Магнитный схват

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 5 3 15/06, 1 С 51) ЗОБРЕ ЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНВЕДОМСТВО СССР ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАН И К АВТОРСКОМУ СВ 1(71) Харьковский политехнический институт им,В.И.Ленина и Всесоюзный научно-исследовательский йиститут электроаппаратуры(56) Авторское свидетельство СССР М 1639949, кл, В 25 3 15/06, 1991,(57) ИСпользование: в робототехнике при манипулировании малогабаритными ферромагнитными объектами в различных условиях эксплуатации, Сущность изобретения; магнитный схват состоитиз немагнитного корпуса 1 с укрепленными на нем полюсными наконечникамй 2 стержневого постоянного магнйта 3; Между наконечниками вне рабочего зазора расположен подпружиненный шунт 6 с немагнитными накладками на его концах, связанный тягой 5 с рукой робота, Кроме того, на осях; укрепленных на полюсных наконечниках 2. могут дополнительно устанавливаться пакеты с фиксирующйми пластинами, которые могут свободно перемещаться в пределах продольного паза пластины, 4 ил,Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано вробототехнике при манипулировании малогабаритными ферромагнитными объектами(деталями) в различныхусловиях эксплуатации, в том числе взрыво- и пожароопасныхсредах,Цель изобретения - повышение усилиязахвата за счет существенного уменьшениярабочего воздушного зазора у торцов магнита и повышение надежности устройстваза счет упрощения конструкции шунта и управления им.Для этого используется постоянныймагнит стержневого типа, на торцах которого устанавливаются полюсные наконечники, например, в виде пластины квадратнойили прямоугольной формы. Один из торцовполюсного наконечника образовывает рабочую область (зазор), у которой фиксируется объект манипулирования, а упротивоположного торца между внутренними поверхностями поаосных наконечников,вблизи поверхности магнита и параллельноего оси, устанавливается подпружиненныйэкранирующий шунт, изготовленный в видеперемычки - бруса из магкитопроводящегоматериала с немагнитными тонкими накладками на его концах и выполненный свозможностью в последующем, под воздействием привода. перемещаться перпендикулярно оси магнита в область магнитноотдаленную от расположения постоянногомагнита.Предложенное исполнение и расположение шунта дает возможность при необходимости обеспечения захвата деталей сформой поверхности, отличающейся от плоскости, установить на открытой стороне по-.люсных наконечников у рабочей областизахвата фиксирующие элементы в виде пакетов плоских пластин, адаптивных к поверхности захвата.На фиг,1 приведен эскиз схвата с рабочим зазором у торцов полюсных наконечников; на фиг.2 - экранирующий шунт; нафиг,З - эскиз схвата с фиксирующими пакетами пластин у рабочего зазора; на фиг,4 - .узел полюсного наконечника с осью крепления пластин, форма пластины фиксирующего пакета и возможное отклонение рукиробота.Магнитный схват (фиг,1) состоит из немагнитного корпуса 1, на котором укреплены полюсные наконечники 2 стержневогопостоянного магнита 3. Корпус связан с рукой робота 4, на которой установлен привод(на чертеже не показан). тяга от которого ввиде троса 5, укреплена на подпружиненном шунте 6, расположенном между наконечниками 2 вне рабочего зазора. На концахшунта 3 (фиг,2) укреплены немагнитные накладки 7, тяга 5 и выполнены пазы 8 подконцы пружин.5 При использовании в устройствах захвата (фиг,З) пакетов с фиксирующимипластинами 9 они размещаются на дополнительных осях (фиг.4,а), укрепленных на полесных наконечниках 2 с возможностью10 свободного перемещения в пределах продольного паза 11 пластины (фиг,4,б), Приэтом пластинь под действием силы тяжестиразмещаются в пакетах адайтивно к поверхностям на различных участках объекта ма 15 нипулирования 12 (фиг.З),Положительный эффект данного изобретения заключается в том, что применение постоянного магнита стержневого типас палюсными наконечниками повышает20 магнитную связь с адаптивными пластинами, увеличивая эффективность работы всегоустройства и повышает надежность захватадетали при объектах, требующих достаточно вь 1 сокой грузоподьемности.25 Схват работает следующим образом.Рука робота подводит захват к поверхностидетали 12 и фиксирует ее у упора полюса 2,в этот момент магнитная сила устройстванедостаточная для удержания детали у тор 30 цов полюсных наконечников магнита (фиг,1)или торцов пакета 9 пластин (фиг.З),При подаче команды на удержание, приводустройства перемещает трос 5, при этомшунт б, экранирующий магнитный поток,35 перемещается, отдаляясь от поверхностимагнита и магнитный поток становится достаточным для фиксации детали 12 в зонерабочего зазора у торцов полюсных наконечников 2 или торцов пакетов пласта 9,40 При подаче сигнала на сброс деталипружины шунта возвращают его в исходноеположение, когда происходит экранирование потока у рабочей зоны, сила удержанияснимается и происходит отпуск детали. при45 этом устройство приходит в исходное состоФормула изобретения Магнитный схват, содержащий немагнитный корпус, в котором установлен посто янный магнит стержневой формы, при этомна торцах магнита у его полюсов закреплены магнитопроводы, причем на корпусе установлен подпружиненный относительно него магнитный шунт, имеющий возможность взаимодействия с магнитоп роводами,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности работы, магнитныйшунт имеет возможность взаимодействия сбоковой поверхностью магнита, а со стороны каждого торца магнита установлены до1812103 М,Любчикгентал рректор М.Максимиши еда ктор Тираж Подписноественного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Заказ 1553 ВНИИПИ Го Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарин полнительные магнитопроводы, выполненные в виде пакета пластин, имеющих возФигЗУзел полюсного накснечи."а Составител Техред М.М можность перемещения одна относительнодругой.