Губка для захвата хрупких деталей

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 3 15/00, 15/1 5)5 ОБРЕ ОЛИСА роизводстСР ХДЕ анах робо- изобретеГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(56) Авторское свидетельство ССМ 1060467, кл, В 253 15/00, 1983(54) ГУБКА ДЛЯ ЗАХВАТА ХРУПКЛЕЙ(57) Использование: в рабочих оргтов и манипуляторов. Сущность Изобретение относится к рабочим органам роботов и манипуляторов, а именно к губкам захватов.Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение быстродействия,Цель достигается тем, что между оболочкой с плавким веществом и баллоном расположены термоэлементы, выполненные с эффектом Пельтье, соединенные с источником постоянного тока с возможностью изменения полярности подключения.На чертеже показано предлагаемое устройство в разрезе,Губка захвата для хрупких деталей содержит установленную на корпусе 1 оболочку 2 с легкоплавким веществом 3, например в пористом слое с внутренней стороны оболочки 2. Внутри губки расположен баллон 4 с легкоиспаряющейся жидкостью. Баллон 4 герметично соединен с сильфоном 5, сообщенным с атмосферой. Баллон 4 может быть снабжен с внутренней стороны капиллярным слоем 6, например, в виде ворсистой поверхности, пропитанной эфиром. Баллон ния: губка захвата для хрупких деталей содержит эластичную оболочку, заполненную плавким веществом, и расположенный в теле губки эластичный баллон с легкоиспаряющейся жидкостью, соединенный с сильфоном, Новым в устройстве является то, что между баллоном и оболочкой с плавким веществом расположены термоэлементы, выполненные с эффектом Пельтье и соединенные с источником тока с возмьжностью изменения полярности подключения, 1 ил,4 и оболочка 2 выполнены из эластичного Ж материала, например полиуретана, Между баллоном 4 и оболочкой 2 расположены термоэлементы 7, например, полупроводнико- Я вые, Спаи термоэлементов 7 контактируют с оболочкой 2, например находятся в пористом слое с плавким веществом 3. Противо евай положные концы термоэлементов 7 Оф ;контактируют с баллоном 4, Возможно вы- ф полнение термоэлементов 7, пронизываю- Я щими баллон 4. В частном случае а термоэлементы могут состоять из сурьмьг С) (коэффициент Пельтье 44,8 Дж/Кл) и висмута или из меди и висмута (коэффициент Пельтье 163 Дж/Кл), Кроме того, термоэлементы 7 могут быть собраны в батарею, число электрических контактов в этом случае минимально, Термоэлементы 7 соединены с источником постоянного тока 8 через коммутатор 9 с возможностью изменения полярности подключении,Устройство работает следующим обрЧерез термоэлементы 7 пропускают электрический ток от источника постоянного тока 8. Причем полярность подключения термоэлементов 7 к источнику постоянного тока 8 соответствует режиму термогенератора. Например, для термоэлементов из висмута и сурьмы сурьмовый стержень подключают к положительной клемме источника тока, а висмутовый стержень - к отрицательной. При этом происходит выделение тепла на спаях термоэлементов 7, Легкоплавкое вещество 3 плавится. Губки уменьшают жесткость и при контакте с поверхностью детали принимают ее форму, Деформация эластичной оболочки 2 приводит к деформации баллона 4, При этом газ из полости баллона 4 частично вытесняется в сильфон 5, распрямляя его. После охвата детали полярность подключения термоэлементов 7 к источнику постоянного тока 8 изменяют на противоположную, При этом на спаях термоэлементов 7 происходит поглощение тепла, сопровождающееся охлаждением оболочки 2 и твердением плавкого вещества 3. Жесткость губки увеличивается, становится возможным подьем и перенос деталей,Для стабилизации работы термоэлементов 7 в режиме "холодильника", т,е. при поглощении тепла на спаях, осуществляется отвод тепла от концов термоэлементов 7, обращенных к электрическим контактам. В режиме "холодильника" выводы термоэлементов нагреваются. Их нагрев сопровождается нагревом стенок баллона 4 и испарением легкоиспаряющейся жидкости, При этом тепло от стенок баллона 4 отводится, Циркуляция легкоиспаряющейся жидкости по капиллярному слою 6 после ее конденсации интенсифицирует процесс теплоотвода.Если термоэлементы 7 собраны в бата 5 рею, то выделение тепла в режиме "генератора" происходит на нечетных спаяхбатареи, а выводы отдельных термоэлементов 7 соответствуют четным слоям батареи.Для освобождения детали губки разво"0 дят, Захват новой детали производят, повторяя перечисленные выше операции,Таким образом, по сравнению с прототипом изобретение позволяет упростить устройство и уменьшить его габариты. не15 уменьшая быстродействия захвата. Просто-та и надежность устройства позволяют рекомендовать его к широкому применению вробототехнике. Малые габариты позволяютиспользовать данный захватный орган при20 ограниченной рабочей зоне,Формула изобретенияГубка для захвата хрупких деталей, содержащая корпус, на котором размещенаэластичная оболочка, образующая с эла 25 стичным баллоном, закрепленным на корпусе, полость, заполненную плавкимвеществом, в котором расположены термоэлементы, подключенные к электрическомуисточнику питания, при этом баллон заполЗ 0 нен легкоиспаряющейся жидкостью и соединен с сильфоном, о т л и ч а ю щ а я с ятем, что, с целью упрощения конструкции иповышения быстродействия, термоэлементы выполнены с эффектом Пельтье, причемЗг8 однотемпературные участки термозлементов расположены. соответственно в полостис плавким веществом и на эластичном баллоне.л.Гагарина, 1 оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Уж аказ 1553 ВНИИПИ Госуд Тираж Подписноетвенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5