Электромагнитное захватывающее устройство

СОЮЗ СОВЕТСИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 11483 А 9) (1) ПИС БРЕТЕН К ПАТЕНТУ ОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНВЕДОМСТВО СССРГОСПАТЕНТ СССР)(71) Харьковский политехнический институтим, В,И,Ленина и Всесоюзный научно-исследовательский, проектно-конструкторскийи технологический институт низковольтногоаппаратостроения(56) Авторское свидетельство СССРМ 1276486, кл, В 25 ) 1500, 1986.(54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНОЕ ЗАХВАТЫВАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО(57) Использование; для захвата деталей эаих наружную поверхность, преимуществен(51)5 В 25 3 15/06, 15/О но сложных форм. Сущность изобретения, устройство состоит из корпуса, на котором укреплена намагничивающая катушка 4 и магнитопровод 7, охватывающий ее наружную поверхность. Между корпусом и объектом манипулирования 5 расположен эажимной элемент 6, выполненный в виде цилиндрического баллона с ферромагнитным наполнителем, При подаче питания на катушку под действием магнитного паля, проходящего по магнитопроводу, происходит перераспределение положения наполнителя, оболочка баллона деформируется, захватывает деталь. При отключении питания с катушки оболочка возвращается в исходное положение под действием упругих сил. 2 ил,Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для захвата деталей за их наружную поверхность, преимущественно сложных форм, с размерами, по длине существенно превышающими их ширину(болты с головками, стержни и стойки переменного сечения и др,), изготовленных из неферромагнитных материалов. На фиг, 1 приведен захват в разрезе с проходным верхним фланцем, общий вид, на фиг. 2 - захват в разрезе с упорным верхним фланцем, общий вид.Предлагаемое электромагнитное захватывающее устройство (фиг, 1) промышленного робота крепится на руке робота 1 и состоит из корпуса, выполненного в виде тонкостенной немагнитной втулки и двух проходных фланцев или стакана 2 с проходным фланцем 3, на котором укреплена намагничивающая катушка 4, со стороны внутренней поверхности которой между корпусом и объектом манипулирования (де. талью) 5 расположен зажимной элемент 6, выполненный в виде цилиндрического баллона, состоящего из упругой оболочки, наполненной магнитной жидкостью или другим ферромагнитным наполнителем затвердевающим под воздействием магнитного потока ф, проходящего по объему наполнителя и по магнитопроводу 7, охватывающему наружную поверхность катушки, В дне стакана как и в проходном фланце предусмотрены отверстия для внутреннего базирования объекта манипулирования, Ес. ли необходимо предусмотреть позиционирование объекта (детали) вдоль ее продольной оси (фиг, 2) предусматривается установка верхнего упорного фланца 8.Захват работает следующим образом.5 Рука робота переносит захват к детали5, установленной продольной осью параллельно оси намагничивающей катушки 4, инакрывает ее стаканом 2, пропуская черезотверстие в его дне или через нижний про 10 ходной фланец до прохода ее в верхнемпроходном фланце 3 или до упора о фланец8. Затем подается питание на катушку 4, поддействием магнитного поля происходит перераспределение положения наполнителя,15 деформируется оболочка баллона 6, котораязахватывает деталь 5 и удерживает ее эасчет затвердеванйя ферромагнитного наполнителя, Для освобождения детали отключают.питание катушки 4, при этом под20 действием упругих сил оболочки она возвращается в положение, отмеченное на фиг. 1 и2 пунктиром, приводя устройство в исходное положение.Формула изобретения25 Электромагнитное захватывающее устройство, содержащее полый немагнитныйкорпус, на боковой поверхности которогосоосно с ним закреплена намагничивающаякатушка, при этом внутри корпуса соосно с30 ним на боковой поверхности закрепленаэластичная оболочка, заполненная ферромагнитным наполнителем, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения1811483 Составитель М,ЛюбчикТехред М.Моргентэл Коррект Редактор Г.Бельская озари льский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101 Производственно-и каз 1460 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5