рабочими поверхностями под углом друг к другу. Захватные элементы установлены на крепежном узле и снабжены подпружиненными толкателями 14. Крепежный узел состоит из ферромагнитной плиты 12, платформы 8 и конической колонки, При этом каждый захватный элемент закреплен на платформе 8, а ферромагнитная плита устанавливается на магнитопровод держателя 2, причем захватные элементы располагаются на держателе в зависимости от конфигурации захватываемой детали. 1 э.п, ф-лы. 5 ил.Изобретение относится к устройствам для захвата, переноса и позиционирования предметов, изготовленных из материалов с ферромагнитными свойствами, сложной конфигурации, в частности для установки арматуры в пресс-формах или в литьевых формах,Целью изобретения являетСя расширение номенклатуры одновременно захватываемых предметов, расположенных в любой комбинации.На фиг.1,2,3 приведен вариант электромагнитного захвата," на фиг.4, 5 - то же, другой вариант.На руке 1 манипулятора зафиксирован электромагнит-держатель 2, К поверхности 3 магнитопровода 4 электромагнита- держателя 2, примагничивают сменные электромагниты 5, Провода 6 цепи питания сменных электромагнитов 5 с помощью скобы 7 прикрепляют к электромагниту-держателю 2.Каждый сменный электромагнит 5 снабжен плавающей платформой 8 с изготовленной в ней коническими отверстиями 9, в которых установлены конические колонки 10 с надетыми на них пружинами 11, зафиксированные на ферромагнитной плите 12. С помощью последней сменные электромагниты 5 примагничиваются к поверхности 3 магнитопровода 4 электромагнита-держателя 2. На плавающей платформе 8 вместе с магнитопроводом 13 установлены пружинные толкатели 14. Магнитопроводы 13 сменных электромагнитов.5 имеют рабочие поверхности 15, повторяющие поверхности каждой захватываемой детали в соответственно необходимой комбинации.На электромагните-держателе 2 установлен концевой выключатель 16 автоматического включения и выключения цепей питания сменных электромагнитов 5.Работа устройства может быть разделена на два этапа первый - предварительныйэтап формирования захвата,для заданнойкомбинации ряда деталей или одной детали со сложной конфигурацией; второй этап - работа элек 1 ромагнитного захвата по захва, ту, переносу и укладки деталей.Осуществляя первый этап, на позиционирующем столе размещаются детали в требуемой комбинации для данной партии.Причем для проведения этих работ можноиспользовать захват с одним или более соответствующими сменными электромагнитамй 5.После того как детали уложены, подвбдят руку 1 манипулятора, с электромагнитом-держателем 2; На каждую деталь примагничивают соответствующий электромагнит 5. Доводят до полного контакта поверхности 3 магнитопровода 4 с ферромагнитными плитами 12 сменных электромагнитов 5, При этом пружины 11 сжимаются, обеспечивая сближение ферромагнитных плит 12 и плавающих платформ8, в результате чего происходит мягкое взаимодействие захвата с захватываемыми деталями, Провода 6 цепей питания сменных "0 электромагнитов 5 с помощью скобы 7 прикрепляют к электромагниту-держателю 2.При магнитном действии захвата на детали пружинные толкатели 14 поджимаются, не препятствуя полному контакту рабочих по верхностей 15 сменных электромагнитов 5 споверхностями захватываемых деталей.Таким образом под действием магнитных сил на руке 1 манипулятора фиксируется электромагнит-держатель 2, на котором 20 соответственно фиксируются сменные электромагниты 5, совокупность которых создает общую рабочую магнитную поверхность.Следовательно осуществляется первыйпредварительный этап формирования эа хвата для данной комбинации деталей илиодной детали сложной конфигурации.На втором этапе рука 1 манипулятораперемещается, перенося в необходимое место, например в матрицу, примагниченные 30 детали.