Магнитно-вакуумный захват

СОЮЗ СОВЕТСКИ СОЦИАЛИСТИЧЕСК РЕСПУБЛИК 3)5 В 25 ) 15/06 СУДАРСТВЕННОЕ ПАТ ДОМСТВО СССРОСПАТЕНТ СССР) Я БРЕТ ЕНТУ К ПИСАНИЕ(71) Волгоградский политехнический инсттут(56) Авторское свидетельство СССРВ 1393635, кл. В 25 ) 15/06, 1986.(57) Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретения: захват содержит державку 1 из магнитного материала с захватными модулями 2. На корпусе 3 захватного модуля соосно друг другу и с возможностью продольного перемещения относительно корпуса 3 установлены электромагнит 4 и вакуумная присоска 5. На вакуумнсй присоске 5 расположен контрольный датчик 9, Каждый модуль 2 может закрепляться на державке 1 посредством электромагнита 4 или присоски 5. При этом в зависимости от варианта установки модуля 2 на державку 1 датчик 9 будет контактировать либо с державкой 1, либо с изделием 10, 2 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано для оснащения рук промышленных роботов,Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение технологи-, ческих воэможностей.На фиг, 1 изображен магнитно-вакуумный захват, содержащий два функциональных модуля; на фиг. 2 - то же, с вариантом расположения функциональных модулей для захвата как магнитных, так и немагнитных изделий.Магнитно-вакуумный захват (фиг, 1 и 2) содержит державку 1, выполненную в виде пластины из магнитного материала, набор функциональных модулей 2 показано пунктиром), каждый иэ которых включает располокенные на корпусе 3 соосно и зеркально относительно друг друга электромагнит 4 и вакуумную присоску 5. При этом электромагнит 4 и вакуумная присоска 5 могут перемещаться вертикально вдоль оси корпуса 3. например, за счет резьбового соединения, обеспечивая тем самым независимую регулировку функционального модуля 2 по высоте, Электромагнит связан посредством проводника 6 с источником тока (не показан), а вакуумная присоска - через канал 7 с источником вакуума(не показан). На вакуумной присоске 5 посредством кронштейна 8 установлен контрольный датчик 9, например индуктивный преобразователь с подпружиненным пальцевым якорем, обеспечивающий контроль перемещений до 1015 мм, Каждый функциональный модуль 2 может крепиться к державке 1 или посредством электромагнита 4, тогда захват изделия 10 осуществляется присоской 5 (фиг. 1), или крепится присоской 5, тогда захват изделия 10 осуществляется электромагнитом 4 (не показано). Как вариант, возможно смешанное крепление набора функциональных модулей 2 к державке 1, при котором одни из них крепятся посредством электромагнита, а другие - посредством вакуумной присоски, тогда соответственно и захват изделия 10 осуществляется как электромагнитом 4, так и вакуумной присоской 5 (фиг, 2), Такая конструкция функционального модуля 2 позволяет устанавливать его в любом месте державки 1, гибко изменяя конфигурацию захвата в соответствиис требованиями производства, варьировать количеством установленных функциональных модулей, захватывать как немагнитные, так и магнитные изделия или изделия, имеющие магнитные и немагнитные элементы, повышая тем самым технологические возможности за 45 50 55 разрежение в присосках 5 или снимается напряжение с электромагнитов 4, удерживающих изделие 10. Переналадка захвата на новую конфигурацию иэделия осуществляется перестановкой функциональных мо-дулей 2, регулировкой положения электромагнита 4 и вакуумной присоски 5 в корпусе 3,По сравнению с прототипом и аналогами предлагаемый захват имеет более простую конструкцию и дополнительно обладает возможностью переналадки налюбую форму плоских деталей или имеющих хотя бы одну плоскую поверхность, Сохраняя от прототипа свойство переналадки по высоте функциональных модулей для ступенчатых деталей), он благодаря устройхвата. В зависимости от варианта установкифункционального модуля 2 на державку 1контрольный датчик 9 будет контактироватьлибо с державкой 1, либо с изделием 10,5 контролируя или надежность крепленияфункционального модуля; или захват изделия,Магнитно-вакуумный захват работаетследующим образом.10 Перед началом работы на державку 1устанавливается и крепится посредствомэлектромагнитов 4 или присосок 5 требуемое количество функциональных модулей 2,располагаемых на державке 1 в соответст 15 вии с конфигурацией изделия 10. После подключения электромагнитов 4 посредствомпроводника 6 к источнику тока или присосок5 через канал 7 к источнику вакуума функциональный модуль 2 окажется закрепленным20 на державке 1, Для захвата изделия 10 захват прижимается к нему присосками 5 илиэлектромагнитами 4, после чего присоскиподключаются к источнику вакуума, а электромагниты подключаются к источнику тока25 и иэделие оказывается зафиксированным.Если изделие 10 закреплено надежно, тодатчик 9, установленный на кронштейне 8,находится в верхнем положении и не срабатывает. В случае захвата детали с массой,30 превышающей расчетную, присоска 5 удлиняется, т,е. стремится оторваться от державки 1 или стремится оторваться отповерхности изделия 10. Это перемещениеприсоски 5 вызывает срабатывание конт 35 рольного датчика 9, сигнал от которого передается в систему управления роботом, чтовызывает увеличение напряжения на источнике напряжения и одновременное увеличение напряжения в источнике вакуума до40 тех пор, пока удерживающая сила, вызываемая присоской 5 и электромагнитом 4, неуравновесит усилие отрыва захватываемой детали. Для разгрузки захвата снимаетсяству крепления захватных элементов обеспечивает установку любого их количества и любое их расположение на державке, При этом обеспечивается контроль надежности крепления функциональных модулей за счет 5 применения датчика перемещения, закрепленного на функциональном модуле. Захват конструктивно прост эа счет того, что функциональные модули выполнены универсальными и взаимозаменяемыми. 10 Применение в функциональном модуле одновременно присоски и электромагнита позволяет использовать один и тот же функциональный модуль для захватывания деталей, состоящих из магнитных материа лов, а также для узлов, имеющих в своем составе магнитные и немагнитные детали одновременно.Все вышеперечисленное обеспечивает широкий диапазон применения захвата ма нипулятора, расширяя тем самым его технологические возможности при простой конструкции и быстроперендлаживаемом креплении функциональных модулей.Использование предлагаемой конст рукции захвата манипулятора наиболее эффективно в промышленных роботах и манипуляторах, автооператорах и других транспортно-загрузочных устройствах, которые осуществляют транспортировку, укладку, загрузку изделий, имеющих хотя бы одну плоскую или близкую к плоской поверхность, при этом возможна быстрая переналадка на различную конфигурацию иэделий. Формула изобретения Магнитно-вакуумный захват, содержащий державку, выполненную из магнитного. материала с захватными модулями, состоящими из магнитного элемента и вакуумной присоски, полость которой связана с вакуумнойсистемой,отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, захватный модуль снабжен корпусом и контрольным датчиком, а магнитный элемент выполнен в виде электромагнита, при этом электромагнит и вакуумная п ри соска установлен ы на корпусе соосно друг с другом с возможностью продольного перемещения относительно корпуса, а контрольный датчик установлен на вакуумной присоске,