Захват

(19) 15 0 5)5 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ кторское бюр Уральского о кий политехн ревенные образцы8, с.167, рис.11 машинострое овано во все Иэобрете нию и може областях нар ня ются п ром торы. ью и струк фиг.1 ние вид сверху;захвата (1-йфиг.4 - вид Б Рука балки 1, винтами корпусов каким кол изводить СИМ ОСТИ а состоит из несущей ри помощи хомутов 2 рпусы 4. Количество 1 зависит От ТОГО, с талей предстоит проые операции. В эавидеталей, перемещая анипулятокоторой икрепят к4 на балкечеством дранспортнт размеров ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОВЕДОМСТВО СССР(71) Специальное конструнаучного приборостроенияделения АН СССР и Уральсческий институт им, С.М, Кир(57) Изобретение относитсянию и. может быть исполь ние относится к машинострое т быть использовано во всех одного хозяйства, где приме ышленные роботы и манипуля обретения является упрощеции захвата.показан захват манипулятора,а фиг.2, 3 - разрез каркаса2-й пример выполнения) нана фиг.1. областях народного хозяйства, где применяются промышленные роботы и манипуляторы, Захват манипулятора содержит корпус со съемным каркасом, имеющим отверстия для подвода рабочей среды и эластичную оболочку, обернутую вокруг каркаса. На поверхности каркаса выполнена продольная канавка, а в корпусе выполнен сопряженный с канавкой каркаса продольный выступ, Эластичная оболочка частично размещена между поверхностями канавки и выступа, что позволяет регулировать натяжение эластичного элемента. 1 з,п. ф-лы, 4 ил. корпуса 4 вдоль несущей балки 1, устанавливают расстояние между ними. В полость корпуса 4 захвата вставлен съемный каркас 5, обтянутый эластичной лентой 6, концы которой прикреплены планкой 7 при помощи винтов 8 к каркасу 5,Выставленный по высоте каркас 5 закрепляют в корпусе 4 при помощи средства фиксации, состоящего из планки 9 и винтов 10,Подвод рабочей среды к захвату осуществляется через гибкий патрубок 11 к коллектору 12, а от коллектора 12 по трубопроводам 13, 14, 15, 16, 17 к соответствующим каркасам захвата. Средней частью несущая балка 1 крепится к штоку 18 манипулятора.Съемный каркас 5 имеет пазы 19 и 20, которые через каналы 21 и 22 соединяются с центральным каналом 23, к которому посредством соответствующих штуцеров 24, 25, 26, 27, 28 подводится рабочая среда.Детали 29 подлежащие транспортированию в соответствии с технологией, устанавливают на поддон 30,Для более простого осуществления регулирования расположения съемного каркаса 5 в вертикальной плоскости с сохранением возможности натяжки эластичного элемента корпус 4 может иметь паз 31 на одной из боковых поверхностей, в который вставлена планка 32, при помощи которой посредством винта ЗЗ возможно осуществлять натяжку эластичного элемента 6 в виде резиновой трубки, Таким образом, в зависимости от конкретных условий можно использовать любой из вариантов исполнения каркаса 5.Захват работает следующим образом. Манипулятор размещается над поддоном ЗО таким образом, чтобы съемные каркасы 5 с эластичными оболочками 6 входили в зазоры между деталями 29. После этого по гибкому трубопроводу 11, трубопроводам 13-17 через штуцеры 24-28 подают рабочую среду в центральный канал 23 каркаса, Через каналы 21 и 22 рабочая среда поступает к павам 19 и 20 съемных каркасов, равномерно раздувая оболочку, Раздувшись, эластичные оболочки обжимают с двух сторон детали 29, захватывая их. После этого производят операциютранспортирования,Формула изобретения51. Захват, смонтированный в руке манипулятора, содержащий съемный каркас с отверстиями для подвода рабочей среды изакрепленной на нем трубчатой эластичной10 оболочкой, средство натяжения эластичнойоболочки на каркасе, а также средство фиксации каркаса в полости руки манипулятора, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюупрощения конструкции, эластичная обо 15 лочка выполнена полностью схватывающейкаркас, а средство натяжения эластичнойоболочки выполнено в виде паза и выступа,соответственно выполненных на поверхностях каркаса и руки, имеющих возможность20 контактирования между собой через эластичную оболочку, соответствующий участок которой имеет возможность вхватавыступа руки и воэможность расположенияв пазу каркаса.25 2. Захват по п.1, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что средство фиксации выполнено ввиде смонтированного на руке манипулятора подвижного прижима, ось которого перпендикулярна к оси захвата,301808698 Составитель В. Байн Техред М.Моргентал ор А. Моты К Редактор Л, Пиги Проиэводственно-иэдательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул.Гагарина, 1 аз,1249 ТиражВ НИИПИ Государственного комитета и113035, Москва, ЖПодписноеэобретениям и открытиям при ГКНТ СССРаушская наб., 4/5г.