В момент точного совмещения деталейс соответствующими установочными местами в матрице происходит взаимодействие концевого выключателя 16, установленного 35 на электромагните-держателе 2 с соответствующей поверхностью на месте укладки и отключения цепей питания сменных электромагнитов 5. В результате этого прекращается магнитное действие рабочих 40 поверхностей 15 магнитопроводов 13 сменных электромагнитов 5 с деталями. Причем в момент соприкосновения деталей с местом укладки смягчается их взаимодействие за счет демпфирования плавающей плат формы 8 благодаря возможности смещенияконических отверстий 9 относительно конических колонок 10 при поджатии пружин 11, что исключает повреждения поверхностей деталей и матрицы в случае неточного под хода руки 1 или другой аварийной ситуации,С помощью пружинных толкателей 14происходит рассоединение сменных электромагнитов.5 с деталями. Свободный элеюромагнитный захват возвращается в 55 исходное положение над поэиционирующим столом, на котором уже размещен в соответствующем порядке набор деталей или однз деталь сложной конфигурации; Сформированный на первом этапе захват опускается до контакта поверхностей деталей с соответствующими поверхностями 15магнитопроводов 13 сменных электромагнитов 5. При этом происходит взаимодействиеконцевого выключателя 16 с соответствующей поверхностью позиционирующего стола, в результате чего включаются цепипитания сменных электромагнитов 5, обеспечивая примэгничивание деталей к захвату.Затем рука 1 манипулятора перемещается кматрице или к месту укладки, происходит 10описанный выше процесс установки деталей в прессовую или литьевую форму или наместо укладки.Для замены сменных электромагнитов5 с целью захвата новой партии деталей, 15отличающейся от предыдущей конфигурацией деталей или комбинацией их расположения или и тем и другим, производятотключение цепи питания электромагнитадержателя 2 и полный или частичный съем 20сменных электромагнитов 5. Затем осуществляется формирование захвата для новойпартии деталей, т,е, проведение первогопредварительного этапа,Предлагаемый захват по сравнению с 25прототипом обладает воэможностью в автоматическом режиме гибко менять программу производства, расширяя номенклатурузахватываемых деталей. Не останавливая.процесса удалять из комбинации одну или 30.несколько деталей или заменять на дру- .гие. Параллельно, также не останавливаяпроцесса, готовить оснастку для вновьвводимых деталей, т.е. изготавливать соответствующие сменные магниты. 35Для захвата деталей сложной конфигурации набираются по принципу мозаикисменные электромагниты с соответствующими магнитными поверхностями (фиг,4),Таким образом облегчается процесс изготовлЕния магнитных поверхностей захватапутем дробления ее на простейшие поверхности, которые легче обрабатывать с помощью более простого инструмента,Основной принцип, заложенный в пред-. 45лагаемом устройстве, дает возможность применения меньшего количества позицийоснастки при любой замене захватываемыхдеталей или комбинаций деталей,Можно подсчитать экономию количества позиций оснастки использования предлагаемого захвата и при использовании прототипа. В качестве примера вОзьмем ко.личество деталей я=5, тогда в случае п рименения предлагаемого захвата количество позиций оснастки Н 1=в+1, т,е, количество соответствующим деталям сменных магнитов плюс электромагнит-держатель, При применении прототипа для аналогичного количества деталей в=5, количество позиций оснастки И 2 = Х С + 1, где и = 1,2,3,4,5 максимальное число комбинаций иэ пяти деталей55С 2 5 - 23 ГГ 5 - 3 )Г5+ - Т ДТ + 1 31 Таким образом видно, что в частном случае для количества деталей в=5 применение предлагаемого Захвата экономит К 2 - И=31-6-25 единиц позиций оснастки.Формула изобретения 1. Электромагнитный захват, содержащий держатель с захватными элементами, выполненными в виде электромагнитов, связанных с системой питания, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, держатель выполнен в виде электромагнита, магнитопровод которого выполнен с несколькими рабочими поверхностями, расположенными под углом друг к другу, при этом захватные элементы снабжены подпружиненными толкателями, расположенными на их рабочих торцах, и установлены на крепежном узле, состоящем из ферромагнитной плиты, платформы и подпружиненной относительно них конической колонки, а в ферромагнитной плите и платформе выполнены конические отверстия,в которых установлена коническая колонка, при этом каждый захватный элемент закреплен на платформе, а ферромагнитная плита имеет возможность переустановки на магнитопроводе держателя,2, Захват по п,1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что цепи питания захватных элементов снабжены концевым выключателем, установленным на рабочей поверхности держателя.1808699 Составитель Г. МаксимоваТехред М.Моргентал Редактор Л. Пигина ректор А, Мотыль Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 10 Заказ 1249 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5