Схват

.;1.","ИЛИОТ 1" ьА ОПИСА К ПАТЕНТУ Е ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОВЕДОМСТВО СССРГОСПАТЕНТ СССР)(73) Харьковский политехнический институт(56) Авторское свидетельство СССРМ 1357221, кл, В 25 3 15/00, 1987,(57) Использование: машиностроение, в захватных органах роботов и манипуляторов,Сущность изобретения: схват содержит корпус с расположенными на нем полыми пальцами 3. Их рабочие торцы направленынавстречу друг другу. Внутри каждого паль- а ца расположен захватный элемент, а снаружи - привод перемещения захватного элемента. Привод выполнен в.,виде намагничивающей катушки 4 с сердечником 5. При этом сердечник 5 расположен внутри пальца, подпружйнен относительно корпуса и выполнен в виде плунжера иг магнитного материала, Захватный элемент может быть выполнен в виде баллона, заполненного рабочей средой 6, или в виде стержня из упругого немагнитного. материала. При подаче питания на катушку 4 сердечник втягивается вовнутрь катушки, оказывая силовое воздействие посредством рабочей среды 6 на зажимной элемент 7, который вместе с аналогичными элементами 7 других пальцев зажимает деталь 8. 1 з.п, ф-лы, 6 ил.фц 3 тИзобретение. относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.Цель изобретения - расширение функциональных воэможностей захвата в части 5увеличения быстродействия и повышения,усилия захвата.На фиг. 1 показано устройство с несколькими захватными пальцами, общийвид; на фиг. 2 - то же, с захватным пальцем, 10фиксирующим ложе на упоре, общий вид; нафиг. 3 - варианты исполнения упругих за жимных элементов с газообразной или жидкой рабочей средой; на фиг. 4 - вариантисполнения рабочей среды в виде сыпучего 15материала; на фиг. 5- вариант исполненияи расположения электромагнитного элемента, воздействующего на плунжер в полом пальце; на фиг, 6 - вариант исполненияустройства с зажимным элементом в виде 20упругого стержня из немагнитного материала.Предлагаемый схват содержит (фиг, 1, а)основание 1, связанное с рукой робота 2, накотором укреплены полые захватывающие 25пальцы 3, выполненные в виде, например,немагнитной трубки, на поверхности которой расположена намагничивающая катушка 4, воздействующая на расположенный,внутри втяжной подпружиненный магнитопроводящий плунжер 5, выполняющий функцию элемента, создающего силовоевоздействие на сжимаемую рабочую среду.6, например жидкость, расположенную .между торцом ллунжера и эластичной стенкой камеры 7, например мембраны, укрепленной у открытого торца пологопальца,зажимающего, например, совместно с вторым симметрично расположенным пальцемплоский объект манипулирования 8. Возможно использование трех пальцев (фиг. 1,б) при фиксации, например, цилиндрического объекта манипуляторов 9,Устройство работает следующим образом.После позиционирования схвата на катушку 4 подается сигнал на захват, в виденапряжения постоянного тока, при этоммагнитное поле, созданное катушкой, втягивает во внутрь подпружиненный плунжер 5,передающий через рабочую среду 6 силовоевоздействие на зажимной элемент 7 в видеэластичной камеры (мембраны), воздействующей на поверхность объекта манипулирования 8, зажимая его совместно ссимметрично расположенным вторым паль.цем. При снятии питания с катушки системавозвращается в исходное положение, отпуская объект, манипулирования,Возможно исполнение (фиг. 2), когдаобъект манипулирования фиксируется одним зажимным пальцем 3 на ложе плоского10 (фиг, 2, а) или клинообразного 11 (фиг, 2,б) упора, что повышает точность позиционирования,Возможны варианты выполнения захвата, когда (фиг. 3) в качестве зажимного элемента, передающего давление рабочейсреды в механическое захватное усилие, используются сильфон 12 (фиг, 3, а), трубкаБурдона 13 (фиг. 3, б) или дополнительныйна выходе поршень со штоком 14 (фиг. 3, в).Возможно исполнение (фиг, 3), когда жидкая рабочая среда заменяется сыпучей средой 15, что упрощает конструкциюустройства, не требующего герметизациивнутренней полости пальца с двух торцов.Возможно исполнение устройства (фиг,5), у которого намагничивающая катушка 4охватывается броневым магнитопроводом16, что повышает усилие втягивания плунжера 5 из-за уменьшения рассеяния магнитного потока, при этом возможно, какпоказано на эскизе, расположение электромагнита 16 у торца трубки 3 основания захвата 1, от которого пружина 17 отталкиваетплунжер, что дает возможность осуществлять захват при обесточенной катушке, аотпуск при наличии питания на катушке 4 вотличие от описанного ранее (рис, 1) расположения катушки и, следовательно, электромагнита, в котором используетсяпружина, оттягивающая плунжер в сторонуоснования, что обеспечивает захват при наличии питания на катушке и отпуск при егоснятии. В случае, приведенном на фиг, 5,повышается надежность при переносе объекта манипулирования при внезапном отключении питания катушки,Существенный положительный эффектпо надежности может быть достигнут заменой зажимного элемента, выполненного ввиде упругого баллона с жидким наполнителем, упругим стержнем, например, из технической резины (фиг. 6).Таким образом, предложенное решение. захвата с учетом возможных вариантов ис.полнения существенно улучшает функциональные воэможности захвата и егонадежность,Формула изобретения1, Схват, содержащий корпус с расположенными на нем пальцами, выполненнымив виде трубок, рабочие торцы которых на.правлены навстречу друг другу, при этом вкаждой трубке расположен захватный элемент, установленный с воэможностью перемещения вдоль нее посредством привода,выполненного в виде охватывающей трубку1811477 Ф 08 намагничивающей катушки с сердечником, расположенным внутри трубки и подпружиненным относительно корпуса, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения надежности устройства, сердечник выполнен в виде плунжера иэ магнитного материала.2. Схват по и. 1, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что захватный элемент выполнен в виде 5 стержня иэ упругого немагнитного материала,1811477 Фиг Составитель М.ЛюбчикРедактор Г,Бельская Техред М.Моргентал Корректор А.Козор Заказ 1460 ТиражПодписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССР 113035, Москва, Ж,. Раушская наб., 4/5 роизводственно-издательский комбинат "Патент город, ул, Гагарина, 10